EYOU RHU32H-120 하모닉 드라이브 로봇 관절 액추에이터, 120/160 비율, 휴머노이드 로봇용

EYOU

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버전 RHU32H-120

브레이크 브레이크 없음 브레이크와 함께

비율 120 160

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개요

EYOU RHU32H-120은 휴머노이드 로봇 관절을 위한 하모닉 드라이브 로봇 조인트 액추에이터 로, 120 또는 160 감속비와 브레이크 유무에 따라 제공됩니다. 내장 드라이버, 48 VDC 정격 작동, 이중 절대 인코딩 및 EtherCAT/CANopen 통신을 결합합니다. 나열된 출력 토크 및 속도 값에 대한 비율을 선택하십시오; 브레이크 선택은 명시된 B/N 중량에 영향을 미칩니다.

특징

내장 드라이버가 있는 하모닉 리듀서.
이중 절대 인코더: 모터 측 17 비트 및 리듀서 측 19 비트.
전원, CAN FD, EtherCAT 및 STO 단자 인터페이스.
EtherCAT 및 CANopen 통신 프로토콜.
제어 모드: 프로파일 위치 (PP), 프로파일 속도 (PV), 프로파일 토크 (PT), 주기적 동기 위치 (CSP), 주기적 동기 속도 (CSV) 등.
브레이크 유무에 따라 선택 가능; 120 및 160 감속비 옵션이 제공됩니다.

사양

매개변수	값
모듈 모델	RHU32H-120
감속기 유형	하모닉
모터 정격 전력 (W)	471
모터 정격 토크 (N·m)	1.8
모터 최대 토크 (N·m)	4.5
감소 비율	120 / 160
조인트 정격 전력 (W) - 수명 제약	216 / 221
2000 rpm 입력에서의 정격 토크 (N·m)	124 / 169
출력에서의 평균 하중 토크 (N·m)	197 / 267
출력에서의 최대 토크 (N·m)	270 / 459
출력에서의 최대 허용 외부 토크 (순간) (N·m)	848 / 848
백래시 (아크초)	≤20 / ≤20
출력에서의 정격 속도 (rpm) - 수명 제약	17 / 12.5
출력에서의 최대 속도 (rpm)	22 / 16.25
브레이크 (B/N)	B/N
치수 (외경 × 축 방향) (mm)	Φ120 × 126
무게 (kg) (B/N)	4.36 / 4.08
홀 직경 (mm)	22
하우징 외관 (가공 색상)	아노다이즈드 (비 샌드블라스트)
리듀서 외관 (가공 색상)	외부 링 블랙 처리
출력에서의 방사형 (동적/정적) 허용 하중 (N)	1350
출력에서의 축 방향 (동적/정적) 허용 하중 (N)	1350
출력 굽힘 모멘트 (N·m)	460
리듀서 비틀림 강성 (N·m/rad)	99000
리듀서 입력 관성 (kg·mm²) (B)	397 / 397
동등한 조인트 출력 관성 (kg·mm²) (B)	5716800 / 10163200
정격 작동 전압 (VDC)	48
작동 전압 범위 (VDC)	24–48
드라이버	내장형
인코더/비트 (bit)	듀얼 절대 / 모터 측 17 비트 & 리듀서 측 19 비트
드라이버 인터페이스 (터미널 모델 설명 참조)	전원 (DC 입력 DC 출력), CAN FD (입력, 출력), EtherCAT (입력, 출력), STO (1, 2)
통신 프로토콜 (통신 설명 참조)	EtherCAT / CANopen
제어 모드	프로파일 위치 (PP), 프로파일 속도 (PV), 프로파일 토크 (PT), 주기적 동기 위치 (CSP), 주기적 동기 속도 (CSV) 등.
작동 환경 온도 (°C)	-20–60
하우징 온도 상승 (°C)	≤60
소음 (dB)	≤60
수명 (h)	>10000