Holybro DroneCAN H-RTK F9P Helical — высокоточная система позиционирования GPS GNSS с поддержкой протокола DroneCAN

Обзор

DroneCAN H-RTK F9P — новейшая дифференциальная высокоточная система позиционирования GNSS от Holybro. Для связи он принял протокол DroneCAN. Он обеспечивает многодиапазонный RTK с быстрым временем сходимости и надежной производительностью, одновременный прием GPS, ГЛОНАСС, Galileo и BeiDou, а также высокую скорость обновления для высокодинамичных и объемных приложений с точностью до сантиметра.

Благодаря использованию протокола DroneCAN он имеет частоту обновления навигации до 8 Гц, возможность обновления, помехоустойчивость, функции реального времени и более надежен, чем UART, благодаря повышенной устойчивости к электромагнитным помехам. Он не занимает какой-либо последовательный порт контроллера полета, и к одной и той же шине CAN можно подключить несколько устройств CAN через концентратор.

DroneCAN-F9P использует модуль u-blox F9P, компас BMM150, и трехцветным светодиодным индикатором и оснащен процессором STM32G4, работающим на частоте 170 МГц, флэш-памятью 512 КБ и оперативной памятью 96 КБ. Он поддерживает обновление прошивки DroneCAN через DroneCAN GUI Tool. Он совместим с полетным контроллером серии Pixhawk с открытым исходным кодом.

Тестирование и сравнение RTK: Большой обзор GPS, Эндрю Триджелл (Ardupilot)

Функции

Мы разработали на ваш выбор две модели DroneCAN H-RTK F9P, каждая из которых имеет разный размер и конструкцию антенны для удовлетворения различных потребностей клиентов.

DroneCAN F9P Rover Модель Rover имеет более плоский профиль и более высокую водонепроницаемость. Он использует двухдиапазонную патч-антенну и поставляется со встроенным кабелем для подключения к шине CAN. Он превосходно работает в местах, где мало препятствий.

DroneCAN F9P Helical В этой модели используется спиральная антенна, которая имеет немного лучшие характеристики в космосе с препятствиями, чем версия вездехода. Антенну этого модуля можно прикрепить к модулю напрямую или подключить с помощью кабеля SMA, что обеспечивает максимальную гибкость. Он также имеет открытый порт UART2, что позволяет вам выполнять YAW/Heading (также известное как перемещение базовой линии). Эту модель можно использовать либо на вездеходе (самолете ) или в качестве базовой станции. Однако при использовании в качестве базовой станции RTK связывается с наземной станцией управления через USB, поэтому протокол DroneCAN не используется. Вы можете рассмотреть возможность использования стандартного спирального или основания H-RTK F9P для своей базовой станции.

Спецификация и сравнение

	DroneCAN H-RTK F9P Rover	DroneCAN H-RTK F9P спиральный
Предполагаемое применение	Только вездеход (самолет)	Ровер (самолет) или базовая станция
Приемник GNSS	Высокоточный ГНСС-модуль U-blox ZED-F9P	Высокоточный ГНСС-модуль U-blox ZED-F9P
Антенна	Керамическая патч-антенна с LNA 20 дБ	Спиральная антенна с LNA 36 дБ
Процессор	STM32G473	STM32G473
Магнетометр	БММ150	BMM150
ГНСС	BeiDou, Galileo, ГЛОНАСС, GPS/QZSS	BeiDou, Galileo, ГЛОНАСС, GPS/QZSS
Диапазон GNSS	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF
Точность позиционирования	ИСПРАВЛЕНИЕ 3D: 1.5 м/RTK: 0,01 м	3D FIX: 1,5 м / RTK: 0,01 м
Протокол связи	DroneCAN 1 Мбит/с	DroneCAN 1 Мбит/с
Пиковое усиление антенны (МАКС.)	L1: 4,0 дБи L2: 1,0 дБи	L1: 2дБи L2: 2 дБи
Исправление времени первого выполнения	Холодный старт: ≤29 с Горячий старт: ≤1 с	Холодный старт: ≤25 с Горячий старт: ≤1 с
Частота обновления навигации	RAW: макс. 20 Гц RTK: макс. 8 Гц	RAW: макс. 20 Гц RTK: макс. 8 Гц Подвижная база RTK: макс. 5 Гц
Длина кабеля	27 см или 50 см	Н/Д
Тип подключения антенны	Н/Д	Плата: гнездо SMA Антенна: штекер SMA
Рабочее напряжение:	4,75В~5,25В	4,75 В~5.25 В
Текущее потребление	~250 мА	~250 мА
Размеры	Диаметр: 80 мм Высота: 20 мм	Плата: 51,1*35*22,9 мм Диаметр антенны: 27,5 мм Высота антенны: 59 мм
Вес	123г	58g
Рабочая температура	-20℃ до 85℃	-20℃ до 85℃

 

Пример схемы подключения

Базовая станция HOIYBCO Станция вездехода (Самолет) Тул Гуйом Телоинклни Телерадиостанция Земля Сенхолслен Флиахи Сенкол

• Другие технические подробности и руководство пользователя см. в документе 

  Страница документации здесь

Справочные ссылки

• Тестирование и сравнение RTK, Эндрю Триджелл (Ardupilot)
  
• Руководство пользователя: Настройка и начало работы (Ardupilot)
  
• Руководство пользователя: Настройка и начало работы (PX4)
• Руководство по GPS-курсу/рысканью (также известному как базовая линия движения)
• Распиновка H-RTK
  
• Размеры
  
• Загрузки

В комплект входит:

• 1x DroneCAN F9P спиральный
• 1 высокоточная двухдиапазонная спиральная антенна (L1/L2)
• 1x 4-контактный кабель GH 400 мм
• 1x 4-контактный кабель GH 150 мм
• 1x кабель GH 6P 150 мм
• 1x кабель SH 10P 150 мм
• 1x кабель USB (тип-c)