야붐 마이크로ROS 자이로 밸런싱 로봇카 4KG 적재 (스탠다드/AI 비전) ROS2 Humble TOF 라이다 SLAM
야붐 마이크로ROS 자이로 밸런싱 로봇카 4KG 적재 (스탠다드/AI 비전) ROS2 Humble TOF 라이다 SLAM
Yahboom
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개요
Yahboom MicroROS 자가 균형 로봇 자동차는 ROS2 (Humble) 학습 및 개발을 위해 설계된 두 바퀴 자가 균형 로봇 자동차 플랫폼입니다. STM32 + ESP32 듀얼 프로세서, 금속 섀시, 520 인코더 DC 감속 모터, 6축 IMU 자세 센서, 초음파 모듈, TOF 레이저 LiDAR 및 OLED 디스플레이를 통합하고 있습니다. MicroROS 무선 통신을 사용하여 센서 데이터(예: LiDAR, 주행 거리계, 6축 센서 및 선택적 카메라)를 PC 가상 머신 시스템으로 전송하여 복잡한 계산 작업을 완료하고 매핑 및 내비게이션을 위한 결정을 생성할 수 있습니다.
주요 기능
- MicroROS 무선 통신 + 가상 머신 마스터 제어 를 통한 실시간 센서 데이터 전송 및 PC 가상 머신에서의 계산
- ROS2 Humble 지원, RViz 시뮬레이션 을 통한 시스템 상태 및 SLAM 프로세스 시각화
- SLAM 매핑 & 내비게이션 지원 (gmapping 및 cartographer 알고리즘)
- LiDAR 기능: 벽 따라가기, 경비 (가장 가까운 목표를 향함), 추적 (가장 가까운 목표를 추적함), 순찰 (경로를 스캔하고 장애물에 부딪히면 정지함), 장애물 회피
- 초음파 장애물 회피/추적 모드 (전환 가능)
- OLED 데이터 디스플레이 (로봇 자동차의 현재 모드 및 전압 표시 지원)
- 4KG 하중 균형 기능; 물품 운반을 위한 상단 플랫폼이 있는 3층 구조 설계/DIY 확장
- 등반: 약 30° 경사를 지원합니다.
- 다중 기계 동기 내비게이션/제어 (같은 맵에서의 다중 로봇 내비게이션; 다중 기계 핸들 제어 및 키보드 제어)
- 앱 제어: 매핑 내비게이션 앱 (iOS/Android) 및 블루투스 리모컨 앱 (Android 전용)
제품 선택, 설정 지원 및 애프터 서비스에 대한 문의는 https://rcdrone.top/ 또는 이메일 [email protected]. 로 연락 주시기 바랍니다.
표준 버전 vs AI 비전 버전
- 표준 버전: AI 시각 상호작용 기능은 지원되지 않습니다.
- AI 비전 버전: 은 ROS-WiFi 카메라 모듈을 추가하며 AI 비전 인식/상호작용을 지원합니다. AI 비전 버전은 매핑 내비게이션 앱에서 비디오 시청을 지원합니다.
AI 비전 기능 (AI 비전 버전 전용)
- QR 코드 모션 제어 (QR 코드 내용을 인식하고 전진/후진 지시를 실행)
- 손바닥 추적
- 차량 이동의 제스처 제어
- 얼굴 추적
- 인간 자세 추적
- OpenCV 이미지 처리
- MediaPipe 머신 러닝
사양
| 모델 | MicroROS 자가 균형 로봇 자동차 (표준 버전 / AI 비전 버전) |
| 주 프로세서 | STM32 + ESP32 듀얼 프로세서 |
| 프로세서 (상세) | STM32F103RCT6; ESP32-S3-WROOM-1U-N4R2 |
| 호스트 컴퓨터 / ROS 마스터 제어 | PC 가상 머신 |
| 무선 모드 | WiFi-UDP 모드 (가상 머신/컴퓨터의 WiFi-UDP 프록시에 연결); 다중 로봇 제어에 적합한 전문 모드 (STA); 장치는 동일한 네트워크 세그먼트 내에 있어야 합니다. |
| LiDAR | 표준으로 TOF LiDAR; TOF 레이저 LiDAR (SLAM) |
| 표준 센서 | OLED; 초음파; TOF 레이저 LiDAR (SLAM) |
| IMU | 6축 IMU 자세 센서 |
| 모터 | 520 인코더 DC 감속 모터 |
| 인코더 | AB 위상 속도 인코더 |
| 제어 알고리즘 | PID / LQR (PID 및 LQR 제어 지원) |
| 배터리 | 2200mAh 배터리 팩 |
| 하중 | 4KG 하중 균형 |
| 등반 | 약 30° 경사 |
| 원격 제어 | BT 원격 제어 APP; 매핑 내비게이션 APP; 키보드 제어; 핸들 제어 (선택 사항) |
| 모바일 앱 | 지도 내비게이션 APP는 iOS/Android를 지원하며; Bluetooth 원격 제어 APP는 Android만 지원합니다. |
| 카메라 (비전 버전) | ROS-WiFi 카메라 모듈 |
| RViz | RViz 시뮬레이션 지원 |
| 온보드 디스플레이 | OLED 데이터 디스플레이 (모드 및 전압) |
| 보호 / 경고 | 배터리 보호 박스 포함; 저전압 경고 기능 |
| OS / 플랫폼 노트 | 맥 시스템을 지원하지 않음 |
| BT 앱 매개변수 조정 | 지원하지 않음 |
응용 프로그램
- ROS2 Humble 학습 및 교실 교육
- SLAM 매핑 및 내비게이션 실험 (gmapping/cartographer)
- 다중 로봇 협동 데모 (다중 기계 동기 내비게이션/제어)
- AI 비전 상호작용 프로젝트 (ROS-WiFi 카메라 모듈이 포함된 AI 비전 버전)
튜토리얼
튜토리얼 링크: http://www.yahboom.net/study/SBR-microROS
세부사항
MicroROS는 LiDAR/IMU/오도메트리 데이터를 ROS2 Humble PC (가상 머신)로 무선 통신 스트리밍하여 매핑 및 내비게이션을 수행합니다.
핵심 MicroROS + SLAM 학습을 위한 표준 키트를 선택하거나, ROS-WiFi 카메라 및 비전 상호작용 기능을 추가하는 AI 비전 버전을 선택하세요.
Wi‑Fi UDP 브리지는 로봇을 ROS2 가상 머신 마스터에 연결하여 온보드 컴퓨팅을 경량으로 유지하는 데 도움을 줍니다.
내장된 LiDAR 동작에는 벽 따라가기, 경비/따라가기 모드, 순찰 스캔 및 실내 데모를 위한 장애물 회피가 포함됩니다.
ROS2 SLAM 워크플로우는 gmapping 및 cartographer를 지원하며, 장애물 회피 및 앱 기반 매핑 내비게이션을 통한 경로 계획을 제공합니다.
AI 비전 키트는 QR 코드 명령, 제스처, 손바닥 따라가기 및 자세 추적과 같은 카메라 기반 상호작용을 추가합니다.
같은 맵에서 여러 로봇을 실행하고 키보드 제어 또는 선택적 게임패드 핸들을 사용하여 이동을 조정하세요.
3층 금속 구조는 최대 4kg의 하중을 지지하며, 초음파 모드와 상태 및 전압을 위한 OLED 디스플레이를 갖추고 있습니다.
STM32는 실시간 모터 제어를 처리하고, ESP32는 ROS2 마스터와의 MicroROS 무선 통신을 관리합니다.
SLAM 워크플로우를 위해 매핑/내비게이션 앱을 사용하거나, 빠른 주행 테스트를 위해 블루투스 리모컨으로 전환하세요.
학습 자료는 PID 속도/위치 제어에 중점을 두며, 더 빠른 시작을 위한 예제 코드와 앱 기반 조정을 제공합니다.
Yahboom은 학습 링크와 함께 문서 및 영어 자막이 있는 튜토리얼 비디오의 정리된 폴더를 포함하여 시작하는 데 도움을 줍니다.
MicroROS 자가 균형 로봇은 TOF 레이저 라이다, 초음파 센서, OLED 화면 및 별도의 제어/통신 보드를 갖춘 층 구조 섀시를 사용하며, 선택적으로 ROS WiFi 카메라 모듈을 추가할 수 있습니다.
TOF 레이저 라이다 모듈은 최대 12m 범위와 5cm 블라인드 영역을 제공하여 360° 스캐닝을 지원합니다.
MicroROS 자가 균형 로봇은 이미지 캡처 및 비디오 스트리밍을 위한 5V 전원 및 직렬 포트 연결이 가능한 선택적 ROS‑WiFi 카메라 모듈을 지원합니다.
Yahboom MicroROS 자가 균형 로봇 섀시는 피드백 제어를 위해 AB 위상 증분 홀 인코더(3.3–5V)를 갖춘 12V 기어드 모터(1:30)를 사용합니다.
Yahboom MicroROS 자가 균형 로봇은 모터 및 OLED, microSD, 카메라, 초음파 센서와 같은 추가 모듈을 위한 명확하게 라벨이 붙은 커넥터가 있는 ESP32 제어 보드를 사용합니다.
Yahboom ESP32 통신 보드는 안테나, OLED, UART/직렬 및 LiDAR를 위한 라벨이 붙은 커넥터와 설정을 위한 BOOT 및 RESET 버튼을 포함합니다.
야후붐의 마이크로ROS 자가 균형 로봇은 장착 및 작업 공간 적합성을 계획하는 데 도움이 되는 상세한 치수 레이아웃(폭 194mm, 높이 197mm)을 포함합니다.
마이크로ROS 자가 균형 로봇 키트에는 자동차 본체, 미니 플러스 레이저 라이더, ESP32 및 STM32 보드, OLED 화면, 12.6V 배터리 팩, 기본 배선 액세서리가 포함됩니다.
