WitMotion WT901C 9-осевой AHRS IMU — акселерометр, гироскоп, магнитометр с углом & кватернион, точность 0,05°, 0,2–200 Гц, TTL/RS232/RS485 Modbus

Обзор

WitMotion WT901C — это компактный 9-осевой AHRS IMU, который объединяет 3-осевой акселерометр, 3-осевой гироскоп и 3-осевой магнитометр с фильтрацией слияния/Калмана от WitMotion для вывода углов (крен/тангаж/рыскание), угловой скорости, ускорения, магнитного поля и кватерниона. Он обеспечивает 0.05° статическую точность XY (0.1° динамическую), поддерживает 0.2–200 Гц частоты обновления и общается через TTL, RS232 или RS485 (Modbus) — идеально подходит для измерения наклона, вибрации и положения в автоматизации, выравнивании платформ, VR/AR и промышленном тестировании.

Ключевые особенности

• Высокая точность AHRS: статическая XY 0.05°, динамическая 0.1°; оси прямой системы координат.

• Широкий I/O &и напряжение: TTL 3.3–5 V, RS232/RS485 5–36 V, скорость передачи 4 800–230 400 (по умолчанию 9 600).

• Настраиваемый выход: 0.2–200 Гц (по умолчанию 10 Гц); содержимое выбирается пользователем.

• Полные данные 9 осей: Ускорение, угловая скорость, магнитное поле, угол &и кватернион.

• Инструменты визуализации: Программное обеспечение Windows MiniIMU с графиками в реальном времени, запись/экспорт сырых данных (TXT), демонстрация 3D движения, и визуальная магнитная калибровка.

• Ресурсы для разработчиков: Драйвера (CH340/CP2102), руководства/спецификации, пример кода для 51/C++/STM32/Arduino/Matlab, и приложение для Android.

• Гибкая установка: Вертикальное или горизонтальное крепление; компактный 51 × 36 × 15 мм, ~20 г.

  html

Технические характеристики

• Модель/Бренд: WT901C / WitMotion

• Интерфейсы: TTL / RS232 / RS485 (Modbus)

• Входное напряжение: TTL: 3.3–5 V; RS232/RS485: 5–36 V

• Ток: < 25 mA

• Выходные данные: 3-осевая ускорение, гироскоп (угловая скорость), магнитное поле, угол, кватернион

• Диапазон измерений: Acc ±16 g; Гироскоп ±2000 °/с; Угол X,Z ±180°, Y 90°

• Разрешение: Acc 0.0005 g; Гироскоп 0.61 °/с

• Стабильность: Acc 0. 01 g

• Точность угла: XY статическая 0.05°, динамическая 0.1°

• Частота выхода: 0.2–200 Гц (по умолчанию 10 Гц)

• Скорость передачи: 4 800–230 400 (по умолчанию 9 600)

• Размер / Вес: 51 × 36 × 15 мм / ≈ 20 г

• Рабочая температура: −40 ~ 85 °C

• Определение осей: Декартовы координаты, правило правой руки

Размеры &и разъем (TTL версия)

• Корпус: 51.3 мм (В) × 36.1 мм (Ш) × 15 мм (Г); радиус монтажных ушей R1.5

• Разъем: XH2.54-4P

• Выводы (слева направо на метке VCC/RX/TX/GND):

  1. VCC — питание 3.3–5 V

  2. TX — Вход серийных данных, TTL

  3. RX — Выход серийных данных, TTL

  4. GND — земля

Примечание: График осей напечатан на корпусе (X↑, Y→, Z•), что помогает в выравнивании.

Протокол вывода угла (кадр 0x55 0x53)

Преобразование углов:
Крен = ((RollH<<8)|RollL)/32768*180°
Тангаж = ((PitchH<<8)|PitchL)/32768*180°
Рыскание = ((YawH<<8)|YawL)/32768*180°
(Рамки ускорения и угловой скорости аналогичны; см. руководство.)

Программное обеспечение &и инструменты

• Windows (MiniIMU.exe): конфигурация устройства (диапазоны, полоса пропускания, скорость вывода), графики в реальном времени, просмотр сырых данных, визуализация 3D поз, экспорт в TXT.

• Калибровка магнитометра: визуальный процесс подгонки эллипса для уменьшения смещения (вращение вокруг X/Y/Z).

• Интеграция MCU: прямое последовательное соединение; TTL рекомендуется для простого подключения MCU (Arduino/STM32 и т.д.).

• Включенные ресурсы: Datasheet.pdf, Manual.pdf, драйверы CH340 &и CP2102, пример кода, Android приложение, демонстрационные видео.

Типичные приложения

Автоматизация | Мониторинг наклона/уровня | Мониторинг вибрации | Выравнивание платформ | Интеграция IoT систем | Промышленные испытания | VR/AR гарнитуры | Потребительская электроника.

Детали

Экономичный AHRS IMU с точностью 0.05° по осям X и Y. Обладает функциями наклона, вибрации и определения положения с использованием алгоритма слияния WitMotion. Включает ускорение, гироскоп, угол, магнитное поле, фильтрацию Калмана и функции кватернионов.

IMU WitMotion WT901C предлагает 3-осевое измерение с ускорением, гироскопом и магнитометром. Обеспечивает выход кватернионов. Поддерживает TTL, RS232, RS485. Измеряет ±16g, ±2000°/с, углы ±180°. Компактный размер 51×36×15мм. Работает в диапазоне от -40 до 85°C.

IMU WitMotion WT901C поддерживает автоматизацию, VR-гарнитуры, выравнивание и мониторинг вибрации. Он подходит для потребительской электроники, IoT, промышленного тестирования и AR/VR. Поставляется с бесплатным программным обеспечением для отображения данных угла в реальном времени.

Меню конфигурации WitMotion WT901C IMU позволяет выполнять калибровку датчиков, настраивать параметры вывода данных и визуализировать движение в реальном времени. Поддерживает 9-осевую алгоритмику, настраиваемое ускорение, гироскоп, полосу пропускания, часовой пояс GPS. Графики в реальном времени показывают ускорение и угловую скорость для точных измерений.

WitMotion WT901C IMU предлагает мощное хранилище данных, легкий экспорт в TXT и 3D визуализацию движения с доступным исходным кодом.

Визуализируемая магнитная калибровка для WT901C IMU с методом подгонки эллипса. Рекомендуется подключение MCU через интерфейс TTL. Датчик подключается к микроконтроллерам, подобным Arduino, с использованием выводов VCC, RX, TX, GND.

Комплекты для разработки включают бесплатное программное обеспечение для Windows, руководство, технический паспорт, драйверы CH340 &и CP2102, примеры кода для 51, C++, STM32, Arduino и Matlab, а также демонстрационные видео и приложение для Android.

Структура данных для углового вывода IMU WT901C включает заголовок, крен, тангаж, рыскание, версию прошивки и контрольную сумму. Формулы для расчетов и проверки предоставлены. Подобные структуры существуют для ускорения и угловой скорости.