Модуль бинокулярной стереокамеры с глобальным затвором D-Robotics RDK GS130W/GS130WI, 1280x1080@120fps MIPI CSI-2

Обзор

D-Robotics RDK GS130W / GS130WI - это бинокулярный стерео модуль камеры с глобальным затвором для роботизированного зрения, инспекции машинного зрения и мониторинга движений в реальном времени. Он основан на интерфейсе MIPI и использует два сенсора глобального затвора SC132GS с бинокулярной синхронной экспозицией и внешним триггером. Он поддерживает одноканальное разрешение 1280×1080 с максимальной частотой кадров 120 fps и обладает высоким динамическим диапазоном (HDR), соотношением сигнал/шум 40 дБ и возможностями усиления в ближнем инфракрасном диапазоне 850/940 нм.

Ключевые особенности

• Двойные сенсоры глобального затвора: 2 × SC132GS (1/4-дюймовый CMOS, глобальный затвор) с бинокулярной синхронной экспозицией и внешним триггером.
• Высокоскоростная стереозапись: 1280 × 1080, до 1280×1080@120FPS.
• Оптика: фокусное расстояние 1.75 мм, диафрагма F2.0; Угол обзора (FOV) по диагонали 157.2° / по горизонтали 96.8° / по вертикали 115.6° ±3°.
• Низкий уровень шума при съемке: 40 дБ SNR; поддерживает HDR.
• Выход MIPI RAW: MIPI CSI-2, 8/10/12-битный RAW.
• Прочная структура: Полузакрытый металлический корпус, разработанный для повышения прочности, снижения потерь точности, связанных с деформацией, и улучшения теплоотведения.
• Опция IMU (только GS130WI): Интегрированный ICM-42688-P 6-осевой IMU для получения данных о линейном ускорении и угловой скорости в реальном времени (для таких случаев использования, как оценка положения камеры, обнаружение столкновений и мониторинг движения роботов).

Технические характеристики

Механические чертежи (Единица: мм)

• RDK GS130W (вид сверху): 144.4±0.2; 134.4±0.1; 132±0.1; базовая линия 80±0.1; высота 32.4±0.2; 9.65±0.1; 23±0.1; 7.15±0.1; Ø23.76; Ø27.4; Ø14 (объектив); R7.
• RDK GS130WI (вид сверху/сбоку/снизу): *100±0.2; базовая линия 70; 29±0.2; 16.45±0.4; *12±0.2; длина нижнего вида 106±0.1; 20.2±0.1.
• Метки структуры GS130WI: “Используйте встроенную защитную крышку”; “3PIN разъем (соединительный провод уже подключен)”; “разъем 1”; “разъем 2”; “Область QR-кода на бумажной наклейке”; “Фиксация винтом”.

Совместимость & Примечания по настройке &

• Сравнение совместимости: GS130W совместим с RDK X5 и RDK S100/S100P; GS130WI поддерживает только RDK X5 и не поддерживает RDK S100/S100P.
• Примечание по подключению: Не меняйте местами подключения; в противном случае изображения слева и справа будут перепутаны, что может вызвать ошибки в бинокулярном алгоритме.
• Подключение RDK X5: Расширительная плата не требуется; модуль камеры может напрямую подключаться к RDK X5.
• Подключение RDK S100(P) (GS130W): Требуется расширительная плата камеры RDK S100(P).

Для выбора версии (GS130W против GS130WI) и поддержки интеграции с RDK X5 или RDK S100/S100P, свяжитесь с [email protected] or посетите https://rcdrone.top/ .

Приложения

• Роботизированное зрение
• Инспекция машинного зрения
• Мониторинг движений в реальном времени
• Разработка и визуализация стерео глубины / облака точек (e.g. , визуализация облака точек глубины RViz)

Ресурсы

• Справочные папки для GS130W: Стерео MIPI захват изображения; Алгоритмы стерео глубины; Приложения.
• Справочные папки для GS130WI: Бинокулярный MIPI захват изображения; Алгоритм стерео глубины; Полученные данные IMU; Приложение.
• Документация по алгоритму стереозрения D-Robotics:https://developer.d-robotics.cc/rdk_doc/en/Robot_development/boxes/spatial/hobot_stereonet

Дополнительные заметки

• Напечатанный текст функций включает: “130MP”, “120fps выходная частота кадров”, “1280×1080 разрешение”, “Поддерживает бинокулярную синхронизированную экспозицию и внешнюю триггеризацию”, “Оснащен двумя датчиками глобальной затворной SC132GS” и “Интегрированный 6-осевой ИМУ (только для RDK GS130WI)”.

Детали

Сопрягите стереокамеру с RDK X5 для захвата MIPI CSI-2 и разработки роботизированного зрения.

Поддержка RDK S100(P) доступна для конфигураций GS130W (может потребоваться плата расширения).

GS130W/GS130WI сочетает в себе два датчика глобальной затворной с синхронизированным стереозахватом для сцен с быстрым движением.

Доступны две варианта: GS130W и GS130WI, при этом GS130WI добавляет интегрированный 6-осевой ИМУ.

Быстрое сравнение характеристик помогает выбрать между более длинным GS130W и более компактным GS130WI.

Четкие указания по подключению помогают соединить модуль с платформами RDK X5 или RDK S100(P) и избежать перепутанных разъемов.

Стерео-выход глубины поддерживает измерение расстояния и рабочие процессы восприятия роботов с учетом препятствий.

Визуализация облака точек в RViz позволяет быстро проверить качество глубины во время разработки.

GS130WI включает 6-осевой ИМУ для синхронизированных данных об ускорении и угловой скорости наряду со стереозахватом.

Полузакрытый металлический корпус улучшает долговечность и помогает поддерживать механическую стабильность для точности стерео.

Глобальный затвор уменьшает артефакты движения по сравнению с роликовым затвором в быстро движущихся инспекционных сценах.

Механические чертежи предоставляют размеры для монтажа конструкции и интеграции робота.

Обозначения разъемов и общие размеры упрощают прокладку и размещение кабелей в компактных сборках.

В коробке: модуль камеры и аксессуары; GS130WI включает дополнительный соединительный кабель IMU.

Угловые виды показывают компоновку с двойной линзой и включенные аксессуары для быстрой настройки на столе и прототипирования.