EYOU RHU14L-52 48V 하모닉 드라이브 로봇 관절 액추에이터, 휴머노이드 로봇용 50/80/100 비율

EYOU

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버전 RHU14L-52

브레이크 브레이크 없음 브레이크와 함께

비율 50 80 100

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개요

EYOU RHU14L-52는 휴머노이드 로봇 관절을 위한 48 V 하모닉 드라이브 로봇 조인트 액추에이터 입니다. 하모닉 감속기, 내장 드라이버 및 이중 절대 인코더를 결합하여 50, 80 또는 100 감속비 옵션과 브레이크 유무 선택이 가능합니다. EtherCAT 및 CANopen 통신, 다양한 제어 모드, 그리고 컴팩트한 52 × 65 mm 치수는 로봇 조인트 설계에 통합을 지원합니다.

특징

내장 드라이버가 있는 하모닉 감속기.
이중 절대 인코더: 모터 측 17비트 및 감속기 측 19비트.
48 VDC 정격 작동 전압; 24–48 VDC 작동 전압 범위.
EtherCAT 및 CANopen 통신 프로토콜.
전원(DC in/DC out), CAN FD (In/Out), EtherCAT (In/Out), 및 STO (1, 2) 드라이버 인터페이스; 터미널 모델 설명을 참조하십시오.
브레이크 및 비브레이크 옵션이 있는 선택 가능한 50, 80 및 100 감속비.
제어 모드: 프로파일 위치 (PP), 프로파일 속도 (PV), 프로파일 토크 (PT), 주기 동기 위치 (CSP), 주기 동기 속도 (CSV) 등

사양

모듈 및 모터

매개변수	값
모듈 모델	RHU14L-52
감속기 유형	하모닉
모터 정격 전력	46 W
모터 정격 토크	0.11 N·m
모터 최대 토크	0.33 N·m
감속비 옵션	50 / 80 / 100
브레이크 (B/N)	B/N
치수 (외경 × 축 방향)	Φ52 × 65 mm
무게 (B/N)	0.397 / 0.382 kg
홀로우 직경	8 mm
하우징 외관 (가공 색상)	검정 아노다이즈 (비 샌드블라스트)
리듀서 외관 (가공 색상)	외부 링 블랙 처리

비율 의존 성능

파라미터	비율 50	비율 80	비율 100
조인트 정격 전력 (수명 제약)	15 W	14 W	11 W
정격 토크 2000 rpm 입력	3.7 N·m	5.4 N·m	5.4 N·m
출력 평균 하중 토크	4.8 N·m	7.7 N·m	7.7 N·m
출력에서의 최대 토크	12 N·m	16 N·m	19 N·m
출력에서의 최대 허용 외부 토크 (순간적)	24 N·m	35 N·m	35 N·m
백래시	≤20 아크초	≤20 아크초	≤20 아크초
출력에서의 정격 속도 (수명 제약)	40 rpm	25 rpm	20 rpm
출력에서의 최대 속도	99 rpm	62.5 rpm	50 rpm
감속기 입력 관성 (B)	7.71 kg·mm²	7.71 kg·mm²	7.71 kg·mm²
동등한 조인트 출력 관성 (B)	19,275 kg·mm²	49,344 kg·mm²	77,100 kg·mm²

기계적, 전기적 및 환경적

매개변수	값
출력에서의 방사형 (동적/정적) 허용 하중	180 N
출력에서의 축 방향 (동적/정적) 허용 하중	180 N
출력 굽힘 모멘트	12 N·m
감속기 비틀림 강성	5000 N·m/rad
정격 작동 전압	48 VDC
작동 전압 범위	24–48 VDC
드라이버	내장형
인코더/비트	듀얼 절대 / 모터 측 17비트 & 감속기 측 19비트
드라이버 인터페이스 (터미널 모델 설명 참조)	전원 (DC 입력/DC 출력), CAN FD (입력/출력), EtherCAT (입력/출력), STO (1, 2)
통신 프로토콜 (통신 설명 참조)	EtherCAT / CANopen
제어 모드	프로파일 위치 (PP), 프로파일 속도 (PV), 프로파일 토크 (PT), 주기적 동기 위치 (CSP), 주기적 동기 속도 (CSV) 등.
작동 환경 온도	-20–60 °C
케이스 온도 상승	≤60 °C
소음	≤60 dB
수명	>10,000 h