ZeroErr eRob 110 I 로봇 회전 액추에이터

개요

ZeroErr eRob 110 I는 협동 로봇, 의료 로봇 및 자동화 장비를 위한 구성 가능한 로봇 회전 액추에이터 패밀리입니다.

구성

브레이크 유무에 따라 CANopen 또는 EtherCAT 버전을 선택하고, 필요한 감속비 및 다회전 및 토크 옵션을 선택하십시오.

버전 선택: CANopen 또는 EtherCAT; 브레이크 유무.
감속비 선택: 50, 80, 100, 120 또는 160.
다회전 및 토크 선택: 다회전 유무 및 토크 유무.

특징

핵심 모듈 요소에는 모터 측 절대 인코더, 프레임 없는 토크 모터, 정밀 하모닉 감속기, DC 드라이버 및 온도 센서가 포함됩니다.

통신 기능에는 EtherCAT, CANopen 및 Modbus가 포함됩니다.모듈은 PID 실시간 조정 및 내장된 이중 절대 인코더 완전 폐쇄 루프 제어와 함께 개방 위치 루프, 속도 루프 및 전류 루프 데이터를 제공합니다.

EtherCAT 및 CANopen 회전 액추에이터 버전의 경우, 문서에는 선택적 RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V 아날로그, 외부 인코더 및 STO 인터페이스가 나열되어 있습니다.

인코더는 선택된 인코더 구성에 따라 단일 회전 및 다회전 전원 차단 위치를 기억할 수 있습니다.

브레이크 장착 구성은 고신뢰성 마찰 브레이크를 사용합니다. 그 특성으로는 안정적인 정지, 전부하에서의 제로 속도 시작, 작동 중 전력 없음, 무소음 회전 및 100% 전속 중량 하중에서의 비상 정지가 포함됩니다.

사양

기술 표는 25-50, 25-80 및 25-100 변형파 기어비 열에 대한 다음 값을 제공합니다.

매개변수	값 (비율 25-50)	값 (비율 25-80)	값 (비율 25-100)
모델	eRob110HXXI	eRob110HXXI	eRob110HXXI
스트레인 웨이브 기어 비율	25-50	25-80	25-100
시작 및 정지 시 최대 토크(Nm)	127	178	204
허용 평균 하중 토크(Nm)max.value	72	113	140
정격 토크(Nm)	51	82	87
허용 최대 순간 토크(Nm)	242	332	369
최대.출력 회전 속도(RPM)	60	37.5	30
모터 전력(W)	723	723	723
전원 입력 전압(V)	48V (±10%) eRob 모듈에 전원을 공급하는 방법에 대한 명확한 지침을 보려면 "스위칭 전원 공급 장치와 ePower 비교" 및 "eRob 로타리 액추에이터 사용자 매뉴얼" 3장을 반드시 읽어보시기 바랍니다.	48V (±10%) eRob 모듈에 전원을 공급하는 방법에 대한 명확한 지침을 보려면 "스위칭 전원 공급 장치와 ePower 비교" 및 "eRob 로타리 액추에이터 사용자 매뉴얼" 3장을 반드시 읽어보시기 바랍니다.	48V (±10%) eRob 모듈에 전원을 공급하는 방법에 대한 명확한 지침을 보려면 "스위칭 전원 공급 장치와 ePower의 비교" 및 "eRob 로타리 액추에이터 사용자 매뉴얼" 3장을 반드시 읽어 주시기 바랍니다.
스트레인 웨이브 기어 출력 관성(g-mm²)	717286	717286	717286
스트레인 웨이브 기어 출력 질량(KG)	0.56	0.56	0.56
외경*길이	110*80.2mm	110*80.2mm	110*80.2mm
스트레인 웨이브 기어 입력 관성(g-mm²)	308632	308632	308632
스트레인 웨이브 기어 입력 질량(KG)	0.53	0.53	0.53
무게(KG)	2.57	2.57	2.57
일반 매개변수	아이디: 18mm, IP 등급: IP54*, 브레이크 모델: 마찰 브레이크	아이디: 18mm, IP 등급: IP54*, 브레이크 모델: 마찰 브레이크	아이디: 18mm, IP 등급: IP54*, 브레이크 모델: 마찰 브레이크
선택적 장치	통신 유형: EtherCAT / CANopen/Modbus, 출력 인코더 해상도: 19비트. 반복성/정확도: ±7/±15 아크초 또는 ±10/±25 아크초.	통신 유형: EtherCAT / CANopen/Modbus, 출력 인코더 해상도: 19비트. 반복성/정확도: ±7/±15 아크초 또는 ±10/±25 아크초.	통신 유형: EtherCAT / CANopen/Modbus, 출력 인코더 해상도: 19비트. 반복성/정확도: ±7/±15 아크초 또는 ±10/±25 아크초.
EtherCAT 버전 회전 액추에이터	선택적 인터페이스: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V 아날로그 및 STO.	선택적 인터페이스: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V 아날로그 및 STO.	선택적 인터페이스: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V 아날로그 및 STO.
CANopen 버전 회전 액추에이터	선택적 인터페이스: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V 아날로그 및 STO.	선택적 인터페이스: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V 아날로그 및 STO.	선택적 인터페이스: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V 아날로그 및 STO.

출력 절대 인코더 반복성: 최대 ±7 아크초.
출력 절대 인코더 절대 정확도: 최대 ±15 아크초.