EYOU PHU40H-170 48V 하모닉 로봇 관절 액추에이터, 로보틱스용 81/101/121/161 비율

EYOU

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버전 PHU40H-170

브레이크 브레이크 없음 브레이크

비율 81 101 121 161

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개요

EYOU PHU40H-170은 로봇 및 산업 자동화 시스템을 위한 내장 드라이버가 있는 하모닉 리듀서 로봇 조인트 액추에이터 입니다. 48 VDC 정격(24–48 VDC 범위)에서 작동하며, 81, 101, 121 또는 161의 감속비 선택을 제공하며, 브레이크 또는 비브레이크 옵션이 있습니다. CANopen 및 EtherCAT 통신, 이중 절대 인코딩, 다중 위치, 속도 및 토크 제어 모드가 시스템 통합을 지원합니다.

특징

분할 바디 모터 및 리듀서 구조를 갖춘 하모닉 리듀서 설계입니다.
17비트 모터 측 및 19비트 리듀서 측의 이중 절대 인코더가 내장된 드라이버입니다.
CANopen 및 EtherCAT 통신 프로토콜; 프로토콜 선택은 소프트웨어로 구성 가능합니다.
전원, CAN FD, EtherCAT 및 STO 인터페이스.
브레이크 및 비브레이크 선택이 가능합니다.
PHU 시리즈는 로봇 플랫폼 적응 및 시스템 통합을 위한 모듈형 브레이크 및 힘 제어 기능 모듈을 지원합니다.

사양

모델 및 일반 사양

매개변수	값
모듈 모델	PHU-40H-170
감속기 유형	하모닉
모터 정격 전력	905 W
모터 정격 토크	3.6 N·m
모터 최대 토크	14.4 N·m
브레이크 (B/N)	B/N
치수 (외경 × 축 방향)	Φ170 × 149 mm
무게 (B/N)	9.34 / 8.70 kg
홀로우 직경	23 mm
하우징 외관 (가공 색상)	블랙 아노다이즈드 (비 샌드블라스트)
리듀서 외관 (가공 색상)	외부 링 블랙 처리
출력에서의 방사형 (동적/정적) 허용 하중	2000 N
출력에서의 축 방향 (동적/정적) 허용 하중	2000 N
출력 굽힘 모멘트	600 N·m
정격 작동 전압	48 VDC
작동 전압 범위	24–48 VDC
드라이버	내장형
인코더/비트	듀얼 절대 / 모터 측 17 비트 & 리듀서 측 19 비트
드라이버 인터페이스 (터미널 모델 설명 참조)	전원 (DC 입력, DC 출력), CAN FD (입력, 출력), EtherCAT (입력, 출력), STO (1, 2)
통신 프로토콜 (통신 설명 참조)	EtherCAT / CANopen
제어 모드	프로파일 위치 (PP), 프로파일 속도 (PV), 프로파일 토크 (PT), 주기적 동기 위치 (CSP), 주기적 동기 속도 (CSV) 등.
작동 환경 온도	-20–60 °C
하우징 온도 상승	≤80 °C
소음	≤60 dB
수명	>10,000 h

비율별 사양

매개변수	81 비율	101 비율	121 비율	161 비율
조인트 정격 전력 — 수명 제약	659 W	664 W	554 W	416 W
2000 rpm 입력에서의 정격 토크	255 N·m	320 N·m	320 N·m	320 N·m
출력에서의 평균 하중 토크	351 N·m	460 N·m	557 N·m	557 N·m
출력에서의 최대 토크	641 N·m	702 N·m	762 N·m	800 N·m
최대.허용 외부 토크 출력 (즉시적)	1210 N·m	1334 N·m	1458 N·m	1458 N·m
백래시	≤20 arcsec	≤20 arcsec	≤20 arcsec	≤20 arcsec
정격 속도 출력 — 수명 제약	25 rpm	20 rpm	17 rpm	12 rpm
최대 속도 출력	30 rpm	24 rpm	20 rpm	15 rpm
감속기 비틀림 강성	1876.452 N·m/rad	1876.452 N·m/rad	1876.452 N·m/rad	1876.452 N·m/rad
감속기 입력 관성 (B)	1876.452 kg·mm²	1876.452 kg·mm²	1876.452 kg·mm²	1876.452 kg·mm²
동등한 조인트 출력 관성 (B)	12311402 kg·mm²	19141687 kg·mm²	27473134 kg·mm²	48639512 kg·mm²