Kunwei 센싱 KWR75 6축 힘/토크 센서, 75mm, 1000Hz 로봇 힘 측정용
Kunwei 센싱 KWR75 6축 힘/토크 센서, 75mm, 1000Hz 로봇 힘 측정용
Kunwei Sensing
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개요
쿤웨이 센싱 KWR75는 로봇 힘 측정, 드래그 교육, 조립 및 하중 테스트를 위한 내장형 6축 힘/토크 센서 입니다. 직경 75mm, 디지털 출력 및 1000Hz 샘플링 주파수는 힘 모니터링 시스템에 통합을 지원합니다. 8가지 버전이 서로 다른 힘 및 토크 범위를 제공하며, 높이는 31.5mm 또는 33.5mm입니다. 모든 버전은 12–48 VDC 전원으로 작동합니다.
특징
- Fx, Fy 및 Fz에서 힘을 측정하고 Mx, My 및 Mz에서 토크를 측정합니다.
- 실리콘 스트레인 게이지 센싱은 변형 기반 전기 측정을 사용하여 적용된 하중을 전압 신호로 변환합니다.
- 6축 조인트 보정 기술 및 디지털 신호 출력.
- 버전별로 아노다이즈 또는 전기 연마된 표면 처리가 된 알루미늄 합금 구조.
- 선택 가능한 8가지 버전: KWR75A, KWR75B, KWR75C, KWR75D, KWR75E, KWR75F, KWR75G 및 KWR75K.
사양
버전 사양
| 매개변수 | 단위 | KWR75A | KWR75B | KWR75C | KWR75D | KWR75E | KWR75F | KWR75G | KWR75K |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 범위 Fx, Fy | N | 50 | 200 | — | 500 | 30 | 100 | 800 | 1800 |
| 범위 Fz | N | 50 | 200 | 500 | 700 | 30 | 100 | 1000 | 3000 |
| 범위 Mx, My | N·m | 2 | 8 | 12 | 18 | 1.5 | 4 | 36 | 45 |
| 범위 Mz | N·m | 2 | 8 | 12 | 18 | 1.5 | 4 | 36 | 45 |
| 직경 | mm | 75 | 75 | 75 | 75 | 75 | 75 | 75 | 75 |
| 높이 | mm | 31.5 | 31.5 | 33.5 | 33.5 | 31.5 | 31.5 | 33.5 | 33.5 |
| 재질 | — | 알루미늄 합금 | 알루미늄 합금 | 알루미늄 합금 | 알루미늄 합금 | 알루미늄 합금 | 알루미늄 합금 | 알루미늄 합금 | 알루미늄 합금 |
| 표면 처리 | — | 아노다이즈드 | 아노다이즈드 | 아노다이즈드 | 아노다이즈드 | 아노다이즈드 | 아노다이즈드 | 전기 연마 | 전기 연마 |
| 과부하 수준 | %FS | 300 | 300 | 300 | 300 | 300 | 300 | 300 | 200 |
| 해상도 | %FS | 0.03 | 0.03 | 0.03 | 0.03 | 0.03 | 0.03 | 0.03 | 0.03 |
| 재현성 | %FS | 0.1 | 0.1 | 0.1 | 0.1 | 0.1 | 0.1 | 0.1 | 0.5 |
| 정확도 | %FS | 0.5 | 0.5 | 0.5 | 0.5 | 0.5 | 0.5 | 0.5 | 2 |
| 무게 | kg | 0.08 | 0.28 | 0.32 | 0.36 | 0.26 | 0.28 | 1.1 | 1.12 |
| 보호 수준 | — | IP64 | IP64 | IP64 | IP64 | IP64 | IP63 | IP64 | IP64 |
| 작동 온도 | °C | −10 to 80 | −10 to 80 | −10 to 80 | −10 to 80 | −10 to 80 | −10 to 80 | −10 to 80 | −10 to 80 |
| 샘플링 주파수 | Hz | 1000 | 1000 | 1000 | 1000 | 1000 | 1000 | 1000 | 1000 |
| 공급 전압 | VDC | 12–48 | 12–48 | 12–48 | 12–48 | 12–48 | 12–48 | 12–48 | 12–48 |
FS는 전체 범위를 의미합니다.KWR75C Fx/Fy 셀의 대시는 확인된 값이 없음을 나타냅니다.
신호 및 통신
| 범위 | 신호 또는 통신 |
|---|---|
| KWR75 시리즈 | 디지털 신호 출력 |
| KWR75 시리즈; 개별 버전 할당 미지정 | RS422, RS485, MODBUS 및 산업용 이더넷 프로토콜 |
| KWR75A–KWR75F; 개별 프로토콜 할당 미지정 | RS422, RS485, Modbus-RTU 및 CAN |
기계적 참조 치수
다음 장착 치수는 KWR75 기계적 참조 치수입니다. 괄호 안의 치수는 개별 버전에 할당하지 않고 대안으로 유지됩니다.
| 영역 | 세부사항 | 치수 또는 공차 |
|---|---|---|
| 본체 | 외경 | Ø75 mm |
| 도구 측면 | 핀 홀 | 2 × Ø6 mm; 지름 공차 +0.02/0 mm; 깊이 6 mm |
| 툴 측면 | 나사 구멍 | 4 × M6; 깊이 6 mm |
| 툴 측면 | 홀 패턴 직경 | Ø50 mm 및 Ø63 mm |
| 툴 측면 | Y+ 중심선으로부터의 각 오프셋 | 2 × 45° |
| 툴 측면 | X+ 중심선으로부터의 오프셋 | 25 mm 위 및 25 mm 아래 |
| 툴 측면 | 위치 공차 | 기준 A에 대해 0.02 mm |
| 섹션 A–A | 나사 지정 및 섹션 치수 | M4 육각 소켓 캡 나사; 5 mm 치수 |
| 장착 측면 | 홀 패턴 직경 | Ø66 ±0.05 mm |
| 장착 면 | 핀 홀 | 2 × Ø5 mm; 직경 허용오차 +0.02/0 mm; 깊이 6 mm |
| 장착 면 | 핀 홀 위치 허용오차 | 기준 A에 대해 0.02 mm |
| 장착 면 | 각 간격 | 6 × 20° |
| 장착 면 | 각 치수 | 2 × 120° ±0.03° |
| 하부 섹션 | 직경 | Ø31.5 mm; 허용오차 +0.03/0 mm |
| 하부 섹션 | 섹션 높이 | 24.5 mm (26.5 mm) |
| 하부 섹션 | 전체 높이 | 31.5 mm (33.5 mm) |
응용 프로그램
- 로봇 드래그 교육 및 정밀 조립: 로봇 팔 및 협동 로봇을 사용하여 손으로 안내된 동작 및 구성 요소 삽입 중 힘과 토크를 측정합니다. 6축 감지는 자동차 기어박스 조립과 같은 작업 중 접촉 하중 모니터링을 지원합니다.
- 곡면 연삭 및 정밀 연마: 표면 마감 중 공구와 작업물 간의 힘과 토크를 모니터링하여 프로세스에 대한 하중 피드백을 제공합니다.
- 절삭력 측정 및 토크 모니터링: 가공, 3C 테스트 및 자동차 테스트를 위해 3개의 힘 축과 3개의 토크 축에서 하중을 캡처합니다.
- 협동 로봇 충돌 테스트: 1000 Hz 샘플링 주파수를 사용하여 제어된 충돌 테스트 중 접촉 힘과 모멘트를 기록합니다.
- 로봇 차량 충전 참여: 새로운 에너지 차량을 위한 충전 커넥터를 위치시키는 동안 접촉 하중을 모니터링합니다.
- 로봇 상호작용 및 이동성 테스트: 휴머노이드 로봇, 사족 로봇 및 AGV 시스템 개발 중 상호작용 하중을 측정합니다.
- 외골격, 운동 재활 및 스포츠 성능 테스트: 보조 운동 및 성능 테스트 작업 중 적용된 힘과 토크를 측정합니다.
- 의료 탐지, 의료 테스트 및 수술 로봇 개발: 기구화된 테스트 및 로봇 상호작용 연구를 위한 힘/토크 측정을 제공합니다.
문서 및 다운로드
- KUNWEI KWR75 도면 시리즈 — 도면 (PDF)
- Kunwei KWR63 시리즈 RS485 — 사용자 매뉴얼 (PDF)
- KUNWEI KWR75 CAN — 사용자 매뉴얼 (PDF)
- KUNWEI KWR75 CAN — 사용자 매뉴얼 (PDF)
- KUNWEI KWR75 EtherCAT — 사용자 매뉴얼 (PDF)
- KUNWEI KWR75 CAN — 사용자 매뉴얼 (PDF)
- KUNWEI KWR75 RS422 — 사용자 매뉴얼 (PDF)
- KUNWEI KWR75 CAN — 사용자 매뉴얼 (PDF)
- KUNWEI KWR75 RS485 — 사용자 매뉴얼 (PDF)
- KUNWEI 6축 힘 센서 선택 — 매뉴얼 (PDF)
자주 묻는 질문
KWR75 모든 버전의 크기가 동일한가요?
모든 여덟 버전의 직경은 75 mm입니다. KWR75A, KWR75B, KWR75E 및 KWR75F는 31.5 mm 높이이며; KWR75C, KWR75D, KWR75G 및 KWR75K는 33 mm입니다.5 mm 높이입니다.
모든 버전이 동일한 정확도와 보호 수준을 가지고 있습니까?
아니요. KWR75A–KWR75G는 0.5%FS 정확도와 0.1%FS 반복성을 가지고 있으며; KWR75K는 2%FS 정확도와 0.5%FS 반복성을 가지고 있습니다. KWR75F는 IP63 등급을 받았으며, 나머지 일곱 버전은 IP64 등급을 받았습니다.
센서는 어떤 전원 공급 장치와 샘플링 주파수를 사용합니까?
모든 나열된 버전은 12–48 VDC 전원을 사용하며 1000 Hz 샘플링 주파수를 가지고 있습니다.
시각적 세부사항
사양 및 성능
치수 및 구조
응용 예
