Beitian BT-F9P (ZED-F9P) RTK GNSS Module for Drones & Surveying

Обзор

Модуль RTK GNSS серии Beitian BT-F9P - это модуль RTK GNSS с точностью на уровне сантиметров, предназначенный для навигации, геодезии/позиционирования и точного сельского хозяйства, доступный в нескольких моделях плат (BT-F9PK1/BT-F9PK2/BT-F9PK3/BT-F9PK4/BT-F9PK7/BT-F9PK8). Он обозначен как плата высокоточной GNSS позиционирования ZED-F9P на уровне сантиметров и поддерживает многоконстелляционное, двухдиапазонное прием GNSS (GPS/GLONASS/BDS/GALILEO/QZSS).

Ключевые особенности

Многосистемный GNSS и двухдиапазонный прием: GPS L1/L2, GLONASS G1/G2, BDS B1/B2, GALILEO E1/E5b, QZSS L1/L2
184 канала поиска
Точность RTK: 0.01 м + 1 ppm CEP (горизонтальная); 0.01 м + 1 ppm CEP (вертикальная)
Точность одиночной точки: 1.5 м CEP (горизонтальная); 1.5 м CEP (вертикальная)
Точность скорости: 0.05 м/с
Точность направления: 0.4 градуса при длине базовой линии антенны 1 метр; динамическая точность направления: 0.3 град
Частота обновления: 0,25 Гц до 20 Гц (по умолчанию 1 Гц)
Протоколы: NMEA-0183, UBX, RTCM; Сообщения NMEA: RMC, VTG, GGA, GSA, GSV, GLL
Уровень выхода: уровень TTL или уровень RS-232 (по умолчанию уровень TTL)
Скорость поддержки (бит/с): 4800 бит/с до 921600 бит/с (по умолчанию 38400 бит/с)
4M FLASH для постоянного хранения конфигурации
1PPS: RMS 30 нс; 99% 60 нс; настраиваемый 0.25 Гц до 10 МГц (по умолчанию цикл 1 с, высокий уровень длится 100 нс)
RAWX: поддерживает вывод данных о сырых измерениях Multi-GNSS

Спецификации

GNSS / Производительность

Чипсет / Модуль	B9 RTK GNSS модуль (плата позиционирования ZED-F9P)
Частотные диапазоны	GPS L1/L2; ГЛОНАСС G1/G2; BDS B1/B2; GALILEO E1/E5b; QZSS L1/L2
Формат приема	GPS, ГЛОНАСС, BDS, GALILEO, QZSS (по умолчанию GPS, ГЛОНАСС, BDS, GALILEO, QZSS)
Каналы	184 канала поиска
Чувствительность (отслеживание)	-167 дБм
Чувствительность (повторное получение)	-160 дБм
Чувствительность (холодный старт)	-148 дБм
Чувствительность (горячий старт)	-157 дБм
RTK горизонтальная точность	RTK 0.01 м + 1 ppm CEP
Вертикальная точность RTK	RTK 0.01 м + 1 ppm CEP
Горизонтальная точность	1.5 м CEP
Вертикальная точность	1.5 м CEP
Скорость	0.05 м/с
Точность направления	0.4 град (когда длина базовой линии антенны составляет 1 метр)
Динамическая точность направления	0.3 deg
1PPS время	RMS 30 нс; 99% 60 нс
Время захвата (холодный старт)	24 с
Время захвата (теплый старт)	2 с
Повторное захватывание	2 с
Время сходимости	<= 10 с

Вывод данных

Скорость поддержки (baud)	4800 бод до 921600 бод (по умолчанию 38400 бод)
Уровень данных	TTL уровень или RS-232 уровень (по умолчанию TTL уровень)
Протокол данных	NMEA-0183, UBX, RTCM
NMEA сообщения	RMC, VTG, GGA, GSA, GSV, GLL
Скорость обновления	0.25 Гц до 20 Гц (по умолчанию 1 Гц)
FLASH	4M FLASH (сохранить конфигурацию навсегда)
1PPS	0.25 Гц до 10 МГц настраиваемый (по умолчанию цикл 1 с; высокий уровень длится 100 нс)
RAWX	Поддержка вывода данных о сырых измерениях Multi-GNSS

Операционные ограничения / Питание / Окружающая среда

Высота	<= 50,000 м
Скорость	<= 500 м/с
Ускорение	<= 4 g
VCC	DC 3.6 В до 6.0 В (типично: 5.0 В)
Ток	Захват 80 мА / 5.0 V
Рабочая температура	-40 C до +85 C
Температура хранения	-40 C до +105 C

Светодиодные индикаторы

Индикатор питания: Красный светодиод всегда будет включен при наличии входного напряжения
Индикатор TX: Синий светодиод мигает при выходе данных
Индикатор 1PPS: Красный светодиод не светится, когда не зафиксирован, мигает, когда зафиксирован
Индикатор RTK: Выключен, когда мобильный терминал не входит в режим RTK; мигает в режиме RTK Float; всегда включен в режиме RTK Fixed. (Станция базового уровня не светится независимо от статуса.)

Опции модели (варианты платы)

Доступные варианты моделей для этой серии включают: BT-F9PK1, BT-F9PK2, BT-F9PK3, BT-F9PK4, BT-F9PK7, BT-F9PK8 (дополнительные варианты магазина также могут быть указаны).

Модель	Система позиционирования по умолчанию	Каналы	Напряжение	Ток	Частота обновления	Уровень выхода	Размер	Вес	Разъем
BT-F9PK1	GPS L1/L2; GLONASS G1/G2; BDS B1/B2; GALILEO E1/E5b; QZSS L1/L2	184	DC 3.6 V-6.0 V (типичное: 5.0 V)	80 мА / 5.0 V	0.25 Гц-20 Гц (по умолчанию 1 Гц)	TTL или RS-232 (по умолчанию TTL)	66 мм * 45 мм * 10.9 мм	13 г	2 шт 1.25 мм 6pin
BT-F9PK2	GPS L1/L2; GLONASS G1/G2; BDS B1/B2; GALILEO E1/E5b; QZSS L1/L2	184	DC 3.6 V-6.0 V (типичное: 5.0 V)	80 мА / 5.0 V	0.25 Гц-20 Гц (по умолчанию 1 Гц)	TTL или RS-232 (по умолчанию TTL)	66 мм * 45 мм * 11.1 мм	15 г	2 шт 1.25 мм 6pin
BT-F9PK3	GPS L1/L2; GLONASS G1/G2; BDS B1/B2; GALILEO E1/E5b; QZSS L1/L2	184	DC 3.6 В-6.0 В (типично: 5.0 В)	80 мА / 5.0 В	0.25 Гц-20 Гц (по умолчанию 1 Гц)	TTL или RS-232 (по умолчанию TTL)	35 мм * 25 мм * 10.9 мм	6 г	2 шт 1.00 мм 4pin
BT-F9PK4	GPS L1/L2; GLONASS G1/G2; BDS B1/B2; GALILEO E1/E5b; QZSS L1/L2	184	DC 3.6 В-6.0 В (типично: 5.0 В)	80 мА / 5.0 В	0.25 Гц-20 Гц (по умолчанию 1 Гц)	TTL или RS-232 (по умолчанию TTL)	35 мм * 25 мм * 11.1 мм	8 г	2 шт 1.00 мм 4pin
BT-F9PK7	GPS L1/L2; GLONASS G1/G2; BDS B1/B2; GALILEO E1/E5b; QZSS L1/L2	184	DC 3.6 V-6.0 V (типичное: 5.0 V)	80 мА / 5.0 V	0.25 Гц-20 Гц (по умолчанию 1 Гц)	TTL или RS-232 (по умолчанию TTL)	43 мм * 30 мм * 10.9 мм	9 г	1 шт 1.25 мм 10pin
BT-F9PK8	GPS L1/L2; GLONASS G1/G2; BDS B1/B2; GALILEO E1/E5b; QZSS L1/L2	184	DC 3.6 V-6.0 V (типичное: 5.0 V)	80 мА / 5.0 V	0.25 Гц-20 Гц (по умолчанию 1 Гц)	TTL или RS-232 (по умолчанию TTL)	43 мм * 30 мм * 11.1 мм	9 г	1 шт 1.25 мм 10pin

Интерфейсы & Определение пинов (чертеж платы BT-F9PK2)

Типы разъемов антенны: SMA, MMCX, IPEX (чертеж платы показывает IPEX и SMA-K)
Micro USB
Разъем J1: 1.25 6P
Разъем J2: 1.25 6P

Разъем J1 (1.25 6P)

&

PIN	Название	I/O	Описание
1	RX1	I	Входные данные последовательного UART, уровень TTL
2	TX1	O	Выходные данные последовательного UART, уровень TTL
3	GND	G	Земля
4	VCC	I	Вход питания DC 3.6 V - 6.0 V (типично: 5.0 V)
5	RX1-232	Я	UART последовательный ввод данных, уровень RS-232
6	TX1-232	О	UART последовательный вывод данных, уровень RS-232

Разъем J2 (1.25 6P)

PIN	Название	В/И	Описание
1	RX2	Я	UART последовательный ввод данных, уровень TTL
2	TX2	О	UART последовательный вывод данных, уровень TTL
3	GND	З	Земля
4	VCC	Я	Вход питания DC 3.6 V - 6.0 V (типично: 5.0 V)
5	RX2-232	Я	UART последовательный ввод данных, уровень RS-232
6	TX2-232	О	UART последовательный вывод данных, уровень RS-232

Micro USB

PIN	Название	I/O	Описание
1	VCC	Я	DC 3.6 V - 6.0 V вход питания (типично: 5.0 V)
2	DM	-	USB последовательные данные DM, уровень USB
3	DP	+	USB последовательные данные DP, уровень USB
5	GND	G	Земля

Примечания по интеграции (из предоставленных заметок по плате)

Поддерживаемые сигналы: GPS L1C/A, L2C; GLONASS L1OF, L2OF; GALILEO E1B/C, E5b; BDS B1I/B2I.
Общий интерфейс: J2 используется для ввода данных RTCM; J1 выводит данные NMEA.
VCC интерфейсов J1, J2 и Micro USB взаимосвязаны; питание может подаваться от одного из них.
Если используется уровень TTL, оставьте R16-R19 пустыми; если используется уровень RS-232, R16-R19 должны иметь сопротивление 0 Ом.
Стандартная скорость передачи данных составляет 38400 бит/с. Если скорость обновления данных увеличивается, скорость передачи данных также должна быть увеличена, чтобы избежать избыточного объема данных.Рекомендуется, чтобы частота не превышала 5 Гц.
При использовании в качестве модуля базовой станции настройте его в режиме базовой станции; при использовании в качестве движимого приемника GNSS настройки не требуются (как указано).

Дополнительные комплекты (в зависимости от выбора)

Некоторые объявления ссылаются на дополнительные комбинации (содержимое зависит от выбранного варианта/модели):

Комбо Helix: BT-F9PK2 + BT-560 + кабель SMA male to female + два одноканальных кабеля + USB-отладочный кабель PL2303HXD
Комбо Mushroom Head: BT-F9PK2 + антенна BT-300 + кабель TNC to SMA 5 м + два одноканальных кабеля + USB-отладочный кабель PL2303HXD + маленький базовый штырь
Комбо Laminated: BT-F9PK2 + ламинированная антенна + кабель SMA male to female + два одноканальных кабеля + USB-отладочный кабель PL2303HXD
Внешнее комбо с крепежными отверстиями: BT-F9PK2 + внешняя антенна с фиксированным отверстием + два одноканальных кабеля + USB-отладочный кабель PL2303HXD
Внешнее комбо: BT-F9PK2 + внешняя антенна + два одноканальных кабеля + USB-отладочный кабель PL2303HXD
Одноплатный: BT-F9PK4 + USB-отладочный кабель PL2303HXD + два одноканальных кабеля
"10км модуль передачи данных комбо": (передающий) модуль передачи данных + силовой кабель + кабель DB9 для передачи данных + большая антенна с присоской + (принимающий) модуль передачи данных + кабель с одним разъемом + антенна с присоской
"3км модуль цифровой передачи данных комбо": (принимающий) модуль передачи данных + кабель с одним разъемом + антенна с присоской + (передающий) модуль передачи данных + кабель с одним разъемом + антенна с присоской

Применения

Точное сельское хозяйство
Геодезия и позиционирование
Мониторинг деформаций
Промышленное оборудование
Строительство свайных фундаментов
Позиционирование землеройной техники

Поддержка

Для получения рекомендаций по выбору (модель/выбор разъема) и поддержки интеграции, свяжитесь с [email protected] or посетите https://rcdrone.top/.

Детали

BT-F9P series ZED-F9P RTK GNSS module comparison chart for different Beitian board versions

Выберите версию платы BT-F9P, которая соответствует интерфейсу и интеграционным требованиям вашего проекта, а затем создайте базовую/роевую RTK настройку.

BT-F9P series specification table with ZED-F9P high-precision GNSS positioning board variants

Ключевые характеристики производительности, мощности и интерфейса кратко изложены для быстрой оценки перед интеграцией.

Centimeter-level positioning graphic highlighting RTK convergence time and update rate up to 20 Hz

Быстрый вход в RTK и более высокие скорости обновления помогают обеспечить более плавное позиционирование для дронов, робототехники и рабочих процессов геодезии.

Application and connector overview with SMA/MMCX/IPEX antenna options plus compact 66×45×11.5 mm board size

Несколько вариантов подключения антенн и компактные размеры делают модуль легким для установки в ограниченные корпуса и фюзеляжи.

Development resources and system compatibility graphic with Linux, Windows, and CE plus base/rover switching note

Работает на общих операционных системах и поддерживает гибкое переключение между ролями базовой станции и роев.

Wired and wireless RTK connection diagram for base and rover, including data radio/4G transmission paths

Проводные соединения или беспроводная телеметрия могут использоваться для передачи коррекций RTCM от базовой станции к роевому в зависимости от диапазона и настройки.