PALMSLAM портативный LiDAR-сканер для 2D SLAM-картографии и навигации, microROS WiFi-UDP, опциональный LiDAR

Обзор

PALMSLAM - это портативный сканер LiDAR для 2D-картирования и навигации. Он поддерживает картирование в реальном времени и измерение расстояния, удерживая устройство, в то время как данные LiDAR передаются по беспроводной сети на хост через решение microROS для просмотра в реальном времени на виртуальной машине или мобильном приложении.

PALMSLAM интегрирует плату расширения LiDAR с процессором ESP32 и встроенным шестью осями ИМУ. ИМУ в реальном времени контролирует положение захвата, помогая поддерживать устройство в горизонтальном положении во время картирования для получения более точных данных, а также позволяет переключаться между различными моделями LiDAR на основе наклона.

Для вопросов до продажи и поддержки заказа, свяжитесь с [email protected] or посетите https://rcdrone.top/.

Ключевые особенности

• Картирование в реальном времени с отображением на виртуальной машине и/или мобильном приложении.
• Совместимость с несколькими лидарами (LiDAR по желанию): YDLIDAR X3 Pro, YDLIDAR 4ROS, SLAM C1, T-mini Plus, MS200.
• беспроводная связь microROS с использованием WiFi-UDP между PALMSLAM и хостом (виртуальная машина/компьютер).
• Интегрированный шестиканальный ИМУ для стабильного мониторинга позы при картографировании и предупреждения о наклоне (звуковая сигнализация; угол наклона тревоги может быть установлен пользователем).
• Наклон влево/вправо для переключения моделей LiDAR; возврат в центр указывает на успешное переключение.
• OLED информационный дисплей (пример экрана: “Выберите Lidar”, “LIDAR: TminiPlus” и показания расстояния, такие как “Расст: 1.680”).
• Регулировка держателя для мобильного телефона: регулировка вращения на 360° и регулировка угла наклона на 180°.
• Встроенный аккумуляторный блок: 7.4V 2000mAh; время работы до 4 часов; аккумулятор использует литиевые элементы 18650.
• Система ROS2: разработана с использованием ROS2 humble (ROS2-Humble).
• Поддерживает симуляцию RViz для визуализации обратной связи данных лидара и одометра во время SLAM/картографирования.

Спецификации

Плата расширения LiDAR (Интерфейсы & Управления)&

• Интерфейс антенны
• Зуммер
• Интерфейс зарядки батареи
• Кнопка питания
• Кнопка сброса
• Встроенный шестикосой ИМУ
• Интерфейс OLED-экрана
• Кнопка BOOT и пользовательская кнопка
• Порт Serial Type-c
• Интерфейс питания (DCIN 6V-8.4V)
• Кнопка 1
• Интерфейс LiDAR MS200
• Интерфейс LiDAR YDLIDAR X3 PRO / T-mini Plus
• Интерфейс LiDAR YDLIDAR 4ROS
• Интерфейс LiDAR SLAMC1

Примечания по эксплуатации (из предоставленного процесса)

• Ручное измерение расстояния LiDAR: информация о расстоянии перед LiDAR отображается на OLED; когда расстояние меньше заданного значения, срабатывает звуковое предупреждение.
• Шаги быстрого картографирования: (1) Включите устройство (2) Наклоните влево или вправо, чтобы выбрать уровень тревоги против тряски и модель LiDAR (3) Настройте IP, подключитесь к прокси и начните создание карты на виртуальной машине (4) Начните ручное картографирование.
• Режим WiFi-UDP: после подключения к прокси WiFi-UDP виртуальной машины/компьютера виртуальная машина может подписываться на темы, публикуемые MicroROS, без физического подключения к PALMSLAM; оба должны быть обнаружимы в одном и том же сетевом сегменте.

Сравнение различных устройств картирования (Предоставленная таблица оценок)

Что включено

• Портативное устройство PALMSLAM (с выбранным вариантом LiDAR или без LiDAR)
• Аксессуары для установки пяти лидаров (упаковка медного столба/винтов) предоставляются даже в стандартной версии (без LiDAR)

Применения

• Разработка картирования и навигации 2D SLAM
• Картирование в реальном времени с предварительным просмотром в мобильном приложении
• Обучение ROS2 (humble), демонстрации и верификация алгоритмов (включая визуализацию RViz)

Руководства

• Учебные пособия/Документация: http://www.yahboom.net/study/PALMSLAM

Детали

PALMSLAM разработан для ручного 2D SLAM картографирования, беспроводной передачи данных LiDAR для живого просмотра на хосте или мобильном приложении.

Выберите из нескольких дополнительных моделей LiDAR, затем отправьте данные сканирования на хост через microROS по WiFi-UDP для живого картографирования.

microROS связывает PALMSLAM и хост через WiFi-UDP, сохраняя легкость настройки, при этом соответствуя рабочим процессам ROS2.

Ручной рабочий процесс уменьшает количество кабелей и сохраняет гибкость картографирования по сравнению с прямыми подключениями робота или LiDAR.

Поддерживаются несколько методов картографирования, включая Gmapping и Cartographer, с предварительным просмотром в реальном времени во время работы.

Удобный корпус с пистолетной рукояткой сочетается с интегрированным аккумулятором 7.4V 2000mAh для длительных сессий.

Шестисторонний ИМУ контролирует положение и активирует звуковой сигнал, когда наклон превышает установленный пользователем угол.

Переключайтесь между профилями LiDAR, наклоняя влево или вправо, затем вернитесь в центр, чтобы подтвердить на OLED-дисплее.

Мобильное картографирование доступно на iOS и Android, а система разработана на ROS2 Humble для проектов ROS2.

PALMSLAM может подключаться к различным хостам — от виртуальной машины ПК до Raspberry Pi 5 или Jetson — для обработки SLAM.

Используйте RViz для визуализации данных LiDAR и одометрии, в то время как встроенный ESP32 обрабатывает беспроводную связь.

Модульная структура сосредоточена на плате расширения LiDAR с интегрированным OLED-дисплеем, ИМУ и аккумуляторным блоком.

Документация и учебные материалы предоставляются для помощи в сборке, настройке и начале работы с ROS2.

Ресурсы с открытым исходным кодом, файл 3D модели продукта и размерные чертежи поддерживают интеграцию и самодельные сборки.

Спецификации ручного LiDAR-сканера PALMSLAM включают в себя микроконтроллер ESP32-S3-WROOM-1U, поддержку ROS2 Humble, программирование на Python и подключение WiFi-UDP/serial.

Портативный сканер SLAM PALMSLAM поддерживает пять вариантов LiDAR с диапазоном измерений от 8 м до 30 м и скоростью последовательной связи до 512000 бод.

PALMSLAM поставляется со стандартными аксессуарами, такими как верхние/нижние корпуса, рукоятка, монтажная плита, OLED-платы, аккумулятор, зарядное устройство, кабели и основные инструменты для настройки.