Kunwei KWR46 6축 힘/토크 센서, 46mm, 로봇용 50–500N
Kunwei KWR46 6축 힘/토크 센서, 46mm, 로봇용 50–500N
Kunwei Sensing
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개요
쿤웨이 KWR46 6축 힘/토크 센서 는 로봇 접촉 힘 제어, 정밀 조립 및 컴팩트 테스트 고정을 위해 세 가지 힘과 세 가지 모멘트를 측정합니다. 46mm 본체는 A, B, C 및 G 모델로 제공되며, 힘 용량은 50N에서 500N, 모멘트 용량은 축당 2N·m에서 16N·m까지 가능합니다. 일치하는 외부 수집 모듈이 선택된 제어 인터페이스를 위해 스트레인 게이지 신호를 처리합니다.
특징
- 다축 하중 피드백을 위해 Fx, Fy, Fz 및 Mx, My, Mz를 측정합니다.
- 컴팩트한 46mm 직경과 명목상 20.4mm 본체 높이.
- 0.1% FS 반복성과 모델별 정확성을 갖춘 6축 조인트 보정.
- A/B/C 모델은 아노다이즈드 알루미늄 합금을 사용하며, 더 높은 용량의 G 모델은 전해 연마된 합금 강철을 사용합니다.
- 일치하는 수집 전자 장치를 통해 여러 산업 통신 선택이 가능합니다.
- 300% FS 과부하 수준; 작업 하중은 정격 측정 범위 내에 있어야 합니다.
사양
| 매개변수 | KWR46A | KWR46B | KWR46C | KWR46G |
|---|---|---|---|---|
| 범위 Fx, Fy (N) | 50 | 150 | 200 | 500 |
| 범위 Fz (N) | 50 | 150 | 200 | 500 |
| 범위 Mx, My (Nm) | 2 | 5 | 7 | 16 |
| 범위 Mz (Nm) | 2 | 5 | 7 | 16 |
| 직경 (mm) | 46 | 46 | 46 | 46 |
| 높이 (mm) | 20.4 | 20.4 | 20.4 | 20.4 |
| 재질 | 알루미늄 합금 | 알루미늄 합금 | 알루미늄 합금 | 합금강 |
| 표면 마감 | 아노다이즈 | 아노다이즈 | 아노다이즈 | 전기 연마 |
| 과부하 수준 (%FS) | 300 | 300 | 300 | 300 |
| 해상도 (%FS) | 0.03 | 0.03 | 0.03 | 0.03 |
| 재현성 (%FS) | 0.1 | 0.1 | 0.1 | 0.1 |
| 정확도* (%FS) | 0.5 | 0.5 | 0.5 | 1.0 |
| 무게 (kg) | 0.06 | 0.07 | 0.07 | 0.21 |
| 보호 등급 | IP64 | IP64 | IP64 | IP64 |
| 작동 온도 (°C) | −10 to +80 (센서) | −10 to +80 (센서) | −10 to +80 (센서) | −10 to +80 (센서) |
| 샘플링 속도 (Hz) | 1000 | 1000 | 1000 | 1000 |
| 일치하는 수집 모듈 전원 공급 (VDC) | 9–24 기본; 48 V는 특별한 구성이 필요함 | 9–24 기본; 48 V는 특별한 구성이 필요함 | 9–24 기본; 48 V는 특별한 구성이 필요함 | 9–24 기본; 48 V는 특별한 구성이 필요함 |
| 통신 인터페이스 | 일치하는 수집 모듈을 통해: RS422 / RS485 / Modbus / CAN / CAN FD / TCP / UDP / EtherCAT / USB; 구성에 따라 다름 | |||
FS는 전체 스케일을 의미합니다.힘과 모멘트 등급은 센서 질량이나 로봇 페이로드가 아닌 측정 용량입니다. 모델을 선택할 때 도구 무게, 레버 암 및 결합 하중을 포함하십시오. 300% FS 과부하 수준은 측정 범위를 확장하지 않습니다. 정확도에는 크로스토크, 히스테리시스 및 비선형성이 포함됩니다.
바디 치수는 케이블 커넥터 및 기타 돌출부를 제외합니다. 이 표의 센서 바디 질량은 포장된 배송 무게와 다릅니다. G의 힘과 모멘트 범위는 각각 세 개의 힘 축과 세 개의 모멘트 축에 동일하게 적용됩니다.
획득 및 통신
콤팩트 센서는 아날로그 스트레인 게이지 신호를 디지털 하중 데이터로 변환하기 위해 외부 획득 모듈이 필요합니다. A/B/C/G 선택은 통신 프로토콜의 선택이 아닌 측정 용량을 지정합니다. 필요한 프로토콜에 맞는 획득 전자 장치와 호스트 인터페이스를 사용하십시오. 나열된 인터페이스는 대체 구성입니다.
| 문서화된 A/B/C 시리얼 획득 | 24비트 ADC; 1 kHz 샘플링 |
|---|---|
| 기본 모듈 전원 공급 | 9–24 VDC; 48 V는 기본 공급 전압이 아님 |
| 문서화된 RS485 / RS422 모듈 전원 | 3 W 미만 |
| 시리얼 설정 | 460800 보드, 8 데이터 비트, 1 정지 비트, 패리티 없음 |
| RS485 모듈 참조 | KWH06C80NL 시리즈; 표준 HDB15 센서 연결 |
| 센서-모듈 연결 | 전용 다중 코어 케이블; 조립에 따라 DB25 / HDB15 연결 |
| 문서화된 시리얼 모듈 작동 온도 | +5에서 +80 °C; 전체 설정을 위해 이 좁은 한계를 사용하십시오 |
| A/B/C 도면 케이블 참조 | 직경 3 mm, 길이 5 m; 선택한 조립에 맞추십시오 |
24비트 ADC 사양 및 0.03% FS 해상도는 다양한 특성을 설명합니다. 선택한 모듈의 배선 및 데이터 형식 지침을 사용하십시오. 직렬 매뉴얼은 kg 기반의 힘과 kg·m 기반의 모멘트 출력 규칙을 사용하므로 호스트 소프트웨어는 원시 값을 N 및 N·m으로 처리하는 대신 올바른 공학 단위 변환을 적용해야 합니다. RS485 전송 쌍만 사용하여 연결된 RS422 장치는 데이터를 전송할 수 있지만 해당 연결을 통해 명령을 수신할 수는 없습니다.
응용 프로그램
- 로봇 삽입 및 조립: 부품 정렬 및 결합 중 접촉 힘과 모멘트를 측정하며, 기어박스 조립 고정구를 포함합니다.
- 연삭 및 연마: 곡면에서 접촉 하중 제어를 개발하기 위한 다축 피드백을 제공합니다.
- 가공 및 토크 테스트: 선택한 6축 하중 범위 내에서 절단 힘 또는 공구 반응을 모니터링합니다.
- 로봇 공학 연구: 팔, 휴머노이드, 외골격, 사족 보행 로봇 및 유도 차량 도구에 컴팩트한 힘 측정을 통합하여 하중 및 장착 인터페이스가 적합하도록 합니다.
- 생체역학 및 재활 연구: 스포츠 테스트 및 보조 운동 장치에서 상호 작용 하중을 측정합니다.
기계 설치 및 설정
기계 참조는 46 ±0.05 mm 본체, 39 ±0.05 mm 장착 원 및 면당 여섯 개의 M3 부착 나사를 보여줍니다. 두 면은 서로 다른 나사 깊이 참조를 가지고 있습니다: 3.5 mm 및 5 mm. 도면에는 3 mm 위치 핀 구멍과 면별 각도 오프셋이 포함되어 있습니다; 어댑터를 만들기 전에 올바른 면, 방향 및 나사 조임을 일치시킵니다.
장착 면을 깨끗하고 평평하게 유지하고, 나사를 대각선 순서로 점진적으로 조이고, 보정된 센서 본체를 열거나 타격하지 마십시오. 어댑터 플랜지는 기본적으로 포함되어 있지 않습니다.IP64 보호를 위해서는 적절한 얼굴 접촉 및 케이블-커넥터 고정이 필요합니다. 연결 전에 전원 극성을 확인하고, 선택한 인터페이스 매뉴얼에 따라 예열을 허용하며, 설치된 시스템을 도구 하중을 고려하여 제로화하십시오.
포함된 항목
- 선택한 A, B, C 또는 G 모델의 Kunwei KWR46 센서 1개.
- 센서 연결 케이블 및 전자 문서.
문서화된 RS485/RS422 A/B/C 측정 패키지에는 데이터 수집 모듈 1개와 패키지 박스도 포함됩니다. 모델 선택기만으로는 모듈 프로토콜이 지정되지 않으며, G에 대한 수집 구성은 별도로 설정해야 합니다. USB/직렬 변환기 및 DC 전원 공급 장치는 추가 장비입니다. 시각적 예제에 표시된 로봇 팔, 도구 및 응용 고정 장치는 포함되지 않습니다.
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자주 묻는 질문
어떤 KWR46 모델이 내 하중 범위에 적합한가요?
A는 50 N / 2 N·m, B는 150 N / 5 N·m, C는 200 N / 7 N·m, G는 500 N / 16 N·m를 각 축에 따라 제공합니다. 도구 무게와 레버 암 효과를 포함하여 힘과 모멘트를 모두 확인하세요.
센서를 EtherCAT, CAN 또는 USB에 직접 연결할 수 있나요?
디지털 통신은 일치하는 외부 수집 모듈이 필요합니다. A, B, C 또는 G를 선택하면 하중 용량이 선택되며, 나열된 모든 프로토콜이 선택되는 것은 아닙니다.
표준 모듈을 48 V로 전원 공급할 수 있나요?
기본 공급 전압은 9–24 VDC입니다. 48 V는 특정 등급의 모듈 구성에서만 사용하세요.
인수 모듈이 포함되어 있습니까?
RS485/RS422 A/B/C 패키지 문서에는 하나의 인수 모듈이 나열되어 있습니다. 선택한 모델에 대한 인터페이스 구성을 설정하십시오. 특히 G; 어댑터 플랜지, USB 변환기 및 전원 공급 장치는 표준 패키지 항목이 아닙니다.
모든 KWR46 설치 참조가 동일한 치수를 사용합니까?
전달된 개정판의 도면을 사용하십시오: 명목상 20.4 mm 참조는 면별 M3 접합 깊이를 가지고 있습니다. 이전 RS422 문서에도 다른 높이 및 질량 값이 포함되어 있으므로 어댑터 가공 시 이러한 참조를 혼합해서는 안 됩니다.
시각적 세부사항
