WitMotion 360° TOF LiDAR 센서 모듈 12m 범위, 60KLux, 최대 5000Hz, ROS1/ROS2 UART Arduino/STM32
WitMotion 360° TOF LiDAR 센서 모듈 12m 범위, 60KLux, 최대 5000Hz, ROS1/ROS2 UART Arduino/STM32
WitMotion
픽업 사용 가능 여부를 로드할 수 없습니다.
개요
이 WitMotion TOF/dTOF LiDAR 센서 모듈은 매핑, 내비게이션 및 장애물 회피와 같은 야외 로봇 감지 작업을 위한 360° 회전 스캐닝을 제공합니다. 이 모듈은 고조도 환경(모델에 따라 최대 60KLux)을 위해 설계되었으며, ROS1/ROS2 통합을 지원하고 Arduino/STM32와 같은 임베디드 플랫폼을 위한 UART 통신을 제공합니다(통합은 호스트 시스템 및 드라이버에 따라 다릅니다).
주요 특징
- 360° 회전/스캔을 통한 TOF 거리 측정
- 야외 환경에서의 주변 광 강도 최대 60KLux (모델에 따라 다름)
- 샘플링 주파수 최대 5000Hz (모델에 따라 다름)
- ROS1/ROS2 호환성; SDK 및 ROS 개발 문서 제공
- UART 직렬 통신; 230400bps 통신 속도
- 내장 브러시리스 모터 구동 방식; 명시된 모터 수명 10,000시간 이상
- 대기 시 전력 소비를 줄이기 위한 스캔 모터 시작/정지 제어 지원
- 데이터 내용에는: 각도, 거리, 강도 (COIN-D6)
- 4핀 1.5mm 표준 인터페이스 전원, 회전 제어 및 데이터 수신용 (COIN-D6)
- 3D 모델이 제공됩니다 (COIN-D6)
사양
모델 비교 (TOF LiDAR)
| 모델 | D6 LiDAR | D300 LiDAR | D500 LiDAR |
| 측정 원리 | TOF 측정 | ||
| 스캔 각도 | 360° | ||
| 샘플링 주파수 | 4000Hz | 4500Hz | 5000Hz |
| 측정 각도 정확도 | 0.9° | 0.8° | 0.72° |
| 스캔 주파수 | 10Hz | 5-13Hz | 6-13Hz |
| 주변 광 강도 저항 | 30KLux | 30KLux | 60KLux |
| 치수 | 52.7mm*45.2mm*34.4mm | 39.59mm*39.59mm*34.8mm | 39.59mm*39.59mm*34.8mm |
| 무게 | 40g | 42g | 45g |
| 측정 정확도 | ±40mm (0.05-12m) | ±45mm (0.02-12m) | ±20mm (0.03-12m) |
| 측정 반경 | 검은 물체: 12m | 검은 물체: 13.4m | 흰 물체: 12m; 검은 물체: 8m |
| 최소 범위 | 0.05m | 0.02m | 0.03m |
| 통신 속도 | 230400bps | ||
| 통신 인터페이스 | UART | ||
| 구동 모드 | 내장 브러시리스 모터 | ||
Guoke Optics COIN-D6 LiDAR (상세 매개변수)
| 측정 원리 | TOF 측정 |
| 샘플링 주파수 | 4000회/초 |
| 스캔 주파수 | 10Hz |
| 스캔 각도 | 360° |
| 각도 해상도 | 0.9° |
| 측정 범위 | 0.05-12m |
| 측정 정확도 | ±10mm (0.05-1m); ±40mm (1-12m) |
| 구동 방식 | 브러시리스 모터 |
| 통신 인터페이스 | 표준 비동기 직렬 포트 (UART) |
| 전송 속도 | 230400bps |
| 광원 | 905nm 레이저 |
| 데이터 내용 | 각도, 거리, 강도 |
| 인증 | 클래스 IEC-60825-1 |
| 수명 | 10000H |
| 작동 온도 | -10~50°C |
| 저장 온도 | -30~70°C |
| 치수 | 52.7x45.2x34.4mm |
| 무게 | 40g |
| 조명 환경 | 60000Lux |
| ROS 지원 | ROS1/ROS2 |
| 공급 전압 | 최소: 4.5V, 일반: 5.0V, 최대: 5.5V |
| 윈도우 지원 | 윈도우 호스트 테스트 소프트웨어 제공 |
| 모터 시작/정지 제어 | 유휴 시 전력 소비를 줄이기 위해 모터 시작/정지 제어를 지원합니다. |
COIN-D6 인터페이스 (4핀, 1.5mm)
| VCC | 전원 공급 핀, 4.5~5V 지원.5V |
| GND | 전원 접지 핀 |
| RXD | UART 수신 핀 |
| TXD | UART 송신 핀 |
사전 판매 호환성 질문(모델 선택, 배선, ROS 패키지/SDK 노트)에 대해서는 https://rcdrone.top/ 를 통해 지원팀에 문의하시거나 이메일 [email protected]. 로 연락해 주시기 바랍니다.
응용 프로그램
- 자율주행 차량 및 드론: 내비게이션, 장애물 회피, 경로 계획 (야외)
- 로봇 공학 및 산업 자동화: 매핑, 위치 확인, 물체 감지; ROS1/ROS2 프로젝트
- 스마트 농업 및 환경 모니터링: 지형 매핑 및 드론 기반 조사
- 360° 거리 데이터를 요구하는 경계 모니터링 및 현장 안전 시스템
- 연구 및 개발: 로봇 및 자율 시스템 프로토타입 제작 및 테스트
통합 노트
- 좌표계 설명 (COIN-D6): 왼손 법칙; 원점은 거리 코어의 회전 중심에 위치; 회전 각도는 시계 방향으로 증가합니다.
- 모터 제어 노트: 스캐닝 모터는 사용하지 않을 때 대기 전력을 최소화하기 위해 시작/정지 제어를 지원합니다.
세부정보
D6, D300 및 D500 TOF LiDAR 옵션 간의 주요 차이점을 비교하여 로봇에 적합한 스캐닝 모듈을 선택하세요.
모바일 로봇 프로젝트를 위해 설계된 D6는 360° 스캐닝을 지원하며 ROS1/ROS2 워크플로우에 적합합니다.
기계적 치수 및 장착 레이아웃은 인클로저 설계 및 브래킷 계획에 도움을 줍니다.
핵심 사양에는 TOF 거리 측정, 360° 스캐닝, UART 직렬 통신 및 보고된 모터 수명 세부정보가 포함됩니다.
4핀 1.5mm 커넥터는 전원과 데이터 출력을 위한 UART TX/RX를 전달합니다.
각도 출력은 매핑 및 내비게이션 수학을 일관되게 유지하기 위해 정의된 좌표 규칙을 따릅니다.
CAD 적합 검사를 가속화하고 기계적 반복을 위해 3D 모델이 제공됩니다.
비행 시간 거리 측정은 장애물 회피 및 매핑과 같은 작업을 위한 지속적인 스캔 데이터를 지원합니다.
거리는 레이저 펄스 왕복 시간에서 파생되며, 실시간 인식을 위한 빠른 업데이트를 지원합니다.
탐지 범위는 실내 및 실외 로봇 감지 요구를 위해 0.05m에서 12m까지 강조됩니다.
높은 주변광 저항성과 브러시리스 모터 설계는 실외에서 스캔 안정성을 유지하는 데 도움을 줍니다.
콤팩트한 형태는 소형 UGV 및 경량 로봇 플랫폼에 장착하기 쉽게 만듭니다.
개발 계획을 위한 주요 성능 사양과 함께 ROS1/ROS2 지원 자료가 강조됩니다.
SDK 및 문서는 호스트 플랫폼 및 드라이버에 따라 ROS1/ROS2 통합을 위해 배치됩니다.
모터 시작/정지 제어는 대기 전력을 줄일 수 있으며, 이는 배터리로 구동되는 로봇에 유용합니다.
각도와 거리와 함께, 강도 출력은 추가적인 인식 및 조정 워크플로우를 지원할 수 있습니다.
연속 360° 회전은 환경 윤곽 맵과 장애물 포인트 클라우드를 생성하는 데 도움을 줍니다.
내장된 통합 리소스에는 UART 데이터 처리 및 개발을 위한 STM32 애플리케이션 예제가 포함되어 있습니다.
포함된 호스트 컴퓨터 소프트웨어는 빠른 LiDAR 설정 및 디버깅을 위한 포인트 클라우드 데이터와 함께 원형 스캔 뷰를 제공합니다.
WitMotion의 360° TOF LiDAR는 ROS1/ROS2, Raspberry Pi 및 NVIDIA Jetson 플랫폼, 그리고 STM32 제어를 지원하는 개발자 빌드를 위해 설계되었습니다.
WitMotion 360° TOF LiDAR는 가정, 상업, 특수 및 산업 로봇뿐만 아니라 UAV 플랫폼에서 내비게이션 및 장애물 감지에 일반적으로 사용됩니다.
다운로드 패키지에는 D6 LiDAR 매뉴얼 자료, ROS/ROS2 기능 패키지 자료, STM32 드라이버 코드, Windows 호스트 소프트웨어 및 LiDAR 3D 모델 파일이 포함되어 있습니다.
360° TOF LiDAR 키트에는 COIN-D6 LiDAR 장치와 함께 UART 모듈 및 빠른 연결을 위한 Dupont 케이블이 포함되어 있습니다.
