Контроллер полета для автопилота Holybro Pixhawk 5X

Pixhawk​®​ 5X — это последнее обновление успешного семейства Пиксхок® контроллеры полета, основанные на открытом стандарте Pixhawk​​® FMUv5X и стандарте шины автопилота Pixhawk​​®. Он оснащен новейшей предустановленной системой PX4 Autopilot​® с тройным резервированием, контролем температуры и изолированным доменом датчиков, что обеспечивает невероятную производительность и надежность.

Внутри Pixhawk®​ 5X вы найдете процессор STM32F7 на базе STMicroelectronics​® в сочетании с сенсорной технологией от Bosch®​​, InvenSense®​​, что обеспечивает гибкость и надежность управления любым автономным транспортным средством, подходящим как для академических, так и для коммерческих приложений. Микроконтроллер F7 Pixhawk®​ 5X имеет 2 МБ флэш-памяти и 512 КБ ОЗУ. PX4 Autopilot использует преимущества увеличенной мощности и ОЗУ. Благодаря обновленной вычислительной мощности разработчики могут быть более продуктивными и эффективными в своей работе по разработке, что позволяет использовать сложные алгоритмы и модели.

Открытый стандарт FMUv5X включает высокопроизводительные малошумящие IMU на борту, разработанные для лучшей стабилизации. Тройной избыточный IMU и двойной избыточный барометр на отдельных шинах. Когда автопилот PX4 обнаруживает отказ датчика, система плавно переключается на другой, чтобы сохранить надежность управления полетом.

Независимый LDO питает каждый набор датчиков с независимым управлением питанием. Новая конструкция виброизоляции для фильтрации высокочастотной вибрации и снижения шума для обеспечения точных показаний, что позволяет транспортным средствам достигать лучших общих летных характеристик. Внешняя шина датчиков (SPI5) имеет две линии выбора чипа и сигналы готовности данных для дополнительных датчиков и полезной нагрузки с интерфейсом SPI, а также с интегрированным Microchip Ethernet PHY (LAN8742AI-CZ-TR), теперь поддерживается высокоскоростная связь с компьютерами миссии через Ethernet. Два интеллектуальных порта мониторинга батареи (SMBus), поддержка модуля питания INA226 SMBus.

Pixhawk®​ 5X идеально подходит для разработчиков в корпоративных исследовательских лабораториях, стартапах, академических кругах (исследователи, профессора, студенты) и коммерческих приложениях. Pixhawk 5X совместим с PX4  Автопилот & Прошивка Ardupilot.

Примечание:

• Pixhawk 5X требует протокол I2C для передачи данных о напряжении и токе от модуля питания, например ПМ02Д, аналоговый модуль питания (PM02, PM06, PM07) несовместим с Pixhawk 5X. Сравнительная таблица модулей питания
• По умолчанию поставляется с прошивкой PX4. Пользователь также может использовать прошивку Ardupilot, перепрошив ее через Mission Planner или QGroundControl.

Ключевые моменты дизайна

• Модульный контроллер полета: отдельные IMU, FMU и базовая система, соединенные 100-контактным и 50-контактным разъемом Pixhawk®​ Autopilot Bus, разработанный для гибких и настраиваемых систем
• Резервирование: 3 датчика IMU и 2 датчика барометра на отдельных шинах, что обеспечивает параллельную и непрерывную работу даже в случае отказа оборудования.
• Домены с тройным резервированием: полностью изолированные сенсорные домены с отдельными шинами и отдельным управлением питанием
• Система виброизоляции для фильтрации высокочастотной вибрации и снижения шума для обеспечения точности показаний
• Интерфейс Ethernet для высокоскоростной интеграции с компьютером миссии
• Автоматическая калибровка датчика, исключающая изменение сигналов и температуры
• Температура IMU контролируется встроенными нагревательными резисторами, что обеспечивает оптимальную рабочую температуру IMU.

Технические характеристики

• Процессор FMU: STM32F765
  • 32-битный Arm® Cortex®-M7, 216 МГц, 2 МБ памяти, 512 КБ ОЗУ
• Процессор ввода-вывода: STM32F100
  • 32-битный Arm® Cortex®-M3, 24 МГц, 8 КБ SRAM
• Бортовые датчики
  • Акселератор/гироскоп: ICM-20649 (жесткий монтаж)
  • Акселератор/гироскоп: ICM-42688P (мягкое крепление)
  • Акселератор/гироскоп: ICM-20602 или BMI088 (Мягкий монтаж)
  • Маг: BMM150
  • Барометр: 2x BMP388

Электрические данные

• Номинальные напряжения:
  • Максимальное входное напряжение: 6 В
  • Входное напряжение USB: 4,75~5,25 В
  • Вход сервопривода: 0~36 В

Интерфейсы

• 16- ШИМ-сервовыходы
• Вход R/C для Spektrum/DSM
• Выделенный вход R/C для входа PPM и S.Bus
• Выделенный аналоговый/ШИМ вход RSSI и S.Выход шины
• 4 последовательных порта общего назначения
  • 3 с полным контролем потока
  • 1 с отдельным ограничением тока 1А
  • 1 с I2C и дополнительной линией GPIO для внешнего считывателя NFC
• 2 порта GPS
  • 1 полноценный порт GPS и аварийного выключателя
  • 1 базовый порт GPS
• 1 порт I2C
• 1 порт Ethernet
  • Приложения без трансформатора
  • 100 Мбит/с
• 1 шина SPI
  • 2 линии выбора чипа
  • 2 линии с готовыми данными
  • 1 линия SPI SYNC
  • 1 линия сброса SPI
• 2 CAN-шины для периферийного CAN-устройства
  • Шина CAN имеет индивидуальные бесшумные элементы управления или управление ESC RX-MUX
• 2 порта ввода питания с SMBus
• 1 порт AD и ввода-вывода
  • 2 дополнительных аналоговых входа
  • 1 вход ШИМ/захвата
  • 2 выделенные линии отладки и GPIO

Механические данные

• Размеры
  • Модуль контроллера полета: 38,8 x 31,8 x 14,6 мм
  • Мини-плинтуса: 43,4 х 72,8 х 14,2 мм
  • Стандартная базовая плата v1: 52,4 x 103,4 x 16,7 мм
  • Стандартная базовая плата v2A: 40,2 x 92,3 x 18,4 мм
  • Стандартная базовая плата v2B: 40,2 x 98,3 x 16,9 мм
• Масса
  • Модуль управления полетом: 23 г
  • Мини-плинтус: 26.8г
  • Стандартный плинтус v1: 51 г
  • Стандартная базовая плата v2A: 58 г
  • Стандартная базовая плата v2B: 58 г

Артикул 11045 включает в себя:

• Модуль контроллера полета Pixhawk 5X

Артикул 20307/Артикул 20320/Артикул20310 включает в себя:

• Модуль контроллера полета Pixhawk 6X
• Стандартная плинтусная плата v2A/v2B или мини-плинтусная плата
• Модуль питания высокого напряжения PM02D
• Комплект кабелей
  

Pixhawk mini, Pixhawk Baseboard v1 и два варианта Pixhawk Baseboard v2 (v2A и v2B) показаны с размерами. Mini — 43,4 x 72,8 мм, v1 — 52 x 101,90 мм, v2A — 40,2 x 92,3 мм, а v2B — 40,2 x 98,3 мм.

Руководство по образцам электропроводки

Схема Holybro Pixhawk 5X включает в себя основной и дополнительный GPS, порты UART4 и I2C, CAN1 и 2, приемник DSM RC, телеметрическое радио, HD FPV IP-камеру, аккумулятор, модуль питания, регуляторы скорости и плату распределения питания.

Размеры Pixhawk SX включают модуль контроллера полета и FC со стандартной базовой платой. Размеры модуля составляют 31,8 x 38,8 мм, а базовой платы — 103,4 x 52,4 мм. Все единицы указаны в миллиметрах.

Стандартные размеры базовой платы: 103,4 x 58 x 10,7 мм, с различными портами и разъемами, включая USB, Ethernet и входы питания.

Контроллер полета Pixhawk 5X с портами TELEM1-3, GPS1-2, CAN1-2, ETH, I2C, POWER1-2, AUX5-6 и RC IN.

Контроллер полета Pixhawk 5X, модуль GPS M10, модуль питания и различные кабели для сборки дрона.