EYOU RHU14L-52-N-F 하모닉 로봇 관절 액추에이터, 48V, 휴머노이드 로봇용 50/80/100 비율
EYOU RHU14L-52-N-F 하모닉 로봇 관절 액추에이터, 48V, 휴머노이드 로봇용 50/80/100 비율
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개요
EYOU RHU14L-52-N-F는 휴머노이드 로봇 관절을 위한 하모닉 로봇 조인트 액추에이터 로, 50, 80 및 100 감속비 옵션과 브레이크 유무 선택이 가능합니다. 46 W 모터, 내장 드라이버, 토크 센서, 이중 절대 인코더 및 EtherCAT/CANopen 통신을 결합합니다. 48 VDC 정격 전원과 컴팩트한 Φ52 × 65 mm 치수는 구매자가 로봇 관절에 통합할 수 있도록 평가하는 데 도움을 줍니다.
특징
- 50, 80 또는 100 감속비 옵션이 있는 하모닉 감속기.
- 46 W 정격 모터 전력, 0.11 N·m 정격 모터 토크 및 0.33 N·m 피크 모터 토크.
- 내장 드라이버, 18 N·m 토크 센서 범위 및 이중 절대 인코더: 모터 측 17 비트 및 감속기 측 19 비트.
- EtherCAT 및 CANopen 통신 프로토콜; 지원되는 제어 모드는 프로파일 위치 (PP), 프로파일 속도 (PV), 프로파일 토크 (PT), 주기 동기 위치 (CSP), 및 힘 제어 (CSF)입니다.
- 전원 와이어 유형 (DC 입력/DC 출력), CAN FD (입력/출력), EtherCAT (입력/출력), 및 STO (1/2) 드라이버 인터페이스입니다.
- 브레이크 유무 옵션이 제공됩니다.
사양
| 매개변수 | 50 비율 | 80 비율 | 100 비율 |
|---|---|---|---|
| 모듈 모델 | RHU-14L-52-N-F | ||
| 감속기 유형 | 하모닉 | ||
| 모터 정격 전력 (W) | 46 | ||
| 모터 정격 토크 (N·m) | 0.11 | ||
| 모터 최대 토크 (N·m) | 0.33 | ||
| 감속비 | 50 | 80 | 100 |
| 조인트 정격 전력 (W) — 수명 제약 | 15 | 14 | 11 |
| 2000 rpm 입력 시 정격 토크 (N·m) | 3.7 | 5.4 | 5.4 |
| 출력 시 평균 하중 토크 (N·m) | 4.8 | 7.7 | 7.7 |
| 출력 시 최대 시작/정지 토크 (N·m) | 12 | 16 | 19 |
| 최대.출력에서 허용 가능한 외부 토크, 순간 (N·m) | 24 | 35 | 35 |
| 백래시 (아크초) | ≤20 | ≤20 | ≤20 |
| 출력에서 정격 속도 (rpm) — 수명 제약 | 40 | 25 | 20 |
| 출력에서 최대 속도 (rpm) | 99 | 62.5 | 50 |
| 브레이크 (B/N) | B/N | ||
| 치수, 외경 × 축 방향 (mm) | Φ52 × 65 | ||
| 무게 (kg), B/N | 0.397 / 0.382 | ||
| 홀 직경 (mm) | 8 | ||
| 하우징 외관 (가공 색상) | 검정 아노다이즈 (비 샌드블라스트) | ||
| 감속기 외관 (가공 색상) | 외부 링 검정 처리 | ||
| 출력에서의 축 방향 (동적/정적) 허용 하중 (N) | 180 | ||
| 출력에서의 축 방향 (동적/정적) 허용 하중 (N) | 180 | ||
| 출력 굽힘 모멘트 (N·m) | 12 | ||
| 감속기 비틀림 강성 (N·m/rad) | 5000 | ||
| 감속기 입력 관성 (kg·mm²), B | 7.71 | 7.71 | 7.71 |
| 동등한 조인트 출력 관성 (kg·mm²), B | 19275 | 49344 | 77100 |
| 토크 센서 범위 (N·m) | 18 | ||
| 토크 센서 정확도 (% F.S. ) | ≤±0.5 | ||
| 토크 센서 해상도 (% F.S. ) | 0.1 | ||
| 토크 센서 과부하 한계 (% F.S. ) | 300 | ||
| 토크 센서 샘플링 주파수 (kHz), 디지털 | 8 | ||
| 토크 폐쇄 루프 대역폭 (Hz) | 30 | ||
| 임피던스 제어 주파수 (kHz) | 1 | ||
| 정격 작동 전압 (VDC) | 48 | ||
| 작동 전압 범위 (VDC) | 24–48 | ||
| 드라이버 | 내장형 | ||
| 인코더/비트 | 듀얼 절대 / 모터 측 17 비트 & 감속기 측 19 비트 | ||
| 드라이버 인터페이스 (터미널 모델 설명 참조) | 전원선 유형 (DC 입력/DC 출력), CAN FD (입력/출력), EtherCAT (입력/출력), STO (1/2) | ||
| 통신 프로토콜 (통신 설명 참조) | EtherCAT / CANopen | ||
| 제어 모드 | 프로파일 위치 (PP), 프로파일 속도 (PV), 프로파일 토크 (PT), 주기적 동기 위치 (CSP), 힘 제어 (CSF) 등. | ||
| 작동 환경 온도 (°C) | -20–60 | ||
| 하우징 작동 온도 (°C) | ≤60 | ||
| 소음 (dB) | ≤60 | ||
| IP 등급 | IP54 | ||
| 수명 (h) | >10000 | ||
응용 분야
- 휴머노이드 로봇
- 로봇 팔
- 외골격
- 사족 로봇
- AGV 차량
- ARU 로봇
문서
- EYOU CANable — 사용자 매뉴얼 (PDF)
- EYOU RHU 14L 52 N F 도면 — 도면 (PDF)
- EYOU PHU RHU 시리즈 조인트 CANopen EtherCAT 통신 — 매뉴얼 (PDF)
- EYOU 로봇 조인트 카탈로그 — 로봇 조인트 제품 카탈로그 (PDF)
- EYOU RP 시리즈 EN V1.0 20260608 — 사용자 매뉴얼 (PDF)
- EYOU UART 디버그 모듈 — 사용자 매뉴얼 (PDF)
시각적 세부사항
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