ZeroErr eRob 170 I Robot Joint Actuator, CANopen/EtherCAT

Przegląd

ZeroErr eRob 170 I to robot-joint typu eRob170 Type I siłownik , oferowany z komunikacją CANopen lub EtherCAT, wersjami z hamulcem lub bez hamulca, współczynnikami redukcji 50, 80, 100, 120 lub 160 oraz konfigurowalnymi wieloobrotowymi i momentowymi ustawieniami.

Jego zintegrowana konstrukcja robot-joint ma na celu uproszczenie montażu robotów poprzez zmniejszenie potrzeby wyboru, projektowania, zakupu i montażu licznych oddzielnych komponentów mechanicznych i elektronicznych.

Opublikowane specyfikacje rodziny podają silnik o mocy 1 000 W silnik, 48 V wejście (±10%), zewnętrzną średnicę 170 × 144,9 mm × długość, otwór przelotowy o średnicy 18 mm oraz wagę 9,29 kg. Opublikowany współczynnik średnicy do długości jest większy niż 1 (D/L = 1,17).

Funkcje

Wersje CANopen i EtherCAT są do wyboru.
Wersje z hamulcem i bez hamulca są do wyboru; opublikowany model hamulca to hamulec tarciowy.
Dostępne są wybory wieloobrotowe i momentu w wymienionych kombinacjach.
Opublikowana rozdzielczość enkodera wyjściowego: 19 bitów.
Opublikowane opcje powtarzalności/ dokładności enkodera: ±7/±15 sekund łuku lub ±10/±25 sekund łuku.

Specyfikacje

Wartości zależne od współczynnika redukcji

Parametr	50 (notacja źródłowa: 40-50)	80 (notacja źródłowa: 40-80)	100 (notacja źródłowa: 40-100)	120 (notacja źródłowa: 40-120)	160 (notacja źródłowa: 40-160)
Moment szczytowy przy starcie i zatrzymaniu (Nm)	402	519	568	617	647
Dopuszczalna maksymalna wartość przy średnim momencie obciążenia (Nm)	196	284	372	451	451
Nominalny moment (Nm)	137	206	265	294	294
Dopuszczalny maksymalny chwilowy moment (Nm)	686	980	1080	1180	1180
Maksymalna prędkość obrotowa wyjścia (RPM)	40	25	20	16.7	12.5

Typowe opublikowane parametry

Model	eRob170HXXI
Moc silnika	1000 W
Napięcie zasilania	48 V (±10%)
Bezładność wyjścia przekładni falowej	6679752 g-mm²
Masa wyjścia przekładni falowej	2.02 kg
Średnica zewnętrzna × długość	170 × 144.9 mm
Stosunek średnicy do długości	Większy niż 1; D/L = 1.17
Otwór przelotowy / ID	18 mm
Inercja wejściowa przekładni falowej	1517148 g-mm²
Masa wejściowa przekładni falowej	1.66 kg
Waga	9.29 kg
Parametry ogólne	Klasa IP: IP54*; model hamulca: hamulec tarciowy.
Urządzenie opcjonalne	Typ komunikacji: EtherCAT / CANopen / Modbus; rozdzielczość enkodera wyjściowego: 19 bit; powtarzalność/ dokładność: ±7/±15 sekund kątowych lub ±10/±25 sekund kątowych.
Wersja EtherCAT aktuatora obrotowego	Opcjonalny interfejs: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analogowy oraz STO.
Wersja CANopen siłownika obrotowego	Opcjonalny interfejs: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analogowy oraz STO.

Opcje konfiguracji

Wersja: eRob 170 I (CANopen z hamulcem), eRob 170 I (CANopen bez hamulca), eRob 170 I (EtherCAT z hamulcem) lub eRob 170 I (EtherCAT bez hamulca).
Przełożenie: 50, 80, 100, 120 lub 160.
Wielokrotne obroty i moment obrotowy: Bez wielokrotnych obrotów i bez momentu obrotowego; Bez wielokrotnych obrotów i z momentem obrotowym; Z wielokrotnymi obrotami i bez momentu obrotowego; lub Z wielokrotnymi obrotami i z momentem obrotowym.