Набор роботизированной руки CEREBOTO OpenArm 7DOF – DIY или собранный, с открытым исходным кодом, управление ROS/Python

Обзор

Роботизированная рука CEREBOTO OpenArm 7DOF является исследовательским уровнем, рука человека, предназначенная для университетов, лабораторий, стартапов и серьезных производителей. С 7 степенями свободы, досягаемостью руки 633 мм, типичной грузоподъемностью 4,1 кг и максимальной грузоподъемностью 6,0 кг на руку, OpenArm обеспечивает высокоточное движение, безопасное физическое взаимодействие и богатые инструменты с открытым исходным кодом.
Вы можете выбрать комплект аппаратного обеспечения для самостоятельной сборки или заводскую откалиброванную готовую руку. Доступны конфигурации с одной рукой, двумя руками и четырьмя руками.

Ключевые особенности

• 7DOF роботизированная рука в масштабе человека – разработана для соответствия длине человеческой руки 160–165 см для естественного манипулирования и телеприсутствия.

• Высокая грузоподъемность &и стабильность – типичная грузоподъемность 4,1 кг, максимальная грузоподъемность 6,0 кг на руку, с легким весом руки 5,5 кг.

• Обратимые моторы &и совместимая структура – безопасное, плавное взаимодействие для сотрудничества человека и робота и задач с контролем силы.

• Контрольная петля CAN-FD на 1 кГц – управление в реальном времени с низкой задержкой для высокопроизводительных исследований и промышленных приложений.

• Полностью металлическая конструкция – прочная основная структура из алюминиевого сплава и нержавеющей стали для жесткости и долговечности.

• Аппаратное обеспечение &и программное обеспечение с открытым исходным кодом – открытые CAD, PCB, прошивка и управляющее программное обеспечение для глубокой настройки.

• Поддержка ROS, Python и C++ – официальная интеграция ROS плюс API Python/C++ для быстрого разработки алгоритмов.

• Богатая экосистема и расширение – поддерживает ловкие роботизированные руки, перчатки для захвата движения и мобильные базы для полных роботизированных платформ.

Технические характеристики

• Степени свободы: 7 DOF на руку

• Дальность руки: 633 мм

• Типичная полезная нагрузка: 4.1 кг

• Максимальная полезная нагрузка: 6.0 кг на руку

• Вес руки: примерно 5.5 кг на руку

• Материалы: алюминиевый сплав и нержавеющие стальные конструктивные части

• Интерфейс управления: CAN / CAN-FD, UART (через включенный адаптер USB2CANFD-X2 на версиях с двойной/четверной рукой)

• Частота управления: до 1 кГц CAN-FD цикл

• Поддержка программного обеспечения: ROS фреймворк, Python API, C++ API

• Эргономика: длина руки подходит для пользователей с ростом 160–165 см

Программное обеспечение &и экосистема с открытым исходным кодом

OpenArm - это полностью открытая платформа для роботизированных рук.Официальные ресурсы включают:

• Веб-сайт: openarm.dev

• Документация: docs.openarm.dev

• GitHub: github.com/enactic/openarm

• Учебное видео: официальный видеогид на YouTube для начала работы

С открытыми файлами CAD, PCB и прошивки вы можете модифицировать механику, электронику и программное обеспечение управления или расширить манипулятор новыми датчиками и захватами для ваших собственных исследовательских тем.

Типичные сценарии применения

OpenArm разработан как универсальная, высокоточная исследовательская и учебная платформа для:

1. Курсы робототехники в университетах и лабораторные эксперименты

2. Исследовательские институты и лабораторные проекты

3. Исследования в области обучения с подкреплением и физически обоснованного ИИ

4. Исследования взаимодействия человека и робота и совместной робототехники

5. Мейкерские пространства и команды по разработке открытого оборудования

6. Платформы для инженерного образования и обучения

С его размером в человеческом масштабе и совместным приводом, OpenArm идеально подходит для манипуляций, телеприсутствия, обучения подражанию, вспомогательной робототехники и многого другого.

Версии продукта &и конфигурации

Версия 1 – Набор аппаратного обеспечения для самостоятельной сборки

• Для пользователей с хорошими практическими навыками, которые хотят глубоко понять механическую структуру.

• Включает все механические, электрические и 3D-печатные детали; вы собираете и настраиваете руку самостоятельно, следуя инструкции.

Версия 2 – Готовая роботизированная рука

• Для исследовательских институтов, лабораторий, компаний и образовательных учреждений, которым нужна платформа «включи и работай».

• Полностью собрана, настроена и откалибрована перед отправкой; готова к использованию сразу после распаковки.

Доступные конфигурации рук (в зависимости от списка):

• Набор для самостоятельной сборки – Одна рука

• Готовая рука – Одна рука

• Набор для самостоятельной сборки – Две руки

• Готовые руки – Две руки

• Набор для самостоятельной сборки – Четыре руки

• Готовые руки – Четыре руки

Содержимое упаковки

Каждый комплект OpenArm или готовая система обычно включает в себя:

1. Основные структурные компоненты из алюминиевого сплава и нержавеющей стали

2. Двигатели, платы управления, блок питания и кабели

3. 3D-печатные детали и наборы винтов

4. Двуручные и четырехрукие версии: одно официальное устройство, совместимое с BOM USB2CANFD-X2 (CEREBOTO является уполномоченным отечественным агентом) для связи ПК с CAN-FD.

Поддерживаемые аппаратные расширения

OpenArm поддерживает множество аппаратных дополнений (продаются отдельно), что позволяет вам создать полноценную роботизированную систему:

• Ловкая роботизированная рука – для тонкой манипуляции и исследований захвата.

• Набор перчаток для захвата движения – для интуитивного телеприсутствия и обучения подражанию.

• Мобильная база – чтобы превратить OpenArm в мобильную манипуляторную платформу.

Часто задаваемые вопросы

В: Можно ли использовать роботизированную руку сразу?
О: Версия с готовой рукой полностью настроена и откалибрована на заводе — просто включите её и начните работать. Набор аппаратного обеспечения DIY требует от вас сборки и настройки системы в соответствии с инструкциями.

В: Совместим ли OpenArm с ROS или другим программным обеспечением?
О: Да. OpenArm официально поддерживает фреймворк ROS, и вы также можете управлять манипулятором через API на Python и C++.

В: Для кого предназначен этот продукт?
О: Исследователи университетов и институтов, лаборатории ИИ &и робототехники, учебные курсы, центры инженерного обучения и продвинутые любители.

Роботизированная рука Cereboto OpenArm 7DOF имеет семь суставов (J1–J7) с определенными угловыми диапазонами. Высота составляет 697 мм или 773 мм, рабочий диапазон — 630 мм, и она устанавливается на основание из нержавеющей стали размером 190×250 мм — 8 мм в толщину с 48 отверстиями M6, расположенными с шагом 30 мм. Приводится в движение моторами DM8009P, DM4340P, DM4340 и DM4310, она справляется с нагрузками до 6,0 кг с высокой точностью. Разработана для промышленного и исследовательского использования, она сочетает в себе структурную прочность и точное управление движением.