EYOU PHU20H-90-F 하모닉 로봇 액추에이터, 로보틱스용 80/100/120 비율

EYOU

$863.00 USD

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버전 PHU20H-90-F

브레이크 브레이크 없음 브레이크와 함께

비율 80 100 120

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개요

EYOU PHU20H-90-F는 선택 가능한 80, 100 또는 120 감속비와 브레이크 또는 비브레이크 옵션이 있는 하모닉 리듀서 로봇 액추에이터 모듈입니다. 내장 드라이버는 EtherCAT 및 CANopen 통신을 지원하며, 48 VDC 정격 전원과 이중 19비트 절대 인코더는 로봇 관절 시스템에 통합을 지원합니다. 지원되는 응용 시나리오에는 휴머노이드 로봇, 로봇 팔, 외골격, 사족 로봇, AGV 차량 및 ARU 로봇이 포함됩니다.

특징

모터와 리듀서를 분리하는 분할 본체 배열을 가진 하모닉 리듀서.
이중 절대 인코더가 내장된 드라이버: 모터 측 19비트 및 리듀서 측 19비트.
통신 프로토콜: EtherCAT 및 CANopen.
드라이버 인터페이스: 전원 (DC 입력/DC 출력), CAN FD (입력/출력), EtherCAT (입력/출력), 및 STO (1, 2).
제어 모드: 프로파일 위치 (PP), 프로파일 속도 (PV), 프로파일 토크 (PT), 주기적 동기 위치 (CSP), 힘 제어 (CSF) 등.

사양

공유 사양

매개변수	값
모듈 모델	PHU-20H-90-F
감속기 유형	하모닉
모터 정격 전력	267 W
모터 정격 토크	0.85 N·m
모터 최대 토크	2.55 N·m
브레이크 (B/N)	B/N
치수 (외경 × 축 방향)	Φ90 × 94 mm
무게 (B/N)	1.9 / 1.74 kg
홀로우 직경	13 mm
하우징 외관 (가공 색상)	블랙 아노다이즈드 (비 샌드블라스트)
리듀서 외관 (가공 색상)	외부 링 블랙 처리
출력에서의 방사형 (동적/정적) 허용 하중	650 N
출력에서의 축 방향 (동적/정적) 허용 하중	650 N
출력 굽힘 모멘트	140 N·m
토크 센서 범위	110 N·m
토크 센서 정확도	≤±0.5 %F.S
토크 센서 해상도	0.1 %F.S
토크 센서 과부하 한계	300 %F.S
토크 센서 샘플링 주파수 (디지털)	8 kHz
토크 폐쇄 루프 대역폭	30 Hz
임피던스 제어 주파수	1 kHz
정격 작동 전압	48 VDC
작동 전압 범위	24–48 VDC
드라이버	내장형
인코더/비트	듀얼 절대 / 모터 측 19비트 &감속기 측 19비트
드라이버 인터페이스 (터미널 모델 설명 참조)	전원 (DC 입력/DC 출력), CAN FD (입력/출력), EtherCAT (입력/출력), STO (1, 2)
통신 프로토콜 (통신 설명 참조)	EtherCAT / CANopen
제어 모드	프로파일 위치 (PP), 프로파일 속도 (PV), 프로파일 토크 (PT), 주기적 동기 위치 (CSP), 힘 제어 (CSF) 등.
작동 환경 온도	-10–60 °C
하우징 작동 온도	≤60 °C
소음	≤60 dB
수명	>10,000 h

비율-특정 사양

매개변수	비율 80	비율 100	비율 120
감소 비율	80	100	120
조인트 정격 전력 — 수명 제약	110 W	105 W	87 W
정격 토크 2000 rpm 입력에서	42 N·m	50 N·m	50 N·m
출력에서 평균 하중 토크	58 N·m	61 N·m	61 N·m
출력에서 피크 토크	91 N·m	102 N·m	108 N·m
출력에서 최대 허용 외부 토크 (순간적)	158 N·m	182 N·m	182 N·m
백래시	≤20 arcsec	≤20 arcsec	≤20 arcsec
출력에서 정격 속도 — 수명 제약	25 rpm	20 rpm	17 rpm
출력에서 피크 속도	38 rpm	31 rpm	25 rpm
감속기 비틀림 강성	23,000 N·m/rad	23,000 N·m/rad	23,000 N·m/rad
감속기 입력 관성 (B)	137.378 kg·mm²	137.378 kg·mm²	137.378 kg·mm²
동등한 조인트 출력 관성 (B)	879,219 kg·mm²	1,373,780 kg·mm²	1,978,243 kg·mm²