ROBSTRIDE Edulite A3 로봇 암, 6-DOF 데스크탑 로봇 암 + 그리퍼, ROS2/Python, CAN 2.0 1Mbps

ROBSTRIDE

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개요

ROBSTRIDE Edulite A3 로봇 팔은 ROS2 / Python 개발, 모션 계획 및 인터랙티브 교육을 위해 설계된 6-DOF 데스크탑 로봇 팔 + 그리퍼 플랫폼입니다. 이 제품은 힘-위치 하이브리드 제어 / 위치 제어, CAN 2.0 (1Mbps) 드라이브 통신 및 중력 보상 드래그 교육을 지원하여 부드럽고 정밀한 조작을 가능하게 합니다.

주요 특징

시스템 프레임워크: ROS2 / Python
드라이브 프로토콜: Lingzu Times 독점 CAN 2.0 프로토콜 (1Mbps)
모션 제어: 7세그먼트 S-곡선 궤적 계획 + 속도 피드포워드 + 다단계 저역 필터링으로 부드럽고 충격이 줄어든 모션
중력 보상: 피노키오 동역학 기반 중력 보상; RNEA 기반의 완전 동역학 모델; 자동 관성 매개변수 보정 지원 (12개 매개변수, R2 > 0.99) 정밀 드래그 교육
작동 모드: Xbox 컨트롤러 카르테시안 실시간 제어 (50 Hz / 5단계 가변); 마스터-슬레이브 원격 조작 (일대다 / 다대다)
안전 보호: 특이점 감지 및 자동 복구; 관절 소프트 및 하드 한계 보호; 자기 충돌 및 환경 충돌 감지
고급 기능: MoveIt2 모션 계획 및 장애물 회피; 웹 기반 시각화 제어 인터페이스
제로 토크 모드: 중력 보상 드래그 교육 및 순수 제로 토크 마스터-슬레이브 원격 조작; 독립적인 관절 감쇠 조정
툴체인: 원클릭 환경 구성; 자동 관성 보정; Foxglove 원격 시각화 (제어 주파수 200 Hz); 시뮬레이션과 실제 로봇 간의 원활한 전환; 사용자 정의 가능한 엔드 이펙터

사양

매개변수	값
제품 이름	Edulite A3
유형	6-DOF 데스크탑 로봇 팔 + 그리퍼
시스템 프레임워크	ROS2 / Python
구동 프로토콜	Lingzu Times 독점 CAN 2.0 프로토콜 (1Mbps)
구동 모터	RobStride00 모터, EduLite05 모터
제어 모드	힘-위치 하이브리드 제어 / 위치 제어
페이로드 용량 (그리퍼 제외)	정격 500g, 최대 1kg (표준 자세)
최대 도달 거리	400mm
핵심 기능	오픈 소스, 고정밀 모션 제어: 7세그먼트 S-커브 궤적 계획 + 속도 피드포워드 + 다단계 저역 필터링으로 부드럽고 충격 없는 모션
중력 보상	피노키오 동역학 기반 중력 보상, RNEA 기반의 완전 동역학 모델, 자동 관성 매개변수 보정 지원 (12개 매개변수, R2 > 0.99), 정밀 드래그 교육 가능
작동 모드	Xbox 컨트롤러 카르테시안 공간 실시간 제어 (50Hz / 5단계 가변), 마스터-슬레이브 원격 조작 (일대다 / 다대다)
안전 보호	특이점 감지 및 자동 복구, 관절 소프트 및 하드 한계 보호, 자기 충돌 및 환경 충돌 감지
고급 기능	MoveIt2 모션 계획 및 장애물 회피, 웹 기반 시각화 제어 인터페이스
제로 토크 모드	중력 보상 드래그 교육 및 순수 제로 토크 마스터-슬레이브 원격 조작 지원; 독립적인 관절 감쇠 조정
툴체인	원클릭 환경 구성, 자동 관성 보정, Foxglove 원격 시각화(제어 주파수 200 Hz), 시뮬레이션과 실제 로봇 간의 원활한 전환 지원, 사용자 정의 가능한 말단 효과기