Комплект LeKiwi (версия 12 В) Мобильная база с деталями, напечатанными на 3D-принтере & Аккумулятор, открытый исходный код, совместим с Raspberry Pi 5/Jetson

Обзор

Комплект LeKiwi (версия 12 В) Mobile Base — это недорогой мобильный манипулятор с открытым исходным кодом для самостоятельной сборки, разработанный компанией SIGRobotics-UIUC. Mobile Base совместим с Raspberry Pi 5 для работы LeRobot и включает в себя RGB-камеры USB и 6-осевой роботизированный манипулятор (e.g., LeRobot SO-ARM101/100) для обеспечения точной навигации, манипулирования объектами и проведения экспериментов на основе данных.

Примечание: Этот продукт включает только мобильную базу LeKiwi. Чтобы собрать полный стартовый комплект LeKiwi, добавьте RGB-камеры (минимум две), Raspberry Pi 5 и SO-ARM101/100.

Ключевые особенности

• Мобильность & Ловкость: всенаправленный привод для маневренной навигации в ограниченном пространстве.
• Сервоприводы Feetech STS3215 (крутящий момент 30 кг/сочленение) для надежного захвата и дистанционного управления.
• Открыть &Модульность: бесплатные аппаратные конструкции и код для настройки (датчики, захваты и т. д.).
• Фреймворк Raspberry Pi/NVIDIA Jetson + LeRobot для удаленного управления и гибкой разработки.
• Образовательный & Готов к исследованиям: обучает основам робототехники (кинематике, искусственному интеллекту) и записывает данные взаимодействия для машинного обучения.

Технические характеристики

Серводвигатель

Обзор оборудования

Корпус, напечатанный на 3D-принтере, со всенаправленными колесами, управлением двигателем и силовыми модулями, разработан для быстрой самостоятельной сборки и интеграции с LeRobot.

Приложения

Мобильная база LeKiwi работает с программной платформой LeRobot и обеспечивает:

Телеоперация

• Вход игрового контроллера
• Управление с клавиатуры (WASD для перемещения базы)
• Управление ведущей рукой (использование второго SO-ARM101/100 в качестве устройства ввода)

Сбор данных

• Регистрация угла сустава
• Захват изображения с камеры
• Запись демонстрации задания

Потоковая передача данных с датчиков

• Удаленная обработка на ноутбуке
• Визуализация данных
• Системный мониторинг

Подробную информацию о настройке программного обеспечения и интеграции с LeRobot см. Настройка программного обеспечения | SIRobotics-UIUC/LeKiwi | ДипВики.

Поддержка сообщества

По вопросам интеграции LeRobot присоединяйтесь к LeRobot в Discord (канал mobile-so100-arm). Смотрите демонстрационные ролики сообщества: https://www.youtube.com/shorts/7WBpurj5Zoc.

Документы

• Техническое описание сервопривода Feetech

ECCN/HTS

Что включено

• Корпус LeKiwi, напечатанный на 3D-принтере x1
• Литиевая батарея 12 В 4500 мАч x1
• 100-мм всенаправленное колесо x3
• Сервопривод Feetech STS3215 30 кг x3
• Сервокабель Feetech x3
• Модуль понижающего DC-DC-преобразователя – 12 В в 5 В x1
• Y-образный кабель DC Male – Dual DC Male 5521 x1
• USB-кабель; Тип C - Тип A x2
• Адаптер питания; черный – 12 В – 2 А переменного/постоянного тока x1
• Плата управления двигателем x1
• Шпилька (М2*6) x2
• Винт (М2*4) x4
• Винт (М3*16) x32
• Винт (М4*18) x9
• Винт (М2*6) x12
• Гайка (М3*2,5) х35
• Винт (М3*18) x6
• Винт (М3*10) x15
• Шпилька (М3*45) x6
• Винт (М5*25) x4
• Гайка (М5*3,5) x4

Подробности

В комплект мобильной базы LeKiwi входят корпус, напечатанный на 3D-принтере, аккумулятор на 12 В, всенаправленные колеса, плата управления двигателем, адаптер питания, USB-кабели, Y-кабель постоянного тока, понижающий преобразователь, серводвигатели, провода и винты для сборки.

Мобильный манипулятор LeKiwi интегрируется с платформой LeRobot для телеуправления, сбора данных и потоковой передачи данных с датчиков, обеспечивая функции управления, записи и мониторинга.