EYOU PHU17H-80-F 하모닉 드라이브 로봇 액추에이터, 50/100 비율, 로보틱스용 CANopen/EtherCAT
EYOU PHU17H-80-F 하모닉 드라이브 로봇 액추에이터, 50/100 비율, 로보틱스용 CANopen/EtherCAT
EYOU
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개요
EYOU PHU17H-80-F는 휴머노이드 로봇, 로봇 팔, 외골격, 사족 로봇, AGV 차량 및 ARU 로봇을 포함한 로봇 응용 프로그램을 위한 하모닉 드라이브입니다. 50 또는 100 감속비와 브레이크 유무를 선택할 수 있습니다. 내장 드라이버, 48 VDC 정격 작동 전압, 토크 감지 및 모션 제어 통합을 위한 CANopen/EtherCAT 통신 기능이 있습니다.
특징
- 선택 가능한 50 또는 100 감속비를 가진 하모닉 감속기; 이 비율은 서로 다른 출력 속도 및 토크 값을 제공합니다.
- 브레이크 선택: 브레이크 있음 또는 브레이크 없음.
- 이중 절대 인코더가 장착된 내장 드라이버: 모터 측 19비트 및 감속기 측 19비트.
- 통신 프로토콜: EtherCAT 및 CANopen; 프로토콜 전환은 소프트웨어 구성을 통해 지원됩니다.
- 드라이버 인터페이스: 전원 (DC 입력/출력), CAN FD (입력/출력), EtherCAT (입력/출력), 및 STO (1, 2).
- PHU 시리즈 분할 바디 아키텍처는 모터와 감속기를 분리합니다. PHU 시리즈 재료는 추적 및 제어를 위해 독립적으로 생산 및 테스트된 핵심 구성 요소를 설명합니다.
사양
비율 의존 행에서 두 값이 슬래시로 구분된 경우, 값은 50 / 100 비율 순서로 나열됩니다. B/N 레이블은 지정된 대로 유지됩니다.
| 매개변수 | 값 |
|---|---|
| 모듈 모델 | PHU-17H-80-F |
| 감속기 유형 | 하모닉 |
| 모터 정격 전력 (W) | 251 |
| 모터 정격 토크 (N·m) | 0.6 |
| 모터 피크 토크 (N·m) | 1.8 |
| 감소 비율 | 50 / 100 |
| 조인트 정격 전력 (W) - 수명 제약 | 83 / 63 |
| 2000 rpm 입력에서의 정격 토크 (N·m) | 19.8 / 30 |
| 출력에서의 평균 하중 토크 (N·m) | 32 / 49 |
| 출력에서의 최대 토크 (N·m) | 42 / 66 |
| 출력에서의 최대 허용 외부 토크 (순간) (N·m) | 86 / 134 |
| 백래시 (아크초) | ≤20 / ≤20 |
| 출력에서의 정격 속도 (rpm) - 수명 제약 | 40 / 20 |
| 출력에서의 최대 속도 (rpm) | 88 / 44 |
| 브레이크 (B/N) | B/N |
| 치수 (외경 × 축 방향) (mm) | Φ80 × 86 |
| 무게 (kg) (B/N) | 1.35 / 1.24 |
| 홀로우 직경 (mm) | 10 |
| 하우징 외관 (가공 색상) | 블랙 아노다이즈드 (비 샌드블라스트) |
| 리듀서 외관 (가공 색상) | 외부 링 블랙 처리 |
| 출력에서의 방사형 (동적/정적) 허용 하중 (N) | 400 |
| 출력에서의 축 방향 (동적/정적) 허용 하중 (N) | 400 |
| 출력 굽힘 모멘트 (N·m) | 72 |
| 리듀서 비틀림 강성 (N·m/rad) | 10700 / 13000 |
| 리듀서 입력 관성 (kg·mm²) (B) | 85.734 / 85.734 |
| 동등한 조인트 출력 관성 (kg·mm²) (B) | 214335 / 857340 |
| 토크 센서 범위 (N·m) | 70 |
| 토크 센서 정확도 (% F.S. ) | ≤±0.5 |
| 토크 센서 해상도 (% F.S. ) | 0.1 |
| 토크 센서 과부하 한계 (% F.S. ) | 300 |
| 토크 센서 샘플링 주파수 (kHz) - 디지털 | 8 |
| 토크 폐쇄 루프 대역폭 (Hz) | 30 |
| 임피던스 제어 주파수 (kHz) | 1 |
| 정격 작동 전압 (VDC) | 48 |
| 작동 전압 범위 (VDC) | 24–48 |
| 드라이버 | 내장형 |
| 인코더/비트 (bit) | 듀얼 절대 / 모터 측 19 비트 & 감속기 측 19 비트 |
| 드라이버 인터페이스 (터미널 모델 설명 참조) | 전원 (DC 입력 DC 출력), CAN FD (입력, 출력), EtherCAT (입력, 출력), STO (1,2) |
| 통신 프로토콜 (통신 설명 참조) | EtherCAT / CANopen |
| 제어 모드 | 프로파일 위치 (PP), 프로파일 속도 (PV), 프로파일 토크 (PT), 주기적 동기 위치 (CSP), 힘 제어 (CSF) 등. |
| 작동 환경 온도 (°C) | -10–60 |
| 하우징 작동 온도 (°C) | ≤60 |
| 소음 (dB) | ≤60 |
| 수명 (h) | >10000 |
응용 분야
- 휴머노이드 로봇
- 로봇 팔
- 외골격
- 사족 로봇
- AGV 차량
- ARU 로봇
다운로드
- EYOU CANable — 사용자 매뉴얼 (PDF)
- PHU17 EYOU — 3D 모델 (STEP)
- EYOU PHU17H 80 F 도면 — 도면 (PDF)
- EYOU PHU RHU 시리즈 조인트 CANopen EtherCAT 통신 — 매뉴얼 (PDF)
- EYOU 로봇 조인트 카탈로그 — 로봇 조인트 제품 카탈로그 (PDF)
- EYOU RP 시리즈 EN V1.0 20260608 — 사용자 매뉴얼 (PDF)
- EYOU UART 디버그 모듈 — 사용자 매뉴얼 (PDF)
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