제품 소개
SKU:STS3032
제품 이름:6V 4.5KG.CM 플라스틱 케이스 메탈 기어 자기 인코더 이중 샤프트 TTL 직렬 버스 서보
외관 크기:32X12X27.5mm(청사진 참조) )
스톨 토크：4.5kg.cm@6V
스톨 속도：111RPM@6V
피드백: 부하 / 위치 / 속도 / 전압 / 전류 / 온도
전자 보호: 과열 / 과전류 / 과전압 / 과부하 보호

구조적 특징:
쉘은 더 높은 강도의 엔지니어링 플라스틱 쉘을 채택하고, 중심 거리를 최적화하고, 더 컴팩트한 전체 구조, 서보 기어는 1:345 구리 기어 조합, 더 높은 토크를 채택합니다. 동일한 토크에서 표준 서보 크기와 비교하면 보입니다. 낮은 프로파일(5mm), 본체는 이중 축 구조 설계를 채택합니다. 원형 줄이 있는 솔리드의 구조적 특성, 금속 주요 부 서보 혼이 있는 이중 출력 케이블의 배선 모드, 4족 로봇, 뱀 로봇, 데스크톱 로봇에 적용하기에 적합합니다. , 휴머노이드 로봇 및 기계 팔.

전자 제어 기능：
1.가속 시작 정지 기능: 속도 및 가속도 값을 설정할 수 있으며 모션 효과가 더 부드럽습니다.
2.고정밀, 360 절대 위치 4096 비트 정밀도, 최고 위치 분해능은 0.088 도, 제어가 90도인 경우 4096 / 360 * 90 = 1024를 입력하고, 제어가 180도인 경우 4096 / 360 * 180 = 2048을 입력하여 계산합니다.

3.네 가지 작동 모드 전환이 있습니다(모드 0 위치 서보, 모드 1 속도 폐쇄 루프, 모드 2 속도 개방 루프, 모드 3 단계 서보).
1), 모드 0 ：위치 모드, 기본 모드입니다. 이 모드에서는 360도 절대 각도 제어가 실현될 수 있습니다. 가속 운동을 지원합니다.
2), 모드 1: 속도 폐쇄 루프, 프로그래밍 인터페이스에서 작동 모드는 1로 설정되고 속도 폐쇄 루프 모드로 전환되며 속도 열에 해당 속도를 입력하여 실행합니다.
3) 모드 2: 속도 개 루프, 프로그래밍 인터페이스에서 작동 모드는 2로 설정되고 속도 개 루프 모드로 전환되며 실행 시간 열에 해당 시간을 입력합니다.
4)、 모드3: 단계 모드: 프로그래밍 인터페이스에서 최대/최소 각도 제한은 0으로 설정되고 작동 모드는 3으로 설정됩니다. 단계 모드로 전환합니다. 목표 위치를 향해 나아가려면 포지션 바에 위치를 입력하세요. 동일한 방향으로 계속 진행하려면 위치를 다시 클릭하십시오.

4、다회전 모드, 360도 절대 제어 및 피드백, 최고 정확도에서 절대 위치 제어는 플러스 또는 마이너스 7회전이 될 수 있지만 전원 사이클 횟수는 저장되지 않으며 절대 위치 피드백 값만 유지됩니다.

5、원 키 교정, 모든 위치에 360도 각도 설치, (40(십진수) 주소 입력 128(십진수)) 하나의 키 수정 현재 위치는 중간(2048(십진수))입니다.

6, TTL 통신 레벨, 반이중 비동기 통신, 읽기 및 쓰기 매개변수를 조정하는 버스 프로토콜 지원, 동기 읽기 기능 추가(전송 버스의 각 서보에서 다시 읽기 명령을 수신하는 명령입니다.)

7、다중 보호, (과부하, 과전류, 과전압, 과열, 스위치 설정, 조건 매개변수 변경)

1) 과부하 보호: 위치 감지를 통해 시작 위치에서 목표 위치로 이동하는 동안 장애물 차단 후 현재 위치가 목표 위치가 아닌 것으로 감지되면 언로드 힘이 2S(20%) 동안 지속됩니다. 기본 차단력). 새 명령이 트리거될 때까지 보호 해제
2), 과전류 보호: 설정된 전류 값을 통해 전류가 설정된 전류 값에 도달하는지 확인합니다. 설정된 현재 값에 도달하면 힘을 해제합니다(기본 토크는 0입니다). 새로운 명령이 트리거될 때까지 보호 해제
3), 과전압 보호: 현재 전압 값을 감지합니다. 설정된 전압 값을 초과하면 알람이 과전압을 표시합니다.
4), 과열 보호: 현재 모터 온도를 감지합니다. 온도가 설정 값을 초과하면 경보가 과열로 표시됩니다.

8: 다중 피드백:

1)부하 피드백: 전류 제어 출력은 모터의 전압 듀티 사이클을 구동하고 전체 범위는 1000 = 100% 토크 출력입니다.
2)전류 피드백: 서보 작동 전류, 1 = 6.5mA
3)전압 피드백: 서보 작동 전압,70=7V,0.1V
4)온도 피드백: 현재 서보의 내부 작동 온도(온도 측정)。
5)속도 피드백: 현재 모터 회전 속도 및 단위 시간(초당)의 단계 수를 피드백합니다.
50steps/second =0.732RPM 1단계=0.088°
88 °/초=1000단계/초=약 15RPM 1RPM=6°/초。
0.1초/60°=10/0.10RPM=100RPM

9、PID 매개변수 열기.