Kunwei KWR63 6축 힘/토크 센서, 63mm, 로봇용 50–200N
Kunwei KWR63 6축 힘/토크 센서, 63mm, 로봇용 50–200N
Kunwei Sensing
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개요
쿤웨이 센싱 KWR63 6축 힘/토크 센서 는 로봇 접촉 제어, 조립 및 다축 테스트를 위해 세 가지 힘과 세 가지 모멘트를 측정합니다. 63mm 직경, 28mm 높이의 아노다이즈드 알루미늄 본체는 컴팩트한 툴링 인터페이스에 적합합니다. KWR63A, B, C 또는 D를 선택하여 축당 50, 100, 150 또는 200 N 및 2, 4, 6 또는 8 N·m의 정격 용량을 선택할 수 있습니다. 문서화된 RS422/RS485 버전에는 내장된 데이터 수집 전자 장치가 포함되어 있습니다.
특징
- 스트레인 게이지 센싱을 사용하여 Fx, Fy, Fz, Mx, My 및 Mz를 동시에 측정합니다.
- 6축 조인트 보정은 교차 축 간섭을 줄이면서 다축 측정을 지원합니다.
- 동일한 명목상의 63 × 28 mm 본체 크기로 4개의 선택 가능한 측정 범위.
- 0.5% FS 정확도, 0.1% FS 반복성 및 0.03% FS 해상도.
- 300% FS 과부하 수준, 높은 강성 및 올바른 설치로 IP64 보호.
- 로봇 및 산업 측정 통합을 위한 디지털 통신 옵션; 인터페이스는 수집 구성에 따라 다릅니다.
사양
| 매개변수 | KWR63A | KWR63B | KWR63C | KWR63D |
|---|---|---|---|---|
| 범위 Fx, Fy (N) | 50 | 100 | 150 | 200 |
| 범위 Fz (N) | 50 | 100 | 150 | 200 |
| 범위 Mx, My (Nm) | 2 | 4 | 6 | 8 |
| 범위 Mz (Nm) | 2 | 4 | 6 | 8 |
| 직경 (mm) | 63 | 63 | 63 | 63 |
| 높이 (mm) | 28 | 28 | 28 | 28 |
| 재질 | 알루미늄 합금 | 알루미늄 합금 | 알루미늄 합금 | 알루미늄 합금 |
| 표면 마감 | 아노다이즈 | 아노다이즈 | 아노다이즈 | 아노다이즈 |
| 과부하 수준 (%FS) | 300 | 300 | 300 | 300 |
| 해상도 (%FS) | 0.03 | 0.03 | 0.03 | 0.03 |
| 재현성 (%FS) | 0.1 | 0.1 | 0.1 | 0.1 |
| 정확도* (%FS) | 0.5 | 0.5 | 0.5 | 0.5 |
| 무게 (kg) | 0.12 | 0.14 | 0.16 | 0.18 |
| 보호 등급 | IP64 | IP64 | IP64 | IP64 |
| 작동 온도 (°C) | -10~80 | -10~80 | -10~80 | -10~80 |
| 샘플링 속도 (Hz) | 1000 | 1000 | 1000 | 1000 |
| 공급 전압 (VDC) | 9–24 기본; 48은 특정 등급 구성에서만 가능 | 9–24 기본; 48은 특정 등급 구성에서만 가능 | 9–24 기본; 48은 특정 등급 구성에서만 가능 | 9–24 기본; 48은 특정 등급 구성에서만 가능 |
| 통신 인터페이스 | RS422 / RS485 / Modbus / CAN / CAN FD / TCP / UDP / EtherCAT / USB; 구성에 따라 다름 | |||
FS는 전체 범위를 의미합니다.정확도는 크로스토크, 히스테리시스 및 비선형성으로 인한 오류를 포함합니다. 용량은 개별 힘 및 모멘트 축에 적용되며, 로봇 페이로드가 아니라 도구 질량, 레버 암 및 결합 하중을 모델 선택에 포함해야 합니다. 과부하 수준은 보정된 측정 범위를 확장하지 않습니다. 본체 질량은 포장된 배송 중량과 다릅니다.
기본 공급 전원으로 9–24 VDC를 사용하십시오. B/C/D 계열 표는 구성된 시스템에 대해 12–48 VDC도 나열하지만, 48 V는 특정 등급의 수집 구성이 필요하며, 문서화된 9–24 V 직렬 버전에는 적용하지 마십시오. 일부 전기 및 성능 매개변수는 관련 수집 장비를 설명합니다.
현재 시리즈 사양은 -10에서 +80 °C 및 질량 0.12/0.14/0.16/0.18 kg을 제공합니다. 연결된 RS422/RS485 개정판은 대신 0에서 +80 °C 및 0.10/0.10/0.11/0.11 kg을 지정합니다. 제공된 하드웨어 개정판과 일치시키고, 해당 버전을 통합할 때 직렬 개정판의 0에서 +80 °C 한계를 사용하십시오.
인터페이스 및 통합
문서화된 RS422 및 RS485 버전은 내장된 수집 시스템으로 스트레인 게이지 신호를 처리하고 디지털 측정을 출력합니다. 모델 문자는 하중 범위를 선택하며, 나열된 모든 인터페이스를 지정하거나 번들하지 않습니다. 배선 전에 실제 출력, 수집 장비 및 호스트 인터페이스를 일치시켜야 합니다.
- 문서화된 직렬 공급: 9–24 VDC; 전력 소비 3 W 미만.
- 기본 직렬 설정: 460800 보드, 8 데이터 비트, 1 정지 비트 및 패리티 없음.
- RS422 연속 출력 명령: 0x48 AA 0D 0A, 1 kHz 출력; RS485 명령 및 폴링 동작은 다릅니다.
- 측정 프레임은 28 바이트로 구성되며, 여섯 개의 부동 소수점 구성 요소를 포함합니다. 바이트 순서 및 공학 단위에 대한 일치하는 매뉴얼을 따르십시오; kg/kg·m 레이블은 지정된 변환 없이 N/N·m으로 읽어서는 안 됩니다.
- RS485 케이블: 빨간색 Power+, 검은색 Power−, 녹색 A+, 흰색 B− 및 차폐.RS422 장치에 대한 별도의 RS422 핀 배치를 사용하십시오.
- 전원을 연결하기 전에 전원 극성을 확인하십시오. 문서화된 전자 장치는 역극성 보호 기능이 없습니다.
- 적절한 USB-시리얼 어댑터를 사용할 때, 그 지연 시간이 제어 응답에 영향을 미칠 수 있습니다. 매뉴얼에서는 어댑터의 기본 16 ms 지연 시간을 지원되는 경우 1 ms로 줄일 것을 권장합니다.
기계 설치
28 mm 기계 기준은 Ø63 ±0.05 mm 본체 직경, 28 ±0.05 mm 높이 및 Ø52 ±0.05 mm 장착 피치 원을 지정합니다. 여기에는 면별 M4 인터페이스, +0.02/0 공차가 있는 2 × Ø4 핀 홀과 서로 다른 4 mm / 6 mm 깊이, 0.03 mm 기준 제어, 24° 및 36° 간격 및 120° ±0.03° 각도 기준이 포함됩니다. 각 장착 면, 홀 깊이 및 좌표 방향에 맞추기 위해 전체 도면을 사용하십시오. 대칭 또는 교환 가능한 인터페이스를 추론하지 마십시오.
접합면을 깨끗하고 손상되지 않게 유지하고, 위치 핀으로 위치를 잡은 후 나사를 대각선 순서로 점진적으로 조입니다. 센서를 단단한 플랜지에 망치로 두드리지 말고, 감지 본체를 열거나 내장된 공장 나사를 제거하지 마십시오. 케이블 배치는 원치 않는 설치 하중을 피해야 합니다. IP64 밀봉을 위해서도 올바른 표면 접촉이 중요합니다. 문서화된 시스템을 설치 후 약 30분 동안 예열하고 제로를 설정하십시오; 부착된 도구의 무게와 방향을 고려하십시오.
응용 분야
- 정밀 삽입 및 기어박스 조립: 구성 요소를 결합하는 동안 접촉 힘과 모멘트를 측정합니다.
- 곡면 연삭 및 정밀 연마: 제어된 도구 접촉을 위한 다축 피드백을 제공합니다.
- 선택한 모델의 하중 범위 내에서 절단력 측정 및 토크 모니터링 장치.
- 협동 로봇 접촉 및 충돌 하중 연구; 센서만으로는 완전한 로봇 안전 시스템이 아닙니다.
- 필요한 장착 및 통신 구성을 사용한 자동화 차량 충전 정렬 및 로봇 팔 통합.
- 다축 하중 피드백이 필요한 스포츠 성능, 재활 및 의료/수술 로봇 연구.
- 선택된 하중 및 기계적 인터페이스가 설치에 적합한 휴머노이드, 외골격, 사족 보행 로봇 및 AGV 연구.
포함된 항목
- 선택한 A, B, C 또는 D 모델의 Kunwei KWR63 센서 1개.
- 문서화된 RS422/RS485 패키지의 다중 코어 케이블 1개.
- 전자 사용자 매뉴얼 및 패키지 박스.
전원 공급 장치, USB 변환기, 어댑터 플랜지, 로봇 팔 및 응용 고정 장치는 표준 패키지 항목으로 나열되지 않습니다.디지털 인터페이스 가용성은 구성된 센서/획득 시스템을 따릅니다.
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자주 묻는 질문
어떤 KWR63 범위를 선택해야 하나요?
A는 50 N / 2 N·m, B는 100 N / 4 N·m, C는 150 N / 6 N·m, D는 200 N / 8 N·m입니다. 힘과 토크를 모두 확인하세요. 도구 무게와 레버 암 모멘트도 포함됩니다.
모든 버전을 48 V로 전원 공급할 수 있나요?
아니요. 문서화된 직렬 버전은 9–24 VDC를 사용합니다. 48 V는 특정 등급의 획득 구성이 필요합니다.
A, B, C 또는 D를 선택하면 통신 인터페이스가 선택되나요?
아니요. 문자는 측정 범위를 선택하며, 구성된 RS422, RS485 또는 기타 인터페이스를 호스트 시스템에 맞춰야 합니다.
이 센서는 외부 수집 모듈이 필요합니까?
문서화된 RS422/RS485 버전은 내장된 수집 전자 장치를 가지고 있습니다. 다른 인터페이스 구성은 제공된 구성에 따라 다르며, 호스트 어댑터 또는 인터페이스 변환기가 여전히 필요할 수 있습니다.
모든 KWR63 장착 도면을 사용할 수 있습니까?
전달된 개정판의 도면을 사용하십시오. 이 목록은 28 mm 본체 참조를 사용하며, 역사적인 18 mm KWR63 문서는 교환 가능한 장착 사양이 아닙니다.
시각적 세부사항
