ZeroErr eRob 70 I Robot Joint Motor | EtherCAT/CANopen – RCDrone

개요

제로에러 eRob 70 I는 선택 가능한 EtherCAT 또는 CANopen 버전, 브레이크 유무 구성, 50, 80, 100 또는 120의 감속비, 선택 가능한 다회전 및 토크 조합을 갖춘 통합 로봇 조인트 모터 패밀리입니다.

모든 나열된 비율 구성은 100 W 모터, 48 V 입력 (±10%) 및 18 mm의 중공 보어를 사용합니다. 구성별 토크, 속도, 관성, 크기 및 질량 값은 아래의 비율 및 버전 표를 참조하십시오.

특징

선택 가능한 통신 버전: EtherCAT 또는 CANopen.
브레이크 유무 버전; 나열된 브레이크 모델은 마찰 브레이크입니다.
선택 가능한 다회전 및 토크 구성.
나열된 통신 프로토콜: EtherCAT, CANopen 및 Modbus.
출력 측 엔코더 해상도: 19/20 비트.
재현성/절대 정확도: ±7/±15 초 또는 ±10/±25 초*.
호환 가능한 설치 방법.

사양

변형파 기어 비율에 따른 성능

매개변수	14-50	14-80	14-100	14-120
시작 및 정지 시 최대 토크 (Nm)	23	30	36	36
평균 하중 토크에서 허용 가능한 최대 값 (Nm)	9	14	14	14
정격 토크 (Nm)	7	10	10	10
허용 가능한 최대 순간 토크 (Nm)	46	61	70	70
최대 출력 회전 속도 (RPM)	60	37.5	30	25
모터 전력 (W)	100	100	100	100
전원 입력 전압 (V)	48 V (±10%)	48 V (±10%)	48 V (±10%)	48 V (±10%)
홀 보어 직경	18 mm	18 mm	18 mm	18 mm

공유 매개변수

매개변수	값
정밀도	재현성/절대 정확도: ±7/±15 아크초 또는 ±10/±25 아크초*
전기 인터페이스	통신 프로토콜: EtherCAT/CANopen/Modbus; 출력 측 엔코더 해상도: 19/20 비트
설치 방법	동일, 호환 가능
공통 매개변수	아이디: 18 mm; IP 등급: IP54*; 브레이크 모델: 마찰 브레이크
선택적 장치	통신 유형: EtherCAT/CANopen/Modbus; 출력 엔코더 해상도: 19 비트; 재현성/정확도: ±7/±15 아크초 또는 ±10/±25 아크초

버전별 기계적 매개변수

매개변수	v4 (14-50 / 14-80)	v5 (14-100 / 14-120)
SWG 출력 측 관성 (g·mm²)	69717	68484
SWG 출력 측 질량 (kg)	0.17	0.166
브레이크 없는 SWG 입력 측 관성 (g·mm²)	47767	22674
브레이크 없는 SWG 입력 측 질량 (kg)	0.18	0.087
브레이크 없는 OD × 길이 (mm)	Φ70 × 75.3	Φ70 × 71
브레이크 없는 총 질량 (kg)	0.87	0.82
브레이크 있는 SWG 입력 측 관성 (g·mm²)	50996	26128
브레이크 있는 SWG 입력 측 질량 (kg)	0.19	0.1
브레이크 있는 OD × 길이 (mm)	Φ70 × 75.3	Φ70 × 71
브레이크 포함 총 질량 (kg)	0.93	0.88

응용 프로그램

휴머노이드 로봇
로봇 팔
외골격
사족 로봇
AGV 차량
ARU 로봇
협동 로봇
의료 로봇
자동화 장비

다운로드

EROB70F I 시리즈 CANopen — 설치 도면 (PDF)

EROB70I I 시리즈 EtherCAT — 3D 모델 (ZIP)

EROB70F I 시리즈 CANopen — 3D 모델 (PDF)

EROB70I I 시리즈 CANopen — 3D 모델 — STEP 파일 (ZIP)

EROB70I I 시리즈 EtherCAT 설치 도면 — 설치 도면 (PDF)

EROB70I I 시리즈 CANopen 설치 도면 — 설치 도면 (PDF)

시각적 세부사항

제품 비디오

옵션 및 모델 비교

eRob 70I V4 upgrade comparison with V3 — eRob 70I V4는 직선형 I 로봇 조인트로 분류됩니다. eRob 70I V3의 길이는 78.3 mm입니다.

eRob 70I V3 and V4 weight and lifespan comparison — eRob 70I V3의 무게는 980 g입니다. eRob 70I V4의 무게는 930 g입니다.

치수 및 구조

eRob 70I robot joint dimensional view — 로봇 조인트의 외경은 70 mm입니다. 로봇 조인트에는 배선을 위한 18 mm의 중공 샤프트 / 통과 구멍이 있습니다.

특징 및 디자인

Exploded view of eRob 70I robot joint components — 컴팩트 로봇 조인트는 여덟 개의 핵심 구성 요소를 포함하는 것으로 분류됩니다. 라벨이 붙은 구성 요소 세트에는 모터 측 절대 인코더가 포함됩니다.

Illustrative encoder feature panel — 인코더 섹션은 내장형 이중 절대 인코더와 전체 폐쇄 루프 제어로 라벨이 붙어 있습니다. 반복성은 최대 ±7 아크초로 명시되어 있습니다.

Illustrative friction brake feature panel — 브레이크 섹션은 마찰형 브레이크 홀더를 사용합니다.브레이크는 100% 전속도 중량 긴급 정지를 견딜 수 있다고 명시되어 있습니다.

인터페이스 및 연결

eRob 70I rear communication and control interface panel — 제품 그래픽에는 EtherCAT 통신이 나열되어 있습니다. 제품 그래픽에는 CANopen 통신이 나열되어 있습니다.

응용 예

Robot joint application fields — 이 제품은 협동 로봇 응용 프로그램을 위해 제공됩니다. 이 제품은 의료 로봇 응용 프로그램을 위해 제공됩니다.