ZeroErr eRob 142 T Robot Joint Actuator

개요

제로에러 eRob 142 T는 빠른 로봇 조립을 위한 T형 로봇 조인트 액추에이터 패밀리입니다. EtherCAT 또는 CANopen 버전 중에서 선택할 수 있으며, 토크 센서 유무, 감속비 50, 80, 100 또는 120, 다중 루프 메모리 유무에 따라 선택할 수 있습니다.

특징

케이블 및 공기 라인을 배선할 수 있는 18mm 대형 홀로우 샤프트; 배선 경로는 굽힘 수명에 영향을 미치지 않는다고 명시되어 있습니다.
코너 장착 홀과 직접 장착 디자인. 소스 자료에 따르면 케이스가 필요하지 않으며, 이 디자인은 조인트 무게를 줄이고 로봇의 하중 대 중량 비율을 개선한다고 합니다.
완전 차동, 간섭 방지 인터페이스 디자인으로, 직렬 또는 병렬로 연결할 수 있는 이중 방지 커넥터가 있습니다.
내장된 이중 절대 인코더와 완전 폐쇄 루프 제어.
실시간 PID 조정이 가능한 개방 위치 루프, 속도 루프 및 전류 루프 데이터.
감속기 전송 오류 및 백래시의 실시간 보상; 원자료는 마모 없는 정확성도 설명합니다.
단회전 및 다회전 위치에 대한 전원 꺼짐 위치 메모리. 다중 루프 메모리는 선택 가능하며, 다중 루프 메모리 없음 옵션에 대해 다회전 메모리를 가정하지 마십시오.
마찰형 브레이크 홀더가 있는 마찰 감쇠 브레이크. 원자료는 정지 시 흔들림 없이 안정적인 정지 및 시작, 전부하 제로 속도 시작, 작동 중 마모 분진 없음, 회전 중 소음 없음, 100% 전속도 중량 긴급 정지를 명시합니다.
IP65 등급.

응용 분야

인간형 로봇, 로봇 팔, 외골격, 사족 로봇, AGV 차량, ARU 로봇, 협동 로봇, 의료 로봇 및 자동화 장비를 포함하여 동적 가변 하중 및 가변 관성을 가진 로봇 응용 분야에 적합합니다.

인터페이스 및 옵션

선택 가능한 버전

eRob 142 T (토크 센서가 있는 CANopen)
eRob 142 T (토크 센서가 없는 CANopen)
eRob 142 T (토크 센서가 있는 EtherCAT)
eRob 142 T (토크 센서가 없는 EtherCAT)

선택 가능한 감속비

50, 80, 100 또는 120.

다중 루프 메모리

다중 루프 메모리 없음 또는 다중 루프 메모리 있음.

출처 자료에 나열된 인터페이스

통신 버스: EtherCAT / CANopen.
선택적 장치 통신: EtherCAT / CANopen / Modbus.
EtherCAT 및 CANopen 회전 액추에이터 버전 모두에 대해 나열된 선택적 인터페이스는 RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V 아날로그 및 STO입니다.
외부 인코더 인터페이스가 나열되어 있습니다.
나열된 인터페이스 공간은 D × L = 70 × 67 mm입니다.

사양

다음 기술 표는 제공된 소스 표기법을 유지합니다. 열 레이블은 “32-50”에서 “32-160”까지 사용되며, 이 목록의 선택 가능한 축소 비율 옵션은 50, 80, 100 및 120입니다.

매개변수	값 (32-50)	값 (32-80)	값 (32-100)	값 (32-120)	값 (32-160)
모델 / 조인트 시리즈	eRob142HXXT
스트레인 웨이브 기어 비율	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
정격 토크 (Nm) 시작/정지	281	395	433	459	484
허용 최대평균 하중 토크 (Nm)	140	217	281	281	281
정격 토크 (Nm)	99	153	178	178	178
허용 최대 순간 토크 (Nm)	497	738	841	892	892
최대 출력 회전 속도 (RPM)	40	25	20	16.7	12.5
모터 전력 (W)	1000
전원 공급 전압 (V)	48 V (±10%)
전원 공급 주의사항	주의 깊게 읽어주세요: “왜 일반 스위칭 전원 공급 장치를 모듈의 전원 공급 장치로 사용할 수 없는가?” 및 “Joint Module Manual Chapter 3 eRob Input Power Instructions”.
출력 인코더 해상도	19 비트
재현성 / 절대 정확도 (아크초)	±10 / ±45 아크초
통신 버스	EtherCAT / CANopen
외경 × 길이 × 관통 홀 (mm)	148 × 163 × 18
무게 (kg)	8.22
인터페이스 디자인	완전 차동 인터페이스, 강력한 간섭 방지; 이중 방지 커넥터, 직렬/병렬로 연결 가능.
브레이크	마찰 감쇠 브레이크
IP 등급	IP65
일반 매개변수	아이디: 18 mm, IP 등급: IP65*, 브레이크: 마찰 브레이크
선택적 장치	통신: EtherCAT / CANopen / Modbus; 출력 인코더 해상도: 19Bit; 반복성/정확도: ±7/±15 아크초 또는 ±10/±25 아크초
EtherCAT 버전 회전 액추에이터	선택적 인터페이스: RS485, 펄스/DIR, I/O, ±10 V 아날로그 및 STO
CANopen 버전 회전 액추에이터	선택적 인터페이스: RS485, 펄스/DIR, I/O, ±10 V 아날로그 및 STO