Hiwonder NexArm LeRobot 6-osiowe ramię robota — zestawy do nauki lidera, naśladowcy i imitacji
Hiwonder NexArm LeRobot 6-osiowe ramię robota — zestawy do nauki lidera, naśladowcy i imitacji
Hiwonder
Nie udało się wczytać dostępności odbioru
Przegląd
Hiwonder NexArm LeRobot to platforma sześciu osi otwartego źródła ramienia robotycznego do teleoperacji, uczenia przez naśladowanie i rozwoju AI ucieleśnionej. Metalowa konstrukcja, serwomechanizmy z magnetycznym enkoderem i kontrola kinematyki odwrotnej zapewniają praktyczną platformę do zbierania demonstracji i testowania polityk robotów. Wybierz pojedyncze ramię Follower lub Leader, lub zestaw Standardowy lub Zaawansowany w parze. Zestaw Zaawansowany dodaje drugą kamerę i metalowy uchwyt do zbierania danych z podwójnego widoku.
Wybierz swoją konfigurację
Przewodnik po konfiguracji
| Ramię Follower | Jedno złożone zasilane ramię follower; brak zestawu lidera lub kamery |
|---|---|
| Ramię Leader | Jedno złożone ramię do nauczania; brak zestawu followera lub kamery |
| Zestaw Standardowy do Uczenia przez Naśladowanie | Jedno ramię follower, jedno ramię leader, pierwsza osoba 0.3MP kamera i uchwyt, plus akcesoria zestawu |
| Zaawansowany zestaw uczenia przez naśladowanie | Standardowy sprzęt z parą ramion plus kamera 2MP do obserwacji zewnętrznej, uchwyt i metalowy uchwyt kamery |
Demonstracje teleoperacji lider-śledzący oraz uczenia przez naśladowanie wymagają obu ramion. Wybór jednego ramienia nie obejmuje drugiego ramienia. Komputer lub zewnętrzna platforma obliczeniowa są wymagane do odpowiednich obciążeń treningowych i politycznych i nie są wliczone w cenę.
Cechy
- Metalowa rama, metalowe przekładnie serwo, złącza enkodera magnetycznego z podwójnym wałem i ukryte okablowanie do rozwoju robotyki biurkowej.
- Chwytak śledzący wykorzystuje równoległe szyny, silikonowe podkładki kontaktowe i części przekładni ze stali nierdzewnej.
- Redukcje lidera 1:147 i śledzącego 1:345 wspierają demonstracje prowadzone ręcznie oraz stabilny ruch śledzącego odpowiednio.
- Trapezoidalne przyspieszenie/hamowanie, ciągła interpolacja i odwrotna kinematyka redukują wibracje przy starcie i zatrzymaniu oraz koordynują ruch wieloosiowy.
- 12-bitowa bezkontaktowa informacja zwrotna o kącie magnetycznym z odczytem serwo temperatury, napięcia i pozycji.
- Przemysłowa podstawa łożyskowa, monitorowanie stawów w czasie rzeczywistym, regulowana prędkość/ moment obrotowy, strojenie PID, ochrona przed zablokowaniem i ochrona przed przegrzaniem.
- Kontrola przez aplikację, PC, USB szeregowy, Bluetooth i Wi-Fi; bezprzewodowe projekty unicast, multicast i broadcast dla wielu urządzeń.
- Integracja LeRobot wspiera nagrywanie demonstracji, zbiory danych, trening modeli i wdrażanie polityk.
LeRobot, Teleoperacja i Uczenie
Użyj ramienia lidera do nauczania prowadzonego ręcznie, podczas gdy naśladowca reprodukuje trajektorie ruchu i chwytania. Synchronized leader-follower operation records multimodal demonstrations for downstream learning.Przepływ pracy obejmuje zbieranie danych, przesyłanie, szkolenie modelu uczenia przez naśladowanie, wdrażanie polityki oraz autonomiczne wykonywanie zadań.
NexArm integruje się z ekosystemem Hugging Face LeRobot, w tym modelami społecznościowymi, zarejestrowanymi zestawami danych, zasobami symulacyjnymi i repozytoriami open-source. Wspierane tematy rozwoju obejmują ACT, politykę dyfuzji oraz polityki Pi0/VLA. Szkolenie i wdrażanie zależą od wybranej polityki, środowiska programowego i zewnętrznego obliczenia; sam kontroler ramienia nie uruchamia każdego dużego modelu.
Zewnętrzny Raspberry Pi, platformy NVIDIA lub komputer z dedykowanym GPU mogą być używane w odpowiednim środowisku rozwoju. Wizja pierwszoosobowa wspiera zbieranie danych ręka-oko wokół chwytaka. Zaawansowana wersja dodaje wizję szerokokątną z perspektywy trzeciej osoby do globalnej obserwacji miejsca pracy i skoordynowanego nagrywania z dwóch widoków. Funkcje kamery wymagają odpowiedniego sprzętu zestawu i skonfigurowanego oprogramowania.
Kontrola i Oprogramowanie
Oprogramowanie hosta PC obejmuje edytowanie grup akcji, kontrolę współrzędnych, wyświetlanie ramienia 3D w czasie rzeczywistym oraz ustawienia systemowe. Edytuj stawy klatka po klatce za pomocą suwaków lub wejścia numerycznego, lub wprowadź współrzędne końcówki roboczej 3D i parametry pozy przez kinematykę odwrotną. Dostosuj PID serwomechanizmu, przesunięcia, prędkość, przyspieszenie, limity momentu obrotowego, wyzwalacze przeciążenia i szybkość transmisji, monitorując jednocześnie napięcie, pozycję, kąt, prędkość i parametry związane z momentem obrotowym.
Kontrola aplikacji umożliwia operację poszczególnych stawów, demonstracje chwytania/segregacji oraz wstępnie zdefiniowane grupy akcji. Interfejs zgodny z Arduino działa z Arduino IDE oraz otwartym kodem przykładowym z wyjaśniającymi komentarzami. Obsługiwane systemy operacyjne to Windows, Linux i macOS; poszczególne narzędzia i polityki wymagają odpowiedniej zainstalowanej wersji.
Bezprzewodowa kontrola wspiera parowanie kontrolera w stylu PS3 w trybie jeden do jednego oraz wiele niezależnych systemów.Zestawy do nauki przez naśladowanie w parze zawierają bezprzewodowy kontroler PS3; listy pakowania z pojedynczym ramieniem nie zawierają. Projekty bezprzewodowe dla wielu urządzeń wspierają tryby unicast, multicast i broadcast, w tym przykłady wielojęzycznej współpracy zdalnej. Silna reakcja na zewnętrzne siły może odciążyć stawy i przywrócić pozycję po usunięciu siły.
Specyfikacje
Platforma
| Marka / model | Hiwonder NexArm LeRobot, ramię sześciowrzecionowe |
|---|---|
| Struktura | Metalowa rama; serwomechanizmy z podwójnym wałem wyjściowym z enkoderem magnetycznym |
| Referencja ładunku dla podążającego | 500 g |
| Promień roboczy podążającego | 0.5 m |
| Odniesienie do powtarzalności | ±2 mm |
| Odniesienia do ruchu stawów | Baza 270°; ramię 240°; łokieć 270°; odniesienie nadgarstka 200°, jak oznaczone na ilustracji stawów |
| Sprzężenie zwrotne enkodera | 12-bitowe; sprzężenie zwrotne kąta 360° to zdolność enkodera, a nie nieograniczony ruch stawów ramienia |
| Efektor końcowy z nastawnikiem | Chwytak na równoległych szynach z podkładkami silikonowymi |
| Zasilanie | 12 V, 5 A; DC 5.5 × 2.5 mm |
| Systemy operacyjne gospodarza | Windows / Linux / macOS |
| Interfejsy sterujące | USB szeregowy / Bluetooth / Wi-Fi |
| Narzędzie programistyczne | Arduino IDE |
Dane mechaniczne naśladowcy i lidera
| Parametr | Naśladowca | Lider |
|---|---|---|
| Wymiary, nominalne | 111 × 111 × 614 mm | 111 × 216 × 619 mm |
| Masa ramienia | 1.3 kg | 1.2 kg |
| Uzupełnienie serwomechanizmu | 2 × HX-12H + 3 × HX-30HM + 1 × HX-65HM | 5 × HX-10HM + 1 × HX-12H |
| Stosunek redukcji | 1:345 | 1:147 |
| Kontroler | ESP-WROOM + AT32F421F8P7 | ESP-WROOM |
| Wysokość rysunku | 614 mm | 619 mm |
| Szerokości podstawy rysunku / odniesienia głębokości | 111 mm; odniesienie z boku podstawy 69 mm | Szerokość przodu 122 mm; bok 211 mm; tył/odniesienie 111 mm; wysokość z boku podstawy 69 mm |
| Odniesienia segmentów pionowych rysunku | 110 / 225 / 145 / 130 mm | 110 / 225 / 145 / 65 / 74 mm |
| Odniesienia końcówki rysunku | 51 mm otwarcie chwytaka; 143 mm odniesienie poziome | 132 mm odniesienie poziome i 132 mm odniesienie uchwytu |
Wymiary nominalne opisują wymienione obwody ramion.Wymiary rysunku są oznaczone jako odniesienia specyficzne dla widoku w celu planowania instalacji; ilustrowana pozycja zmienia zajmowaną przestrzeń roboczą. Odniesienie do otwarcia chwytaka wynosi 51 mm.
Parametry serwomechanizmu
| Serwo | Prędkość obrotowa | Moment obrotowy przy zablokowaniu | Dokładność serwomechanizmu |
|---|---|---|---|
| HX-10HM | 0.10 s/60° przy 11.1 V | 10 kg·cm przy 11.1 V | 0.3° |
| HX-12H | 0.20 s/60° przy 11.1 V | 12 kg·cm przy 11.1 V | 0.3° |
| HX-30HM | 0.19 s/60° przy 11.1 V | 30 kg·cm przy 11.1 V | 0.3° |
| HX-65HM | 0.19 s/60° przy 11.1 V | 65 kg·cm przy 12.6 V | 0.3° |
Wszystkie cztery modele serwomechanizmów obsługują odczyt, sprzężenie zwrotne dotyczące temperatury/napięcia/pozycji, ochronę przed zablokowaniem oraz ochronę przed przegrzaniem. Moment zablokowania opisuje pojedynczy serwomechanizm przy podanym napięciu; jest to różne od odniesienia ładunku 500 g ramienia. Ocena HX-65HM wynosi 65 kg·cm przy 12,6 V, podczas gdy podana prędkość wykorzystuje 11,1 V.
Wspólne cechy kontrolera
| Główny chip | ESP-WROOM, 32-bitowy podwójny rdzeń Xtensa LX6, zegar ≤240 MHz |
|---|---|
| ROM / SRAM | 448 KB / 520 KB |
| Bezprzewodowy | Wi-Fi i Bluetooth |
| Komunikacja | UART, I2C, Wi-Fi, Bluetooth |
| Zasoby peryferyjne | 12-bitowy ADC, UART, I2C, 4 × 64-bitowe timery ogólnego przeznaczenia i 64-bitowy timer o wysokiej precyzji |
| Środowisko deweloperskie | Arduino IDE |
| Interfejsy | USB Type-C, UART, I2C i połączenia bus-servo |
| Buzzery | Obsługiwane wyjście częstotliwości PWM |
| Wejście | 12 V, 5 A |
Kontroler podążający
| Kontroler pomocniczy | AT32F421F8P7, 32-bitowy ARM Cortex-M4, ≤120 MHz, 64 KB flash |
|---|---|
| Flash ESP-WROOM | 4 MB |
| Porty serwomechanizmów | Łącznie 4: 2 × 5264 i 2 × PH2.0 |
| Porty I2C | 3 |
| Wyświetlacz | OLED 0,96 cala, 128 × 64 pikseli |
| Przyciski niestandardowe | 2 |
| Wyjście zasilania Type-C | 5 V, 5 A |
| Dodatkowe oznaczone funkcje | Przełącznik zasilania, wejście DC, UART, port wyświetlacza/przycisku i kontroler AT32; ciągła interpolacja i płynne przyspieszenie/hamowanie |
Kontroler Lidera
| Porty serwomechanizmów | Łącznie 2: 1 × 5264 i 1 × PH2.0 |
|---|---|
| Zarezerwowane połączenia | Interfejsy I2C i 2 porty GPIO |
| Dodatkowe interfejsy | Port joysticka i połączenie modułu zdalnego sterowania podwoziem |
| Inne oznaczone funkcje | Przełącznik zasilania, wskaźnik LED i buzzer |
Moduły wizji
| Parametr | Kamera pierwszoosobowa | Kamera trzecioosobowa |
|---|---|---|
| Czujnik obrazu | GC0308 | GC2083 |
| Rozdzielczość | 0.3 MP | 2 MP |
| Wyjście | 640 × 480 | 1920 × 1080 MJPG; 640 × 480 YUYV |
| Przysłona | f/2.2 | f/2.2 |
| Ogniskowa | 3.6 mm | 3.42 mm |
| Pole widzenia | 120° | 160° |
| Zniekształcenie | −25% | Nie określono |
| Maksymalna liczba klatek na sekundę | Nie określono | 30 fps |
| Wymiary | 30 × 27 × 24 mm | 30 × 27 × 20 mm |
| Zawartość zestawu | Standardowy i Zaawansowany | Tylko zaawansowany |
Moduły kamery obsługują ręczne ustawianie ostrości oraz przechwytywanie plug-and-play bez potrzeby instalacji sterowników w skonfigurowanym środowisku gospodarza.
Referencje opakowań
| Wymiary opakowania z pojedynczym ramieniem | 345 × 158 × 220 mm |
|---|---|
| Opakowanie standardowego zestawu | 487 × 290 × 195 mm; 6.7 kg referencja |
| Opakowanie zaawansowanego zestawu | 487 × 290 × 195 mm; 7.9 kg referencja |
Zastosowania
- Zbieranie danych z teleoperacji: paruj ramiona lidera i naśladowcy, aby zarejestrować demonstrowane trajektorie chwytania i umieszczania.
- Eksperymenty z nauką przez naśladowanie: użyj zarejestrowanych demonstracji i środowiska oprogramowania LeRobot do trenowania i oceny polityk manipulacji.
- Zadania na stole prowadzone przez wizję: zbieraj obserwacje z widoku chwytaka z zestawem standardowym lub łącz widoki chwytaka i przestrzeni roboczej z zestawem zaawansowanym.
- Nauczanie sterowania ruchem: porównaj bezpośrednie polecenia stawów, kontrolę współrzędnych kinematyki odwrotnej oraz ustawienia przyspieszenia/zwolnienia.
- Rozwój robotyki na zamówienie: rozszerz kod Arduino i interfejsy kontrolerów dla skoordynowanych urządzeń i projektów opartych na czujnikach.
Co jest w zestawie
Ramię podążające lub ramię prowadzące
Każdy wybór pojedynczego ramienia zawiera odpowiednio złożone ramię, zaciski G, płytkę adaptera, zasilacz 12 V 5 A DC 5.5 × 2.5 mm, kabel Type-C o długości 1000 mm, kable modułowe/serwo o długości 200 mm, zestaw śrub, śrubokręt oraz instrukcję obsługi. Te wybory nie zawierają kamery, drugiego ramienia ani kontrolera zestawu sparowanego.
Standardowy zestaw uczenia przez naśladowanie
Zawiera jedno złożone ramię podążające, jedno złożone ramię prowadzące, zaciski G, płytki adaptera, 0.3MP kamera szerokokątna z uchwytem, bezprzewodowy kontroler PS3, dwa zasilacze 12 V 5 A, czterostanowiskowy hub USB z kablem 1000 mm, kable Type-C 1000 mm, kabel danych USB 1000 mm, kable modułowe/serwo 200 mm, zestaw śrub, śrubokręt i instrukcja obsługi.
Zestaw zaawansowany do nauki przez naśladowanie
Zawiera standardowy sprzęt z parami ramion, plus kamerę szerokokątną 2MP z uchwytem oraz metalowy uchwyt kamery do widoku z perspektywy trzeciej osoby. Komputer, ekran, stacja robocza do treningu, dodatkowe roboty i rekwizyty sceniczne nie są w zestawie.
FAQ
Czy potrzebuję dwóch ramion do nauki przez naśladowanie?
Nauczanie lider-uczeń wymaga zarówno lidera, jak i ucznia. Standardowy i zaawansowany zestaw zawiera parę; wybory Ramienia Ucznia i Ramienia Lidera zawierają tylko nazwane ramię.
Jak różnią się Standardowy i Zaawansowany?
Oba zestawy parowe zawierają kamerę 0.3MP z perspektywy pierwszej osoby i uchwyt.Zaawansowany dodaje kamerę trzeciej osoby 2MP oraz metalowy uchwyt kamery do zbierania danych z podwójnego widoku.
Czy każdy wybór zawiera kontroler PS3 lub kamerę?
Nie. Zestawy Standard i Zaawansowany zawierają bezprzewodowy kontroler PS3 i sprzęt kamerowy; listy pakowania z pojedynczym ramieniem tego nie zawierają.
Czy kontroler ESP32 może samodzielnie trenować duże polityki AI?
Trenowanie modeli i wdrażanie wykorzystują kompatybilną zewnętrzną platformę obliczeniową oraz skonfigurowane środowisko LeRobot/policy. Kontrolery ramion zajmują się ruchem i komunikacją; komputer do trenowania nie jest w zestawie.
Czy 65 kg·cm to ładowność ramienia?
Nie. To ocena momentu obrotowego serwomechanizmu HX-65HM przy 12,6 V. Ramię podążające ma osobną referencję ładowności 500 g.
Filmy
Szczegóły wizualne
Obrazy zawierają demonstracje z podwójnym ramieniem oraz zaawansowany sprzęt z podwójną kamerą.Włączenie kamery i kontrolera zależy od wybranej konfiguracji powyżej.
