Hiwonder NexArm LeRobot 6축 로봇 암 — 리더, 팔로워 & 모방 학습 키트

Hiwonder

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모델 NexArm(팔로워 암) NexArm（리더 암） 모방 학습 표준 키트 모방 학습 고급 키트

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개요

이 Hiwonder NexArm LeRobot 는 원격 조작, 모방 학습 및 구현된 AI 개발을 위한 6축 오픈 소스 로봇 팔 플랫폼입니다. 금속 구조, 자기 인코더 버스 서보 및 역운동학 제어는 시연 수집 및 로봇 정책 테스트를 위한 실용적인 플랫폼을 제공합니다. 단일 팔로워 또는 리더 팔을 선택하거나 쌍으로 된 표준 또는 고급 키트를 선택하십시오. 고급 키트는 이중 시각 데이터 수집을 위한 두 번째 카메라와 금속 마운트를 추가합니다.

구성 선택

구성 가이드

팔로워 팔	조립된 전원 팔로워 팔 1개; 리더 또는 카메라 키트 없음
리더 팔	조립된 교육용 팔 1개; 팔로워 또는 카메라 키트 없음
모방 학습 표준 키트	팔로워 1개, 리더 1개, 1인칭 0.3MP 카메라 및 브래킷, 추가 키트 액세서리
모방 학습 고급 키트	표준 쌍팔 장비와 2MP 제3자 카메라, 브래킷 및 전금속 카메라 마운트 포함

리더-팔로워 원격 조작 및 모방 학습 시연은 두 팔이 필요합니다. 단일 팔 선택은 다른 팔을 포함하지 않습니다. 관련 교육 및 정책 작업을 위해 컴퓨터 또는 외부 컴퓨팅 플랫폼이 필요하며 포함되어 있지 않습니다.

특징

금속 프레임, 전금속 서보 기어, 이중 출력 샤프트 자기 인코더 버스 조인트 및 데스크탑 로보틱스 개발을 위한 숨겨진 배선.
팔로워 그리퍼는 평행 레일, 실리콘 접촉 패드 및 스테인리스 스틸 전송 부품을 사용합니다.
리더 1:147 및 팔로워 1:345 감속 비율은 손으로 안내하는 시연 및 안정적인 팔로워 동작을 각각 지원합니다.
사다리꼴 가속/감속, 연속 보간 및 역운동학은 시작-정지 진동을 줄이고 다축 움직임을 조정합니다.
온도, 전압 및 위치의 서보 리드백이 포함된 12비트 비접촉 자기 각도 피드백.
산업용 베어링 베이스, 실시간 조인트 모니터링, 조정 가능한 속도/토크, PID 조정, 정지 보호 및 과열 보호.
앱, PC, USB 직렬, 블루투스 및 Wi-Fi 제어; 무선 다중 장치 유니캐스트, 멀티캐스트 및 브로드캐스트 프로젝트.
LeRobot 통합은 시연 기록, 데이터 세트, 모델 훈련 및 정책 배포를 지원합니다.

LeRobot, 원격 조작 및 학습

리더 암을 사용하여 손으로 안내하는 교육을 수행하고 팔로워가 동작 및 잡기 궤적을 재현합니다. 동기화된 리더-팔로워 작동은 하류 학습을 위한 다중 모드 시연을 기록합니다.워크플로우는 데이터 수집, 업로드, 모방 학습 모델 훈련, 정책 배포 및 자율 작업 실행을 포함합니다.

NexArm은 커뮤니티 모델, 기록된 데이터셋, 시뮬레이션 리소스 및 오픈 소스 리포지토리를 포함하는 Hugging Face LeRobot 생태계와 통합됩니다. 지원되는 개발 주제에는 ACT, Diffusion Policy 및 Pi0/VLA 정책이 포함됩니다. 훈련 및 배포는 선택한 정책, 소프트웨어 환경 및 외부 컴퓨팅에 따라 달라지며, 팔 컨트롤러만으로는 모든 대형 모델을 실행할 수 없습니다.

외부 Raspberry Pi, NVIDIA 플랫폼 또는 전용 GPU가 장착된 PC를 해당 개발 환경에서 사용할 수 있습니다. 1인칭 비전은 그리퍼 주변의 손-눈 데이터 수집을 지원합니다. 고급 기능은 전방위 관찰 및 조정된 이중 뷰 녹화를 위한 3인칭 광각 비전을 추가합니다. 카메라 기능은 해당 키트 하드웨어 및 구성된 소프트웨어가 필요합니다.

제어 및 소프트웨어

PC 호스트 소프트웨어에는 액션 그룹 편집, 좌표 제어, 실시간 3D 팔 디스플레이 및 시스템 설정이 포함됩니다. 슬라이더 또는 숫자 입력을 통해 관절을 프레임별로 편집하거나 역기구학을 통해 3D 엔드 이펙터 좌표 및 자세 매개변수를 입력합니다. 서보 PID, 오프셋, 속도, 가속도, 토크 한계, 과부하 트리거 및 전송 속도를 조정하면서 전압, 위치, 각도, 속도 및 토크 관련 매개변수를 모니터링합니다.

앱 제어는 개별 관절 작동, 잡기/분류 시연 및 미리 설정된 액션 그룹을 제공합니다. Arduino 호환 인터페이스는 Arduino IDE 및 설명 주석이 포함된 오픈 예제 코드와 함께 작동합니다. 호스트 운영 체제는 Windows, Linux 및 macOS이며, 개별 도구 및 정책은 해당 지원 설치가 필요합니다.

무선 제어는 1:1 PS3 스타일 컨트롤러 페어링 및 여러 독립 시스템을 지원합니다.쌍으로 된 모방 학습 키트에는 PS3 무선 컨트롤러가 포함되어 있으며, 단일 팔 포장 목록에는 포함되어 있지 않습니다. 무선 다중 장치 프로젝트는 유니캐스트, 멀티캐스트 및 브로드캐스트 모드를 지원하며, 다국어 원격 협업 예제를 포함합니다. 강한 외부 힘 반응은 관절의 하중을 해제하고 힘이 제거된 후 위치를 복원할 수 있습니다.

사양

플랫폼

브랜드 / 모델	Hiwonder NexArm LeRobot, 6축 팔
구조	금속 프레임; 이중 출력 샤프트 자기 인코더 버스 서보
팔레트 하중 참조	500 g
팔레트 작업 반경	0.5 m
재현성 기준	±2 mm
관절 이동 기준	기본 270°; 어깨 240°; 팔꿈치 270°; 손목 기준 200°, 관절 그림에 표시된 대로
인코더 피드백	12비트; 360° 각도 피드백은 인코더 기능이며, 제한 없는 팔 관절 이동이 아님
팔로워 엔드 이펙터	실리콘 패드가 있는 평행 레일 그리퍼
전원 공급 장치	12 V, 5 A; DC 5.5 × 2.5 mm
호스트 운영 체제	Windows / Linux / macOS
제어 인터페이스	USB 시리얼 / Bluetooth / Wi-Fi
프로그래밍 도구	Arduino IDE

팔로워 및 리더 기계 데이터

매개변수	팔로워	리더
치수, 명목상	111 × 111 × 614 mm	111 × 216 × 619 mm
팔 무게	1.3 kg	1.2 kg
서보 보완	2 × HX-12H + 3 × HX-30HM + 1 × HX-65HM	5 × HX-10HM + 1 × HX-12H
감속비	1:345	1:147
컨트롤러	ESP-WROOM + AT32F421F8P7	ESP-WROOM
도면 높이	614 mm	619 mm
도면 바닥 너비 / 깊이 참조	111 mm; 바닥 측 참조 69 mm	앞 너비 122 mm; 측면 211 mm; 후면/참조 111 mm; 바닥 측 높이 69 mm
도면 수직 세그먼트 참조	110 / 225 / 145 / 130 mm	110 / 225 / 145 / 65 / 74 mm
도면 엔드 이펙터 참조	51 mm 그리퍼 개방; 143 mm 수평 참조	132 mm 수평 및 132 mm 핸들 참조

명목 치수는 나열된 팔 외형을 설명합니다.도면 치수는 설치 계획을 위한 뷰별 참조로 레이블이 붙어 있으며, 설명된 포즈는 점유된 작업 공간을 변경합니다. 그리퍼 개방 참조는 51 mm입니다.

서보 매개변수

서보	회전 속도	정지 토크	서보 정확도
HX-10HM	0.10 s/60° at 11.1 V	10 kg·cm at 11.1 V	0.3°
HX-12H	0.20 s/60° at 11.1 V	12 kg·cm at 11.1 V	0.3°
HX-30HM	0.19 s/60° at 11.1 V	30 kg·cm at 11.1 V	0.3°
HX-65HM	0.19 s/60° at 11.1 V	65 kg·cm at 12.6 V	0.3°

모든 네 가지 서보 모델은 리드백, 온도/전압/위치 피드백, 정지 보호 및 과열 보호를 지원합니다. 정지 토크는 명시된 전압에서 개별 서보를 설명하며, 이는 팔의 500 g 페이로드 참조와는 다릅니다. HX-65HM 65 kg·cm 등급은 12.6 V를 사용하고, 나열된 속도는 11.1 V를 사용합니다.

컨트롤러 공유 기능

주 칩	ESP-WROOM, 32비트 듀얼 코어 Xtensa LX6, 클럭 ≤240 MHz
ROM / SRAM	448 KB / 520 KB
무선	Wi-Fi 및 Bluetooth
통신	UART, I2C, Wi-Fi, Bluetooth
주변 장치 자원	12비트 ADC, UART, I2C, 4 × 64비트 범용 타이머 및 64비트 고정밀 타이머
개발 환경	Arduino IDE
인터페이스	USB Type-C, UART, I2C 및 버스 서보 연결
부저	PWM 주파수 출력 지원
입력	12 V, 5 A

팔로워 컨트롤러

보조 컨트롤러	AT32F421F8P7, 32비트 ARM Cortex-M4, ≤120 MHz, 64 KB 플래시
ESP-WROOM 플래시	4 MB
서보 포트	총 4개: 2 × 5264 및 2 × PH2.0
I2C 포트	3
디스플레이	0.96인치 OLED, 128 × 64 픽셀
사용자 정의 버튼	2
Type-C 전원 출력	5 V, 5 A
추가 레이블 기능	전원 스위치, DC 입력, UART, 디스플레이/버튼 포트 및 AT32 컨트롤러; 연속 보간 및 부드러운 가속/감속

리더 컨트롤러

서보 포트	총 2개: 1 × 5264 및 1 × PH2.0
예약된 연결	I2C 및 2개의 GPIO 포트
추가 인터페이스	조이스틱 포트 및 섀시 원격 제어 모듈 연결
기타 레이블이 있는 기능	전원 스위치, LED 표시등 및 부저

비전 모듈

매개변수	1인칭 카메라	3인칭 카메라
이미지 센서	GC0308	GC2083
해상도	0.3 MP	2 MP
출력	640 × 480	1920 × 1080 MJPG; 640 × 480 YUYV
조리개	f/2.2	f/2.2
초점 거리	3.6 mm	3.42 mm
시야	120°	160°
왜곡	−25%	명시되지 않음
최대 프레임 속도	명시되지 않음	30 fps
치수	30 × 27 × 24 mm	30 × 27 × 20 mm
키트 포함	표준 및 고급	고급 전용

카메라 모듈은 수동 초점 및 드라이버 없는 플러그 앤 플레이 캡처를 지원합니다.

포장 참조

단일 암 패키지 치수	345 × 158 × 220 mm
표준 키트 패키지	487 × 290 × 195 mm; 6.7 kg 참조
고급 키트 패키지	487 × 290 × 195 mm; 7.9 kg 참조

응용 프로그램

원격 조작 데이터셋 수집: 시연된 잡기 및 배치 궤적을 기록하기 위해 리더 및 팔로워 암 쌍을 연결합니다.
모방 학습 실험: 기록된 시연과 LeRobot 소프트웨어 환경을 사용하여 조작 정책을 훈련하고 평가합니다.
비전 유도 테이블탑 작업: 표준으로 그리퍼 뷰 관찰을 수집하거나, 고급으로 그리퍼와 작업 공간 뷰를 결합합니다.
모션 제어 교육: 직접 관절 명령, 역운동학 좌표 제어 및 가속/감속 설정을 비교합니다.
맞춤형 로봇 개발: 조정된 장치 및 센서 기반 프로젝트를 위한 Arduino 코드 및 컨트롤러 인터페이스를 확장합니다.

포함된 내용

팔로워 암 또는 리더 암

각 단일 팔 선택에는 해당 조립된 팔, G 클램프, 어댑터 플레이트, 12 V 5 A DC 5.5 × 2.5 mm 전원 어댑터, 1000 mm Type-C 케이블, 200 mm 모듈/서보 케이블, 나사 팩, 드라이버 및 사용자 설명서가 포함됩니다. 이러한 선택에는 카메라, 두 번째 팔 또는 쌍으로 제공되는 키트 컨트롤러가 포함되지 않습니다.

모방 학습 표준 키트

조립된 팔로워 암 1개, 조립된 리더 암 1개, G 클램프, 어댑터 플레이트가 포함됩니다, 0.3MP 광각 카메라와 브래킷, PS3 무선 컨트롤러, 두 개의 12 V 5 A 전원 어댑터, 1000 mm 케이블이 포함된 4포트 USB 허브, 1000 mm Type-C 케이블, 1000 mm USB 데이터 케이블, 200 mm 모듈/서보 케이블, 나사 팩, 드라이버 및 사용자 설명서.