Kunwei Sensing KWR96 시리즈 6축 힘/토크 센서, 산업용 로봇용 96mm 직경
Kunwei Sensing KWR96 시리즈 6축 힘/토크 센서, 산업용 로봇용 96mm 직경
Kunwei Sensing
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개요
쿤웨이 센싱 KWR96 시리즈는 산업 로봇 감용을 위한 6축 힘/토크 센서 로, 힘 Fx, Fy 및 Fz와 토크 Mx, My 및 Mz를 측정합니다. 직경 96 mm 및 높이 26 mm는 로봇 툴링에 기계적 통합을 지원합니다. KWR96A–KWR96F의 6가지 버전은 서로 다른 측정 범위, 정확도, 과부하 수준 및 샘플링 주파수를 제공하여 작업의 하중 및 측정 요구 사항에 따라 선택할 수 있습니다.
특징
- 6축 측정은 3개의 힘 구성 요소와 3개의 토크 구성 요소를 결합합니다.
- 직렬, CAN, 이더넷 및 USB 통신 인터페이스의 시리즈 수준 목록을 갖춘 디지털 신호 출력.
- 모든 6가지 버전에서 알루미늄 합금 구조; KWR96A–KWR96E는 양극산화 처리되었으며, KWR96F는 전해 연마 처리되었습니다.
- 모든 버전은 96 mm 직경, 26 mm 높이, 12–48 VDC 전원 범위 및 −10에서 80 °C의 작동 온도 범위를 갖습니다.
- KWR96A–KWR96D는 0.03% FS 해상도와 300% FS 과부하 수준을 제공하며, KWR96E–KWR96F는 0.05% FS 해상도와 200% FS 과부하 수준으로 더 높은 힘과 토크 범위를 제공합니다.
사양
버전 비교
| 매개변수 | 단위 | KWR96A | KWR96B | KWR96C | KWR96D | KWR96E | KWR96F |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 범위 Fx, Fy | N | 100 | 200 | 300 | 400 | 2000 | 3000 |
| 범위 Fz | N | 200 | 400 | 600 | 800 | 2000 | 4000 |
| 범위 Mx, My | N·m | 10 | 18 | 24 | 36 | 100 | 120 |
| 범위 Mz | N·m | 10 | 18 | 24 | 30 | 100 | 120 |
| 직경 | mm | 96 | 96 | 96 | 96 | 96 | 96 |
| 높이 | mm | 26 | 26 | 26 | 26 | 26 | 26 |
| 재질 | — | 알루미늄 합금 | 알루미늄 합금 | 알루미늄 합금 | 알루미늄 합금 | 알루미늄 합금 | 알루미늄 합금 |
| 표면 처리 | — | 아노다이즈 처리 | 아노다이즈 처리 | 아노다이즈 처리 | 아노다이즈 처리 | 아노다이즈 처리 | 전기 연마 처리 |
| 과부하 수준 | % FS | 300 | 300 | 300 | 300 | 200 | 200 |
| 해상도 | % FS | 0.03 | 0.03 | 0.03 | 0.03 | 0.05 | 0.05 |
| 재현성 | % FS | 0.1 | 0.1 | 0.1 | 0.1 | 0.3 | 0.3 |
| 정확도* | % FS | 0.5 | 0.5 | 0.5 | 0.5 | 3 | 3 |
| 무게 | kg | 0.32 | 0.32 | 0.36 | 0.36 | 1.6 | 1.65 |
| 보호 수준 | — | IP64 | IP64 | IP64 | IP64 | IP64 | IP65 |
| 작동 온도 | °C | −10 to 80 | −10 to 80 | −10 to 80 | −10 to 80 | −10 to 80 | −10 to 80 |
| 샘플링 주파수 | Hz | 1000 | 1000 | 1000 | 1000 | 100 | 1000 |
| 공급 전압* | VDC | 12–48 | 12–48 | 12–48 | 12–48 | 12–48 | 12–48 |
| 통신 인터페이스 | — | RS422 / RS485 / MODBUS / CAN / CANFD / TCP / UDP / EtherCAT / USB 등.— 시리즈 수준 인터페이스 목록 | |||||
FS는 전체 스케일을 의미합니다. 정확도와 공급 전압은 원본 별표 마커를 유지합니다.
신호 및 통신 세부정보
출력은 디지털입니다. 시리즈 통신 설명은 추가로 Modbus-RTU 및 산업용 이더넷 프로토콜을 식별합니다. 나열된 인터페이스는 별도의 선택 가능한 구성으로 식별되지 않습니다.
기계적 치수 및 연결 세부정보
KWR96 기계적 참조는 도구 측, 장착 측 및 기준 표면을 정의하며, X+, Y+ 및 Z+ 좌표 방향을 포함합니다.
| 위치 또는 매개변수 | 치수 또는 세부사항 |
|---|---|
| 외경 | 96 mm |
| 하부 측면 수직 치수 | 25 mm 및 26 mm |
| 툴 측면 홀 원주 | 78 mm 지름 |
| 툴 측면 나사 홀 | 6 × M5, 10 mm 깊이 |
| 툴 측면 지름 특징 | 40 mm 지름; 기준 A에 대한 동심도 허용오차 0.03 mm |
| 툴 측면 핀 홀 | 2 × 5 mm 지름, +0.02/0 mm 지름 허용오차, 6 mm 깊이 |
| 툴 측면 핀 홀 위치 | 위치 허용오차 0.03 mm 기준 A |
| 툴 측 각도 배치 | 26° 오프셋 |
| A–A 섹션 홀 직경 | 9 mm 및 5.5 mm |
| A–A 섹션 축 방향 치수 | 22 mm 및 15 mm |
| 측면 뷰 내부 직경 | 30 mm 명목 |
| 측면 뷰 직경 특징 | 48 mm |
| 리세스드 특징 축 방향 치수 | 6 mm |
| 장착 측 홀 원주 | 78 mm 직경, ±0.05 mm 공차 |
| 장착 측 78 mm 직경 특징 | 동심도 공차 0.03 mm 기준 A |
| 장착 측 핀 홀 | 2 × 5 mm 직경, +0.02/0 mm 직경 허용오차, 6 mm 깊이 |
| 장착 측 핀 홀 위치 | 위치 허용오차 0.03 mm 기준 A |
| 장착 측 각도 배치 | 26° 오프셋 및 120° 간격 |
| 케이블 참조 치수 | 6.0 mm 직경; 5 m 길이 |
| 기계적 참조 정밀도 | 0.1% FS |
응용 분야
- 산업 로봇 도구 접촉 모니터링: 접촉 작업 중 하중을 특성화하기 위해 세 가지 힘 구성 요소와 세 가지 토크 구성 요소를 측정하며, 단일 힘 방향에 의존하지 않습니다.
- 로봇 툴링 하중 및 토크 측정: 각 축에서 예상되는 하중에 따라 버전을 선택하십시오. 예를 들어, KWR96D는 Mx 및 My에서 36 N·m 범위를 가지지만 Mz에서는 30 N·m 범위를 가집니다; KWR96F는 세 개의 토크 축 모두에서 120 N·m를 제공합니다.
- 시간에 따라 변하는 로봇 하중 기록: 측정을 계획할 때 버전별 샘플링 주파수를 사용하십시오: KWR96E는 100 Hz로 지정되어 있으며, KWR96A–KWR96D 및 KWR96F는 1000 Hz로 지정되어 있습니다.
문서
- KUNWEI KWR96 도면 시리즈 — 도면 (PDF)
- Kunwei KWR63 시리즈 RS485 — 사용자 매뉴얼 (PDF)
- Kunwei KWR96 RS422 — 사용자 매뉴얼 (PDF)
- KUNWEI KWR75 RS422 — 사용자 매뉴얼 (PDF)
- KUNWEI 6축 힘 센서 선택 — 매뉴얼 (PDF)
자주 묻는 질문
KWR96A–KWR96F 간의 차이점은 무엇인가요?
버전 간의 차이는 힘과 토크 범위, 과부하 수준, 해상도, 반복성, 정확도, 무게, 표면 처리, 보호 수준 및 샘플링 주파수에서 발생합니다. 직경, 높이, 재료, 공급 전압 범위 및 작동 온도 범위는 공유됩니다.
모든 버전이 1000 Hz로 샘플링하나요?
아니요. KWR96E는 100 Hz로 지정되어 있습니다. KWR96A, KWR96B, KWR96C, KWR96D 및 KWR96F는 1000 Hz로 지정되어 있습니다.
모든 축에서 토크 범위가 동일합니까?
KWR96A, KWR96B, KWR96C, KWR96E 및 KWR96F의 경우 Mx, My 및 Mz에서 동일합니다. KWR96D는 Mx 및 My에서 36 N·m 범위, Mz에서 30 N·m 범위를 가지고 있습니다.
시각적 세부정보
사양 및 성능
치수 및 구조
응용 예
