Yahboom YB-EET01-V2.0 Микро ROS плата управления для Raspberry Pi 5 Робота, ESP32-S3, ROS2
Yahboom YB-EET01-V2.0 Микро ROS плата управления для Raspberry Pi 5 Робота, ESP32-S3, ROS2
Yahboom
Не удалось загрузить сведения о доступности самовывоза
Обзор
Эта плата управления Micro ROS (плата управления MicroROS Robot) является платой расширения для роботов Raspberry Pi 5, предназначенной для проектов роботов на базе ROS2. Она интегрирует сопроцессор ESP32-S3, 4-канальный драйвер мотора с энкодером, 2-канальные выходы PWM для сервоприводов, последовательный интерфейс лазерного лидара и встроенный 6-осевой ИМУ-датчик ориентации. Прошивка MicroROS предустановлена перед отправкой для связи с устройствами, работающими на ROS2.
Ключевые особенности
- Сопроцессор ESP32-S3 для MicroROS: поддерживает разработку MicroROS и может использоваться в режиме WiFi-UDP LAN или режиме последовательной связи.
- Поддержка питания PD для Raspberry Pi 5: интерфейс питания Type-C поддерживает протокол питания PD для Raspberry Pi 5 (5.1V/5A).
- Интеграция I/O робота: 4-канальный драйвер мотора с измерением скорости энкодера, два интерфейса PWM для сервоприводов, интерфейс связи с лидаром, зуммер, светодиоды и пользовательские кнопки.
- Несколько методов связи: WiFi-UDP и последовательный порт; также поддерживает WiFi, Bluetooth и I2C связь.
- Внимание к проводке Lidar и мотора: оборудование lidar/мотор должно соответствовать интерфейсу и последовательности линий платы; рекомендуется использовать Lidar MS200 и мотор 310.
- Версия ROS: поддерживает только ROS2 (не ROS1). Включает пакет функций ROS2 и учебные пособия по MicroROS.
- Внешняя антенна в комплекте: предоставлена внешняя антенна с усилением для повышения надежности беспроводного сигнала для WiFi и Bluetooth связи (интерфейс IPEX 1-го поколения).
Спецификации
| Тип продукта | Контрольная плата Micro ROS / Плата расширения управления роботом Raspberry Pi 5 |
| Маркировка платы (модель) | YB-EET01-V2.0 |
| Поддержка ROS | ROS2 |
| MicroROS | Поддержка |
| Режимы связи | WiFi-UDP (LAN), последовательный порт |
| Другие коммуникации | WiFi, Bluetooth, I2C |
| Управление двигателем | Двигатель x4 (4-канальный), измерение скорости энкодера x4; поддерживает PID управление скоростью |
| Сигналы сервопривода | Интерфейс PWM для сервоприводов x2 |
| Интерфейс Lidar | Серийный интерфейс лазерного лидара x1 |
| Порт UART | 1-канальный UART (можно подключить модуль камеры WiFi / модуль камеры WiFi ESP32) |
| IMU | 6-осевой IMU датчик положения (3-осевой акселерометр + 3-осевой гироскоп) |
| Скорость связи IMU I2C | 400КГц |
| Частота считывания данных IMU | 400Гц |
| Пользовательский GPIO | Пользовательский GPIO x2 |
| Индикаторы & оповещения | Светодиодный индикатор x2, зуммер |
| Рекомендуемое напряжение мотора | 7.4V |
| Интерфейс питания | Type-C; поддерживает Raspberry Pi 5 (5.1В/5А) Протокол питания PD |
| Антенное соединение | Интерфейс антенны IPEX 1-го поколения |
Модуль ESP32 (на борту)
| Модель ESP32 | ESP32-S3-WROOM-1U-N4R2 |
| Ядро | Микропроцессор Xtensa LX7 32-битный с двумя ядрами |
| Основной тактовый генератор | 240МГц |
| Количество выводов | 41 |
| Количество GPIO | 36 |
| Интерфейс связи | SPI, I2S, I2C, UART, USB OTG, SDIO, JTAG, DVP, LCD |
| SRAM | 512КБ |
| ROM | 384КБ |
| PSRAM | 2МБ |
| Флеш | 4МБ |
| Рабочее напряжение | 3В~3.6V |
| WiFi | IEEE 802.11 b/g/n; 2.4 GHz |
| Bluetooth | V5.0 |
| Рабочая температура | -40~85C |
Последовательности интерфейсных линий (как указано)
| Разъем Lidar | MX1.25MM-4P |
| Последовательность контактов Lidar | 5V, GND, TX, RX |
| Разъем мотора | PH2.0MM-6P |
| Последовательность интерфейсных линий мотора | H1B, H1A, 3V3, GND, M1-, M1+ |
Применения
- Режим удаленной связи: Виртуальная машина ПК общается через WiFi-UDP в пределах LAN для разработки приложений ROS для роботов.
- Режим подключения платы разработки: Подключение платы Raspberry Pi 5 / серии RDK / серии Jetson через последовательную связь для разработки приложений ROS для роботов.
- Режим ESP32: может использоваться как плата разработки ESP32 для роботов ROS.
Для вопросов совместимости и подключения перед покупкой, свяжитесь с [email protected] or посетите https://rcdrone.top/.
Руководства
- Учебные пособия: http://www.yahboom.net/study/MicroROS-Board
Детали
Изучите платформы роботов серии Yahboom ROS, которые могут быть построены на совместимом аппаратном обеспечении управления ROS2.
Создайте роботизированный автомобиль на базе Raspberry Pi 5, который взаимодействует с ROS2 для выполнения задач, таких как SLAM-картирование и навигация.
YB-EET01-V2.0 интегрирует сопроцессор ESP32-S3 и встроенный 6-осевой ИМУ для связи MicroROS с ROS2.
Поддерживаются варианты связи WiFi-UDP и последовательной связи наряду с интерфейсами для моторов, энкодеров, ИМУ и лидаров.
Предустановленная прошивка MicroROS помогает подключить управляющую плату к среде ROS2 с минимальной настройкой.
Выберите между удаленной связью по WiFi LAN, прямым подключением к плате разработки или использованием режима ESP32 для проектов ROS.
Обработка на борту ESP32-S3 позволяет разработку MicroROS и гибкое подключение для приложений роботов ROS2.
Поддержка полной системы ROS2 подчеркивается, с соответствующей документацией и ресурсами технической поддержки.
Удаленная связь по WiFi-UDP может использоваться с виртуальной машиной ПК, Raspberry Pi или настройкой на базе Jetson.
Последовательный режим предоставляет вариант прямого подключения к Raspberry Pi 5, с отдельной внешней заметкой о питании для Jetson Nano.
Сравнение бок о бок помогает прояснить различия в поддержке ROS, интерфейсах и методах связи.
Встроенный 6-осевой ИМУ поддерживает высокоскоростную I2C связь и частые обновления данных для визуализации позы в ROS.
Внешняя антенна с усилением включена для повышения надежности беспроводной связи для WiFi и Bluetooth.
Специальный лазерный интерфейс lidar с четкой последовательностью контактов помогает упростить интеграцию lidar для роботов ROS2.
Управляйте до четырьмя энкодерными моторами и поддерживайте проводку в соответствии с помеченной последовательностью разъемов для стабильного управления.
Два 5V PWM сервовыхода поддерживают распространенные модули с сервоприводом, такие как небольшие карданные подвесы.
Контрольная плата micro ROS2 подключается к модулю камеры ESP32 WiFi через встроенный интерфейс GPIO для интеграции камеры.
Модуль камеры ROS2 WiFi доступен в качестве дополнительного модуля для совместимых сборок роботов на базе Raspberry Pi.
Контрольная плата YB-EET01-V2.0 включает в себя систему питания 5.1V/5A с защитой от обратного подключения, короткого замыкания и перегрузки по току.
Контрольная плата Yahboom micro ROS поддерживает протокол питания Raspberry Pi 5 и стековую компоновку с входом питания 5V/5A.
Открытые материалы и код поддерживают рутинные разработки Micro ROS2, такие как управление моторами, управление сервоприводами PWM и считывание данных с датчиков.
Yahboom предоставляет ссылку на учебник и загружаемые файлы курса для основ ESP32 и micro-ROS для поддержки настройки и обучения.
Файлы базового курса ROS2, видеоуроки с английскими субтитрами и курс основ робототехники предоставляют структурированные учебные ресурсы для проектов ROS2.
Yahboom YB-EET01-V2.0 Плата управления Micro ROS используется в сборках роботов Micro ROS и Raspberry Pi 5 для проектов на основе ROS2.
Плата YB-EET01-V2.0 предоставляет маркированные разъемы для зарядки батареи, выходов моторов, USB-C питания/последовательного порта, PWM сервоприводов, LiDAR и модуля ESP32-S3.
Плата управления ESP32-S3 micro-ROS имеет размеры примерно 85×56 мм и включает маркированные соединения для моторов, сервоприводов и датчиков, а также кнопки RESET/BOOT.
В комплект входит плата управления роботом ESP32 microROS вместе с USB‑C кабелем для передачи данных, двухконцевым кабелем питания Type‑C, антенной и крепежными элементами.
Related Collections
