ZeroErr eRob 142 I 1,000 W Robot Joint Actuator

개요

ZeroErr eRob 142 I는 통합된 eRob142 Type I 로봇 조인트 액추에이터. 로, EtherCAT 또는 CANopen 버전으로 제공되며, 마찰 브레이크 유무에 따라 선택할 수 있고, 감속비는 50, 80, 100, 120 또는 160으로 선택할 수 있으며, 다회전 및 토크 구성도 선택 가능합니다.

공유 액추에이터 사양은 1,000 W 모터, 48 V 입력 전압(±10%), 142 mm 외경, 133.9 mm 길이, 18 mm의 중공 보어를 나열합니다. 직경 대 길이 비율은 1보다 큽니다: D/L = 1.06.

특징

통합 조립

컴팩트한 조립체는 모터 측 절대 인코더, 프레임 없는 토크 모터, 정밀 하모닉 감속기, DC 드라이버, 온도 센서 및 구성에 따라 달라지는 구성 요소를 포함하는 여덟 개의 핵심 구성 요소로 라벨이 붙어 있습니다. 다회전 옵션은 출력 측 다회전 절대 인코더를 포함하고, 브레이크 옵션은 마찰 브레이크 홀더를 포함하며, 토크 옵션은 토크 센서를 포함합니다.

제어 및 인코더 기능

액추에이터는 내장된 이중 절대 인코더, 완전 폐쇄 루프 제어 및 단일 회전 및 다중 회전 위치에 대한 전원 꺼짐 위치 메모리 기능을 갖추고 있습니다. 인코더 섹션은 마모 없는 정확성과 감속기 전송 오류 및 백래시를 위한 실시간 보정을 제공한다고 명시되어 있습니다.

개방 위치 루프, 속도 루프 및 전류 루프 데이터는 실시간 PID 조정과 함께 제공됩니다. 출력 인코더 해상도는 19비트입니다. 나열된 반복성/정확도 대안은 ±7/±15 아크초 또는 ±10/±25 아크초입니다.

통신 및 인터페이스

나열된 통신 유형은 EtherCAT, CANopen 및 Modbus입니다. EtherCAT 및 CANopen 회전 액추에이터 버전은 선택적 RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V 아날로그 및 STO 인터페이스를 나열합니다. 커넥터 정보에는 외부 인코더 인터페이스와 D × L = 70 × 67 mm 인터페이스 공간도 나열되어 있습니다.

브레이크 옵션

브레이크 옵션은 마찰형 브레이크 홀더를 사용합니다. 그 특성으로는 정지 시 흔들림 없음, 시작 시 흔들림 없음, 전부하 제로 속도 시작, 작동 중 마모 분진 없음, 회전 중 소음 없음, 100% 전속 중량 긴급 정지 견딜 수 있는 능력이 포함됩니다.

사양

매개변수	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
모델	eRob142HXXI
스트레인 웨이브 기어 비율	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
시작 및 정지 시 최대 토크 (Nm)	281	395	433	459	484
평균 하중 토크에서 허용 가능한 최대 값 (Nm)	140	217	281	281	281
정격 토크 (Nm)	99	153	178	178	178
허용 가능한 최대 순간 토크 (Nm)	497	738	841	892	892
최대 출력 회전 속도 (RPM)	40	25	20	16.7	12.5
모터 전력 (W)	1000
전원 입력 전압 (V)	48 V (±10%)
변형파 기어 출력 관성 (g-mm²)	2589596
변형파 기어 출력 질량 (kg)	1.21
외경 × 길이	142 × 133.9 mm
변형파 기어 입력 관성 (g-mm²)	1244894
변형파 기어 입력 질량 (kg)	1.33
무게 (kg)	6.49
일반 매개변수	아이디: 18 mm; IP 등급: IP54*; 브레이크 모델: 마찰 브레이크
선택적 장치	통신 유형: EtherCAT / CANopen / Modbus; 출력 인코더 해상도: 19 비트; 반복성/정확도: ±7/±15 아크초 또는 ±10/±25 아크초.
EtherCAT 버전 회전 액추에이터	선택적 인터페이스: RS485, 펄스/DIR, I/O, ±10 V 아날로그, 및 STO.
CANopen 버전 회전 액추에이터	선택적 인터페이스: RS485, 펄스/DIR, I/O, ±10 V 아날로그, 및 STO.