CHIHAI GM37-3429 Hall Encoder DC Gear Motor

Przegląd

Silnik CHIHAI MOTOR CHR-GM37-3429ABHL to kompaktowy silnik z przekładnią DC z metalową skrzynią biegów i dwukanałowym enkoderem magnetycznym Hall. Jego wał D o średnicy 6 mm oraz opcjonalne zestawy uchwytów/kół sprawiają, że nadaje się do napędu robotów mobilnych i małych mechanizmów ruchowych. Wybierz napięcie silnika, nominalny współczynnik redukcji i pakiet niezależnie.

Wybierz swoją konfigurację

Wybierz 6V, 12V lub 24V oraz nominalne 6:1, 10:1, 18:1, 30:1, 50:1, 90:1, 150:1, 270:1, 450:1 lub 630:1. Opcje nominalne 6:1 i 18:1 odpowiadają wydajności 6.3:1 i 18.8:1. Opcja 630:1 nie ma odpowiadającego wiersza wydajności tutaj; potwierdź jej dane operacyjne przed doborem mechanizmu.

Silnik z enkoderem tylko: jeden silnik z enkoderem i przewodem połączeniowym.
Silnik z enkoderem + uchwyt: jeden silnik, przewód i uchwyt montażowy.
Zestaw kół 65 mm: jeden silnik, uchwyt, sprzęgło sześciokątne, jedno koło 65 mm i ilustrowany zestaw mocujący.
Zestaw kół 80mm: jeden silnik, uchwyt, sześciokątny łącznik, jedno koło 80mm oraz ilustrowany zestaw mocujący.

Kolory kół i style bieżników mogą się różnić w obrębie wybranego średnicy. Zdjęcia przedstawiają alternatywne style kół; każdy zestaw zawiera jedno koło. Wybierz dwa zestawy silników dla układu napędu na dwa koła. Podwozie robota, kontroler silnika, mikrokontroler i zasilacz nie są w zestawie.

Specyfikacje mechaniczne

Parametr	Odniesienie
Średnica skrzyni biegów	37mm
Wymiary silnika	Średnica 34mm, długość sekcji 29.4mm
Wał wyjściowy	Wał D 6mm (+0/−0.03mm); 21±0.5mm projekcja, 12mm długość płaskiego, 5.4mm na płaskim (+0/−0.1mm)
Przedni element lokalizujący	Średnica 12mm
Montaż	6× otworów gwintowanych M3, 3mm głębokości, na okręgu o średnicy 31mm; zweryfikować orientację przed obróbką
Tylni enkoder	Złącze PH2.0-6PIN; odniesienie do osłony ochronnej 15mm tylnej sekcji, średnica osłony 32mm. Odniesienie do odkrytego enkodera 8.5mm tylnej sekcji.
Netto masa silnika	Około 180–200g, zmieniająca się w zależności od przełożenia i konfiguracji

Zdjęcia opakowania pokazują wersję z chronionym enkoderem. Obrazy odkrytego enkodera ilustrują złącze i konstrukcję, a nie dodatkowe wybieralne opakowanie.

Rzeczywiste odniesienie przełożenia

Przekładnia L mm (±0.3)

Pulsacje enkodera na obrót wyjścia, na kanał, przybliżone

6.Dokładna długość skrzyni biegów i liczba enkoderów dla 630:1 nie są tutaj określone. Liczby impulsów enkodera zależą od rzeczywistego współczynnika redukcji i metody dekodowania.

Wydajność specyficzna dla napięcia

Silnik 24V

Referencja maksymalnej mocy wyjściowej 11W; prąd jałowy ≤150mA; referencja prądu zablokowania ≤4.5A.

Rzeczywisty stosunek	Obroty jałowe	Obroty nominalne	Nominalne kgf·cm	Nominalne N·m	Nominalny prąd A	Moment zablokowania / limit kgf·cm
6.3:1	1550	950	1	0.1	≤1.8	≥2.5
10:1	1000	600	1.6	0.16	≤1.8	≥4.0
18.8:1	530	320	3	0.3	≤1.8	≥7.5
30:1	330	200	4.8	0.48	≤1.8	≥12
50:1	200	120	8	0.8	≤1.8	≥20
90:1	110	65	14	1.4	≤1.8	30 max
150:1	65	40	24	2.4	≤1.8	30 max
270:1	36	27	30	3	≤1.8	30 max
450:1	22	16	30	3	≤1.8	30 max

Silnik 12V

Maksymalna moc wyjściowa odniesienia 11W; prąd jałowy ≤300mA; prąd zablokowania odniesienia ≤7.0A.

Rzeczywisty stosunek	Obroty bez obciążenia	Obroty nominalne	Nominalne kgf·cm	Nominalne N·m	Nominalny prąd A	Moment zablokowania / limit kgf·cm
6.3:1	1550	950	1	0.1	≤2.3	≥2.5
10:1	1000	600	1.6	0.16	≤2.3	≥4.0
18.8:1	530	320	3	0.3	≤2.3	≥7.5
30:1	330	200	4.8	0.48	≤2.3	≥12
50:1	200	120	8	0.8	≤2.3	≥20
90:1	110	65	14	1.4	≤2.3	30 max
150:1	65	40	24	2.4	≤2.1	30 max
270:1	36	27	30	3	≤1.9	30 max
450:1	22	16	30	3	≤1.7	30 max

Silnik 6V

Maksymalna moc wyjściowa odniesienia 2.6W; prąd jałowy ≤200mA; prąd zablokowania odniesienia ≤3.5A.

Rzeczywisty stosunek	Obroty na jałowo	Obroty nominalne	Nominalne kgf·cm	Nominalne N·m	Nominalny prąd A	Moment zablokowania / limit kgf·cm
6.3:1	775	470	0.5	0.05	≤1.4	≥1.2
10:1	500	300	0.8	0.08	≤1.4	≥2.0
18.8:1	265	160	1.5	0.15	≤1.4	≥3.7
30:1	165	100	2.4	0.24	≤1.4	≥6.0
50:1	100	60	4	0.4	≤1.4	≥10
90:1	55	32	7	0.7	≤1.4	≥18
150:1	32	20	12	1.2	≤1.4	30 max
270:1	18	11	21	2.1	≤1.4	30 max
450:1	11	6.5	30	3	≤1.4	30 max

Moment obrotowy, moment zablokowania i maksymalne dopuszczalne obciążenie przekładni to różne limity. „30 max” oznacza maksymalne dopuszczalne obciążenie 30kgf·cm (około 3.0N·m), a nie gwarantowany minimalny moment zablokowania. Unikaj pracy w zablokowaniu i nie używaj prądu zablokowania jako normalnego celu operacyjnego. Maksymalne wartości mocy wyjściowej są odniesieniami, a nie ocenami dla pracy ciągłej.Wybierz rzeczywiste napięcie silnika i uwzględnij obciążenie, prąd rozruchowy oraz cykl pracy.

Enkoder Hall i okablowanie

Enkoder to typ AB z dwoma kanałami inkrementalnymi magnetycznymi Hall z sygnałem base11PPR przed redukcją. Jego pierścień magnetyczny ma 22 bieguny (11 par biegunów). Dwa kanały prostokątne umożliwiają wykrywanie kierunku z odpowiednią elektroniką. Wbudowane rezystory podciągające/kształtujące wspierają połączenie z odpowiednim wejściem mikrokontrolera; kompatybilność logiczna nadal musi odpowiadać wybranemu zasilaniu enkodera.

Ilustrowany przewód	Funkcja
Biały / M2	Terminal zasilania silnika M2
Niebieski / VCC	Zasilanie enkodera +3.3V lub +5V
Zielony / C2	Kanał enkodera B
Żółty / C1	Kanał enkodera A
Czarny / GND	Uziemienie zasilania enkodera
Czerwony / M1	Terminal zasilania silnika M1

Referencja złącza: PH2.0, 6 pinów. Referencja częstotliwości odpowiedzi enkodera: 100 kHz. Podstawowe 11 PPR dotyczy jednego obrotu silnika; impulsy na wyjściu skrzyni biegów równe są podstawowej liczbie impulsów pomnożonej przez rzeczywisty współczynnik redukcji. Całkowite liczenie kwadratury zależy od tego, które krawędzie sygnału dekoduje kontroler.

Zasilanie silnika i zasilanie enkodera są oddzielne. Używaj wybranego zasilania silnika 6V/12V/24V tylko na M1/M2. Zasilaj enkoder napięciem 3.3V lub 5V, a napięcie silnika trzymaj z dala od VCC, GND, C1 i C2.Zweryfikuj orientację złącza przed podłączeniem i odłącz zasilanie przed ponownym okablowaniem. Odpowiedni dwukierunkowy sterownik silnika może odwrócić biegunowość zasilania silnika; zatrzymaj się przed zmianą kierunku. Enkoder dostarcza informacji zwrotnej i sam nie reguluje prędkości ani pozycji.

Zastosowania

Użyj informacji zwrotnej z enkodera do pomiaru prędkości kół i kierunku w pojazdach samobalansujących, małych robotach mobilnych, inteligentnych mechanizmach i projektach inspekcyjnych. Pełny system z zamkniętą pętlą lub system balansu wymaga również odpowiedniego sterownika silnika, czujników i oprogramowania sterującego. Unikaj przeciążenia, szybkich powtórnych odwróceń i wymuszania wału skrzyni biegów.

Co jest w zestawie

Jeden silnik w wybranym napięciu i przełożeniu, z enkoderem Hall i przewodem połączeniowym. Uchwyt, sprzęgło, elementy mocujące i jedno koło są dołączone tylko zgodnie z określeniami wybranego pakietu. Inny przedstawiony sprzęt nie jest w zestawie.