EasyDrone Z410 Drone — модернизированная платформа промышленного уровня Ardupilot для разработки дронов с открытым исходным кодом для проведения соревнований по научным исследованиям

Технические характеристики

Платформа для полетов

Параметр	Спецификация
Размеры	Длина: 290 мм, Ширина: 290 мм, Высота: 247 мм, Колесная база: 410 мм
Максимальный взлетный вес	2200г
Максимальная скорость подъема	1,5м/с
Максимальная скорость снижения	0,7 м/с
Максимальная горизонтальная скорость	10м/с
Максимальное время зависания	21 минута
Максимальный угол наклона	30°
Диапазон рабочих температур	6°С–40°С
Спутниковая навигационная система	М8Н GPS
Точность зависания	Вертикально: ±0,1 м, горизонтально: ±0,15 м

Модуль измерения расстояния оптического потока

Параметр	Спецификация
Масса	5.09г
Размеры	Длина: 29 мм, Ширина: 16,5 мм, Высота: 15 мм
Диапазон измерения	0,01–8 м
Измерение расстояния FOV	6°
Оптический поток FOV	42°
Потребляемая мощность	500мВт
Рабочее напряжение	4,0–5,5 В
Рабочий диапазон оптического потока	>80мм
Метод вывода	УАПП

Визуальная инерциальная одометрия

Параметр	Спецификация
Масса	559г
Потребляемая мощность	1,5 Вт
Размеры	Длина: 108 мм, Ширина: 24,5 мм, Высота: 12,5 мм
Разрешение глубины	848 × 800
Поле зрения	Д: 163°
Глубинная технология	Отслеживание
Интерфейс вывода	USB3

Вычислительный модуль Khadas X3

Параметр	Спецификация
Источник питания	USB тип C, 5 В–3 А
Размеры	85мм × 56мм × 20мм
Процессор	Четырехъядерный ARM Cortex-A53 @ 1.2GHz
БПУ	Двухъядерный @ 1.0GHz, вычислительная мощность: 5 TOPS
БАРАН	4 ГБ LPDDR4
Хранилище	Поддержка TF-карт
Интерфейс дисплея	HDMI ×1 (до 1920×1080@60Hz)
	MIPI-DSI ×1 (до 1920×1080@60Hz)
USB-хост	USB тип A 3.0 ×1
	USB тип A 2.0 ×2
USB-устройство	Микро USB 2.0 ×1
Проводная сеть	Гигабитный Ethernet ×1, RJ45
Беспроводные сети	2.4G Wi-Fi ×1, поддерживает 802.11 b/g/n, Bluetooth 4.1
Рабочая температура	25°C–95°C (температура чипа X3M)

Передача данных

Параметр	Спецификация
Решение для обработки данных	Мини Гомер
Рабочая частота	Диапазон Sub-1G
Рабочее напряжение	12В
Максимальный диапазон сигнала	1200м

Аккумулятор

Параметр	Спецификация
Размеры (Д×Ш×В)	130мм × 65мм × 40мм
Масса	470г
Напряжение отключения зарядки	16.8В
Номинальное напряжение	14.8В
Номинальная мощность	5300 мАч

Зарядное устройство

Параметр	Спецификация
Входное напряжение	Постоянный ток: 9–12 В
Максимальная выходная мощность	25 Вт
Максимальный выходной ток	1500мА
Точность отображения	±10мВ
Размеры (Д×Ш×В)	81мм × 50мм × 20мм
Масса	76г

Пульт дистанционного управления

Параметр	Спецификация
Диапазон частот	2.4ГГц
Рабочее напряжение	4,5В–9В
Каналы	10
Мощность передачи	<20 дБм
Масса	410г
Размеры (Д×Ш×В)	179мм × 81мм × 161мм

Приемник

Параметр	Спецификация
Масса	4,5 г
Размеры (Д×Ш×В)	36мм × 22мм × 7,5мм
Диапазон частот	2.4ГГц
Рабочее напряжение	4В–8,4В
Каналы	6 (ШИМ), 8 (ФИМ), 18 (i-BUS)
Мощность передачи	<20 дБм
Вывод данных	PPM/ШИМ/i-BUS
Длина антенны	93 мм (двойная антенна)

В пакет включено

Версия для использования вне помещений: 410 Base Edition (Ardupilot) + X3 + GPS

Элемент	Модель	Количество/единица
Рамка	Мощность набора	1 комплект
Контроллер полета	Пиксхок 2.4.8	1 ед.
Пульт дистанционного управления	i6s	1 ед.
Приемник	X6B	1 ед.
Передача данных	Мини Гомер	1 комплект
GPS	М8Н	1 ед.
Двигатель (с пропеллерами)	2312 960кв	4 единицы
Модуль X3	/	1 ед.
Внешний материал X3	Металл	1 ед.
Карта памяти	64G	1 ед.
Пользовательская батарея	ФБ45	1 ед.
Зарядное устройство	БК-4С15Д	1 ед.
Балансировочный кабель	4S (мужчина-мужчина)	1 ед.
Сетевой кабель	1,5м	1 шт.
Страховочный трос	30м	1 шт.
Отвертка	Многофункциональный	1 ед.
Кабель передачи данных	Кабель передачи данных типа C	1 шт.
Рама для предотвращения столкновений	Обычай	1 комплект
Батарейки АА	/	4 единицы
Зарядное устройство для батареек типа АА	/	1 ед.
Симулятор полета	/	1 комплект
Диск моделирования	/	1 ед.

Подробности

Z410 Модернизированная версия
EasyDrone — это UAV начального уровня с открытым исходным кодом, разработанный для начинающих пользователей. Он включает в себя простой в использовании SDK, широкий спектр демонстрационных сценариев соревнований и подробные руководства по эксплуатации. При относительно низкой стоимости он ведет пользователей от базового до продвинутого уровня, шаг за шагом, позволяя им освоить методы разработки UAV.

Легко начать разработку

Для вторичной разработки дрона требуются лишь базовые знания языка C и простое прочтение руководства по разработке.

С++

Пакет функций программного обеспечения Easyrobot

Включает в себя SDK, функции технического зрения, функции планирования пути и предоставляет систему моделирования на основе ROS и Gazebo.

Схема пакета функций программного обеспечения Easyrobot:
SDK | ROS | Gazebo

Easyrobot-sdk

Easyrobot-sdk — это комплексный SDK для управления дронами на основе mavros. Он предлагает такие функции, как сбор данных дронов, переключение режимов, управление полетом из одной точки, планирование траектории, операции с дистанционным управлением и многое другое. Благодаря стандартизированной упаковке он позволяет быстро реализовывать различные функции задач дронов. Easyrobot-sdk поддерживает до 20 дронов для одновременного управления и предоставляет предустановленные файлы конфигурации для эффективной разработки. В ходе испытаний SDK может обрабатывать более 200 000 строк кода в день для выполнения основных совместных задач нескольких дронов.

Схема Easyrobot-sdk:
Сбор данных | Переключение режимов | Управление полетом из одной точки | Управление положением | Планирование пути | Дистанционное управление | Управление ориентацией

Предварительно настроенные файлы конфигурации

Используя файлы предустановленной конфигурации, нет необходимости сбрасывать или импортировать параметры SDK. Например, можно эффективно выполнять быстрые корректировки позиционирования отдельных точек или региональных координат.

Контроллер полета Ardupilot

Использует контроллер полета Ardupilot, основной модуль для автономных дронов, определяющий точность управления полетом. Ardupilot поддерживает быстрое переключение между режимами полета, такими как автономное зависание и автономный крейсерский полет, отвечая потребностям сложных условий. В ходе испытаний Ardupilot продемонстрировал стабильную производительность, поддерживая не только высокоточные операции одного дрона, но и совместные задачи нескольких дронов.

Архитектура системы

Платформа для самолетов

Включает в себя аппаратные модули, такие как рама дрона, система питания, двигатели, пропеллеры и пульт дистанционного управления, образующие аппаратную платформу дрона.

Система управления полетом

Состоит из платы управления полетом, модуля GPS и аппаратных модулей канала передачи данных.
Программная система использует систему управления полетом с открытым исходным кодом APM, в первую очередь обеспечивая базовое управление дроном. Она включает такие функции, как разблокировка, несколько режимов полета, слияние данных датчиков и интерфейсы управления.

---

Аппаратная платформа

EasyDrone

• Комплект питания МФУ

  • Рамка
  • Двигатели
  • Щит распределения электроэнергии
  • Электронные регуляторы скорости (ESC)
  • Аккумулятор

• Контроллер полета Pixhawk 2.4.8

  • АПМ

• Дополнительное оборудование

  • GPS-модуль
  • Пульт дистанционного управления
  • Зарядное устройство для аккумулятора
  • Мини Гомер

• Устройство Xilinx Edge

  • Ubuntu 20.04 → ROS
  • МАВРОС
  • изиробот
  • usb_cam
  • realsense2_камера

• Камера T265