Holybro DroneCAN H-RTK F9P Helical (на базе NXP S32K1) — высокоточное GPS-позиционирование GNSS с процессором F9P BMM150 Compass NXP S32K14

Обзор

DroneCAN H-RTK F9P (NXP S32K1) — новейшая дифференциальная высокоточная система позиционирования GNSS от Holybro. Для связи он принял протокол DroneCAN. Он обеспечивает многодиапазонный RTK с быстрым временем сходимости и надежной производительностью, одновременный прием GPS, ГЛОНАСС, Galileo и BeiDou, а также высокую скорость обновления для высокодинамичных и объемных приложений с точностью до сантиметра.

Благодаря использованию протокола DroneCAN он имеет частоту обновления навигации до 8 Гц, возможность обновления, помехоустойчивость, функции реального времени и более надежен, чем UART, благодаря повышенной устойчивости к электромагнитным помехам. Он не занимает какой-либо последовательный порт полетного контроллера, и к одной и той же шине CAN можно подключить несколько устройств CAN через концентратор.

В этом DroneCAN-F9P на базе S32K1 используется модуль u-blox F9P, BMM150. компас и трехцветный светодиодный индикатор, а также процессор NXP S32K14 с флэш-памятью 1 МБ и оперативной памятью 128 КБ. Он совместим с контроллером полета серии Pixhawk с открытым исходным кодом как с PX4, так и с Ardupilot. Эта версия S32K1 использует прошивку узла CAN PX4 и поддерживает обновление прошивки PX4 Dronecan.

Примечание: на данный момент эта версия не поддерживает двойной GPS или направление GPS. Мы работаем над тем, чтобы получить эту поддержку как можно скорее.

Функции

DroneCAN F9P Rover Модель Rover имеет более плоский профиль и более высокую водонепроницаемость. Он использует двухдиапазонную патч-антенну и поставляется со встроенным кабелем для подключения к шине CAN. Он превосходно работает в местах, где мало препятствий. Вы можете найти ссылку для приобретения этого продукта здесь

DroneCAN F9P Helical В этой модели используется спиральная антенна, которая имеет немного лучшие характеристики в космосе с препятствиями, чем версия вездехода. Антенну этого модуля можно прикрепить к модулю напрямую или подключить с помощью кабеля SMA, что обеспечивает максимальную гибкость. Он также имеет открытый порт UART2, позволяющий выполнять YAW/Heading (также известное как перемещение базовой линии). Вы можете найти ссылку для покупки этого продукта здесь Данная модель может использоваться как на вездеходе (самолете), так и в качестве базовой станции. Однако при использовании в качестве базовой станции RTK связывается с наземной станцией управления через USB, поэтому протокол DroneCAN не используется. Вы можете рассмотреть возможность использования стандартного H-RTK F9P спирального типа или основания для своей базовой станции.

Спецификация и сравнение

	DroneCAN H-RTK F9P Rover	DroneCAN H-RTK F9P спиральный
Предполагаемое применение	Только вездеход (самолет)	Ровер (самолет) или базовая станция
Приемник GNSS	Высокоточный ГНСС-модуль U-blox ZED-F9P	Высокоточный модуль GNSS U-blox ZED-F9P
Антенна	Керамическая патч-антенна с LNA 20 дБ	Спиральная антенна с LNA 36 дБ
Процессор	STM32G473	Доступно с STM32-G473 или NXP-S32k146
Магнитометр	БММ150	БММ150
ГНСС	BeiDou, Galileo, ГЛОНАСС, GPS/QZSS	BeiDou, Galileo, ГЛОНАСС, GPS/QZSS
Диапазон GNSS	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF
Точность позиционирования	ИСПРАВЛЕНИЕ 3D: 1.5 м/RTK: 0,01 м	3D FIX: 1,5 м / RTK: 0,01 м
Протокол связи	DroneCAN 1 Мбит/с	DroneCAN 1 Мбит/с
Пиковое усиление антенны (МАКС.)	L1: 4,0 дБи L2: 1,0 дБи	L1: 2дБи L2: 2 дБи
Исправление времени первого выполнения	Холодный старт: ≤29 с Горячий старт: ≤1 с	Холодный старт: ≤25 с Горячий старт: ≤1 с
Частота обновления навигации	RAW: макс. 20 Гц RTK: макс. 8 Гц	RAW: макс. 20 Гц RTK: макс. 8 Гц Подвижная база RTK: макс. 5 Гц
Длина кабеля	27 см или 50 см	Н/Д
Тип подключения антенны	Н/Д	Плата: гнездо SMA Антенна: штекер SMA
Рабочее напряжение:	4,75В~5,25В	4,75 В~5.25 В
Текущее потребление	~250 мА	~250 мА
Размеры	Диаметр: 80 мм Высота: 20 мм	Плата (G4): 51,1*35*22,9 мм  Плата (S32k1): 51,1*35*24,3 мм Диаметр антенны: 27,5 мм Высота антенны: 59 мм
Вес	123 г	Версия G4: 58g Версия S32k1: 60.1g
Рабочая температура	-20℃ до 85℃	-20℃ до 85℃

 

Пример схемы подключения

Базовая станция HOIYBCO Станция вездехода (Самолет) Тул Гуйом Телоинклни Телерадиостанция Земля Сенхолслен Флиахи Сенкол

Другие технические подробности и руководство пользователя можно найти на странице документации здесь.

Справочные ссылки

• Тестирование и сравнение RTK, Эндрю Триджелл (Ardupilot)
  
• Руководство пользователя: Настройка и начало работы (Ardupilot)
  
• Руководство пользователя: Настройка и начало работы (PX4)
• Исходный код узла PX4 CAN в микроконтроллере S32K1
• Руководство по GPS-курсу/рысканью (также известному как перемещение базовой линии)
• Распиновка H-RTK
  
• Размеры
  
• Загрузки

В комплект входит:

• 1x DroneCAN H-RTK F9P спиральный (на базе NXP S32K1)
• 1 высокоточная двухдиапазонная спиральная антенна (L1/L2)
• 1x 4-контактный кабель GH 400 мм
• 1x 4-контактный кабель GH 150 мм
• 1x кабель GH 6P 150 мм
• 1x кабель GH 7P 150 мм
• 1x кабель SH 6P 150 мм
• 1 кабель USB (тип-c)