EYOU PHU25H-110-F 하모닉 드라이브 로봇 관절 액추에이터, 로보틱스용 80/100/120 비율

EYOU

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버전 PHU25H-110-F

브레이크 브레이크 없음 브레이크와 함께

비율 80 100 120

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개요

EYOU PHU25H-110-F는 선택 가능한 80, 100 또는 120 감속비를 가진 하모닉 드라이브 로봇 조인트 액추에이터 로, 브레이크 옵션이 있는 모델과 없는 모델이 있습니다. 586 W 모터, 내장 드라이버, 이중 절대 엔코더, 토크 감지 및 EtherCAT/CANopen 통신을 결합합니다. 비율 선택은 로봇 공학 및 자동화 응용 프로그램을 위한 지정된 출력 토크, 속도, 전력 및 동등한 출력 관성 값을 변경합니다.

특징

선택 가능한 80, 100 또는 120 감속비를 가진 하모닉 리듀서.
브레이크 옵션: 브레이크 있음 또는 브레이크 없음.
내장 드라이버 및 이중 절대 엔코더: 모터 측 19비트 및 리듀서 측 19비트.
전원 (DC 입력/DC 출력), CAN FD (입력/출력), EtherCAT (입력/출력) 및 STO (1, 2) 인터페이스.
EtherCAT 및 CANopen 통신 프로토콜.
제어 모드: 프로파일 위치 (PP), 프로파일 속도 (PV), 프로파일 토크 (PT), 주기 동기 위치 (CSP), 힘 제어 (CSF) 등.
토크 센서, 220 N·m 범위, ≤±0.5% F.S 정확도, 0.1% F.S 해상도, 300% F.S 과부하 한계, 8 kHz 디지털 샘플링 주파수.

사양

매개변수	값
모듈 모델	PHU-25H-110-F
감속기 유형	하모닉
모터 정격 전력 (W)	586
모터 정격 토크 (N·m)	1.6
모터 피크 토크 (N·m)	4.8
감소 비율	80 / 100 / 120
조인트 정격 전력 (W) — 수명 제약	204 / 176 / 147
2000 rpm 입력 시 정격 토크 (N·m)	78 / 84 / 84
출력 시 평균 하중 토크 (N·m)	107 / 133 / 133
출력 시 최대 토크 (N·m)	169 / 194 / 207
출력 시 최대 허용 외부 토크 (순간) (N·m)	315 / 351 / 376
백래시 (arcsec)	≤20 / ≤20 / ≤20
출력 시 정격 속도 (rpm) — 수명 제약	25 / 20 / 17
출력 시 최대 속도 (rpm)	44 / 36 / 30
브레이크 (B/N)	B/N
치수 (외경 × 축) (mm)	Φ110 × 106
무게 (kg) (B/N)	2.97 / 2.78
홀 직경 (mm)	13
하우징 외관 (가공 색상)	블랙 아노다이즈드 (비 샌드블라스트)
리듀서 외관 (가공 색상)	외부 링 블랙 처리
출력에서의 방사형 (동적/정적) 허용 하중 (N)	900
출력에서의 축 방향 (동적/정적) 허용 하중 (N)	900
출력 굽힘 모멘트 (N·m)	243
리듀서 비틀림 강성 (N·m/rad)	46000 / 46000 / 46000
리듀서 입력 관성 (kg·mm²) (B)	251.975 / 251.975 / 251.975
동등한 조인트 출력 관성 (kg·mm²) (B)	1612640 / 2519750 / 3628440
토크 센서 범위 (N·m)	220
토크 센서 정확도 (% F.S)	≤±0.5
토크 센서 해상도 (% F.S)	0.1
토크 센서 과부하 한계 (% F.S)	300
토크 센서 샘플링 주파수 (kHz) — 디지털	8
토크 폐쇄 루프 대역폭 (Hz)	30
임피던스 제어 주파수 (kHz)	1
정격 작동 전압 (VDC)	48
작동 전압 범위 (VDC)	24–48
드라이버	내장형
인코더/비트 (bit)	듀얼 절대 / 모터 측 19비트 & 감속기 측 19비트
드라이버 인터페이스 (터미널 모델 설명 참조)	전원 (DC 입력 DC 출력), CAN FD (입력, 출력), EtherCAT (입력, 출력), STO (1,2)
통신 프로토콜 (통신 설명 참조)	EtherCAT / CANopen
제어 모드	프로파일 위치 (PP), 프로파일 속도 (PV), 프로파일 토크 (PT), 주기적 동기 위치 (CSP), 힘 제어 (CSF) 등.
작동 환경 온도 (°C)	-10–60
하우징 작동 온도 (°C)	≤60
소음 (dB)	≤60
수명 (h)	>10000