EYOU PHU14H-70-F 하모닉 로봇 액추에이터, 50/100 비율, 로봇용 브레이크 옵션

EYOU

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버전 PHU14H-70-F

브레이크 브레이크 없음 브레이크와 함께

비율 50 100

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개요

EYOU PHU14H-70-F는 내장 드라이버, 토크 센서, 이중 절대 인코더 및 EtherCAT/CANopen 통신을 갖춘 하모닉 리듀서 로봇 액추에이터 입니다. 50 또는 100 감속 비율과 브레이크 유무에 따른 구성을 선택하여 로봇 공학 응용 프로그램에 사용할 수 있습니다. 50/100 비율 선택은 아래에 나열된 고유한 출력 토크, 속도, 강성 및 관성 값을 가지며, 두 가지 모두 24–48 VDC 전원에서 작동합니다.

특징

분할형 모터와 리듀서 구조를 갖춘 하모닉 리듀서.
전원(DC 입력/출력), CAN FD(입력, 출력), EtherCAT(입력, 출력) 및 STO(1, 2) 인터페이스가 있는 내장 드라이버.
EtherCAT 및 CANopen 통신 프로토콜.
이중 절대 인코더: 모터 측 19비트 및 리듀서 측 19비트.
35 N·m 범위의 토크 센서, 토크 폐쇄 루프 대역폭 및 임피던스 제어 사양 포함.
브레이크 선택: 브레이크 있음 또는 브레이크 없음. 비율 선택: 50 또는 100.
제어 모드: 프로파일 위치 (PP), 프로파일 속도 (PV), 프로파일 토크 (PT), 주기 동기 위치 (CSP), 힘 제어 (CSF) 등.

사양

모델 및 공유 사양

매개변수	값
모듈 모델	PHU-14H-70-F
감속기 유형	하모닉
모터 정격 전력	105 W
모터 정격 토크	0.25 N·m
모터 최대 토크	0.75 N·m
브레이크 (B/N)	B/N
치수 (외경 × 축 방향)	Φ70 × 84 mm
무게 (B/N)	0.98 / 0.9 kg
홀로우 직경	9 mm
하우징 외관 (가공 색상)	블랙 아노다이즈드 (비샌드블라스트)
리듀서 외관 (가공 색상)	외부 링 블랙화
출력에서의 축 방향 (동적/정적) 허용 하중	270 N
출력에서의 축 방향 (동적/정적) 허용 하중	270 N
출력 굽힘 모멘트	41 N·m
토크 센서 범위	35 N·m
토크 센서 정확도	≤±0.5% F.S
토크 센서 해상도	0.1% F.S
토크 센서 과부하 한계	300% F.S
토크 센서 샘플링 주파수 (디지털)	8 kHz
토크 폐쇄 루프 대역폭	30 Hz
임피던스 제어 주파수	1 kHz
정격 작동 전압	48 VDC
작동 전압 범위	24–48 VDC
드라이버	내장형
인코더/비트	듀얼 절대 / 모터 측 19비트 & 감속기 측 19비트
드라이버 인터페이스 (터미널 모델 설명 참조)	전원 (DC 입력 DC 출력), CAN FD (입력, 출력), EtherCAT (입력, 출력), STO (1,2)
통신 프로토콜 (통신 설명 참조)	EtherCAT / CANopen
제어 모드	프로파일 위치 (PP), 프로파일 속도 (PV), 프로파일 토크 (PT), 주기적 동기 위치 (CSP), 힘 제어 (CSF) 등.
작동 환경 온도	-10–60 °C
하우징 작동 온도	≤60 °C
소음	≤60 dB
수명	>10000 h

비율별 사양

출처는 50 / 100 비율 순서로 다음의 쌍 값을 나열합니다.

조인트 정격 전력 — 수명 제약28 W20 W

매개변수	비율 50	비율 100

2000 rpm 입력에서의 정격 토크	6.6 N·m	9.6 N·m
출력에서의 평균 하중 토크	8.6 N·m	13.5 N·m
출력에서의 최대 토크	23 N·m	34 N·m
출력에서의 최대 허용 외부 토크 (순간적)	43 N·m	66 N·m
백래시	≤20 아크초	≤20 아크초
출력에서의 정격 속도 — 수명 제약	40 rpm	20 rpm
출력에서의 최대 속도	90 rpm	45 rpm
감속기 비틀림 강성	4600 N·m/rad	6000 N·m/rad
감속기 입력 관성 (B)	36.733 kg·mm²	36.733 kg·mm²
동등한 조인트 출력 관성 (B)	91833 kg·mm²	367330 kg·mm²