Czujnik siły/momentu Kunwei KWR63, sześć osi, 63 mm, 50–200 N do robotyki

Przegląd

Czujnik siły/momentu sześciu osi Kunwei Sensing KWR63 mierzy trzy siły i trzy momenty dla kontroli kontaktu robotów, montażu i testów wieloosiowych. Jego anodowane aluminiowe ciało o średnicy 63 mm i wysokości 28 mm pasuje do kompaktowych interfejsów narzędziowych. Wybierz KWR63A, B, C lub D dla nominalnych pojemności 50, 100, 150 lub 200 N oraz 2, 4, 6 lub 8 N·m na oś. Udokumentowane wersje RS422/RS485 zawierają wbudowaną elektronikę akwizycji.

Funkcje

• Jednoczesny pomiar Fx, Fy, Fz, Mx, My i Mz przy użyciu czujników tensometrycznych.
• Kalibracja sześciu osi wspiera pomiar wieloosiowy z ograniczoną interferencją między osiami.
• Cztery wybieralne zakresy pomiarowe, o tym samym nominalnym rozmiarze ciała 63 × 28 mm.
• Dokładność 0,5% FS, powtarzalność 0,1% FS i rozdzielczość 0,03% FS.
• Poziom przeciążenia 300% FS, wysoka sztywność i ochrona IP64 przy prawidłowej instalacji.
• Opcje komunikacji cyfrowej dla integracji robotyki i pomiarów przemysłowych; interfejs zależy od konfiguracji akwizycji.

Specyfikacje

FS oznacza pełną skalę.Dokładność obejmuje błędy wynikające z crosstalk, histerezy i nieliniowości. Pojemności odnoszą się do poszczególnych osi siły i momentu, a nie do ładunku robota; uwzględnij masę narzędzia, ramiona dźwigni i obciążenia łączne przy wyborze modelu. Poziom przeciążenia nie rozszerza skalibrowanego zakresu pomiarowego. Masa ciała różni się od wagi przesyłki zapakowanej.

Użyj 9–24 VDC jako domyślnego zasilania. Tabela rodziny B/C/D wymienia również 12–48 VDC dla skonfigurowanych systemów, ale 48 V wymaga specjalnie ocenionej konfiguracji akwizycji; nie stosuj jej do udokumentowanej wersji szeregowej 9–24 V. Niektóre parametry elektryczne i wydajnościowe opisują powiązany sprzęt akwizycji.

Specyfikacja bieżącej serii podaje −10 do +80 °C oraz masy 0.12/0.14/0.16/0.18 kg. Powiązana rewizja RS422/RS485 zamiast tego określa 0 do +80 °C oraz 0.10/0.10/0.11/0.11 kg. Dopasuj dostarczoną rewizję sprzętu; użyj limitu 0 do +80 °C wersji szeregowej przy integracji tej wersji.

Interfejsy i integracja

Udokumentowane wersje RS422 i RS485 przetwarzają sygnały z czujników tensometrycznych z wbudowanym systemem akwizycji i wyjściem cyfrowych pomiarów. Litera modelu wybiera zakres obciążenia; nie określa ani nie łączy każdego wymienionego interfejsu. Dopasuj rzeczywiste wyjście, sprzęt akwizycji i interfejs hosta przed podłączeniem.

• Udokumentowane zasilanie szeregowe: 9–24 VDC; pobór mocy poniżej 3 W.
• Domyślne ustawienia szeregowe: 460800 baud, 8 bitów danych, 1 bit stopu i brak parzystości.
• Komenda ciągłego wyjścia RS422: 0x48 AA 0D 0A, z wyjściem 1 kHz; komenda RS485 i zachowanie sondowania różnią się.
• Ramki pomiarowe zawierają 28 bajtów z sześcioma komponentami zmiennoprzecinkowymi. Postępuj zgodnie z odpowiednim podręcznikiem dotyczącym kolejności bajtów i jednostek inżynieryjnych; etykiety kg/kg·m nie mogą być odczytywane jako N/N·m bez określonej konwersji.
• Kabel RS485: czerwony Power+, czarny Power−, zielony A+, biały B− i ekran.Użyj oddzielnego pinoutu RS422 dla jednostki RS422.
• Sprawdź polaryzację zasilania przed włączeniem; udokumentowana elektronika nie ma ochrony przed odwrotną polaryzacją.
• Kiedy używasz odpowiedniego adaptera USB na szeregowy, jego opóźnienie może wpływać na reakcję sterowania; podręcznik zaleca zmniejszenie domyślnego opóźnienia adaptera z 16 ms do 1 ms, jeśli jest to możliwe.

Instalacja mechaniczna

28 mm odniesienie mechaniczne określa średnicę korpusu Ø63 ±0.05 mm, wysokość 28 ±0.05 mm oraz średnice otworów montażowych Ø52 ±0.05 mm. Zawiera interfejsy M4 specyficzne dla powierzchni, 2 × otwory na pin Ø4 z tolerancją +0.02/0 oraz różnymi głębokościami 4 mm / 6 mm, kontrolami daty 0.03 mm, odstępami 24° i 36° oraz kątowymi odniesieniami 120° ±0.03°. Użyj pełnego rysunku, aby dopasować każdą powierzchnię montażową, głębokość otworu i kierunek współrzędnych; nie wnioskuj o symetrycznym lub wymiennym interfejsie.

Utrzymuj powierzchnie stykowe w czystości i nienaruszone, ustaw je za pomocą pinów lokalizacyjnych i stopniowo dokręcaj śruby w sekwencji diagonalnej. Nie uderzaj czujnika w ciasną krawędź, nie otwieraj obudowy czujnika ani nie usuwaj wbudowanych fabrycznych śrub. Układanie kabli musi unikać niepożądanych obciążeń instalacyjnych. Prawidłowy kontakt powierzchniowy ma również znaczenie dla uszczelnienia IP64. Pozwól udokumentowanemu systemowi rozgrzać się przez około 30 minut i ustal zero po instalacji; uwzględnij wagę i orientację podłączonego narzędzia.

Aplikacje

• Precyzyjne wstawianie i montaż skrzyni biegów: mierz siły kontaktu i momenty podczas łączenia komponentów.
• Szlifowanie powierzchni zakrzywionych i precyzyjne polerowanie: zapewnij sprzężenie zwrotne w wielu osiach dla kontrolowanego kontaktu narzędzia.
• Pomiary siły cięcia i urządzenia monitorujące moment obrotowy w obrębie wybranego modelu.
• Badania nad kontaktami i obciążeniem kolizyjnym robotów współpracujących; sam czujnik nie jest kompletnym systemem bezpieczeństwa robota.
• Automatyczne wyrównanie ładowania pojazdów i integracja ramienia robota, z użyciem wymaganej konfiguracji montażu i komunikacji.
• Badania nad wydajnością sportową, rehabilitacją oraz robotyką medyczną/chirurgiczną wymagające sprzężenia zwrotnego z obciążeniem w wielu osiach.
• Badania nad humanoidalnymi, egzoszkieletowymi, czworonogimi i AGV, gdzie wybrane obciążenia i interfejs mechaniczny pasują do instalacji.

Co jest w zestawie

• 1 × czujnik Kunwei KWR63 w wybranym modelu A, B, C lub D.
• 1 × kabel wielordzeniowy w udokumentowanym pakiecie RS422/RS485.
• Elektroniczna instrukcja obsługi i pudełko opakowaniowe.

Zasilacze, konwertery USB, flansze adapterów, ramiona robotów i elementy mocujące aplikacji nie są wymienione jako standardowe elementy pakietu.Dostępność interfejsu cyfrowego zależy od skonfigurowanego systemu czujników/akwizycji.

Pobieranie

• Rysunek mechaniczny KWR63 28 mm (PDF)
• Podręcznik użytkownika KWR63 RS485 (PDF)
• Podręcznik użytkownika KWR63 RS422 (PDF)
• Podręcznik wyboru czujnika sześciu osi Kunwei (PDF)

FAQ

Który zakres KWR63 powinienem wybrać?

A to 50 N / 2 N·m, B 100 N / 4 N·m, C 150 N / 6 N·m i D 200 N / 8 N·m na oś. Sprawdź zarówno siłę, jak i moment obrotowy, w tym wagę narzędzia i momenty ramion dźwigni.

Czy mogę zasilać każdą wersję napięciem 48 V?

Nie. Udokumentowane wersje szeregowe używają 9–24 VDC; 48 V wymaga specjalnie ocenionej konfiguracji akwizycji.

Czy wybór A, B, C lub D wybiera interfejs komunikacyjny?

Nie. Litera wybiera zakres pomiarowy; dopasuj skonfigurowany RS422, RS485 lub inny interfejs do swojego systemu gospodarza.

Czy ten czujnik wymaga zewnętrznego modułu akwizycji?

Udokumentowane wersje RS422/RS485 mają wbudowaną elektronikę akwizycji. Inne układy interfejsów zależą od dostarczonej konfiguracji; może być nadal wymagany adapter hosta lub konwerter interfejsu.

Czy mogę użyć dowolnego rysunku montażowego KWR63?

Użyj rysunku dla dostarczonej rewizji. Ta lista korzysta z odniesienia do korpusu 28 mm; historyczna dokumentacja KWR63 18 mm nie jest wymienną specyfikacją montażową.

Szczegóły wizualne