Yahboom YB-ERF01 V3.0 ROS плата управления роботом, STM32F103RCT6, для Raspberry Pi 5/Jetson/RDK X3
Yahboom YB-ERF01 V3.0 ROS плата управления роботом, STM32F103RCT6, для Raspberry Pi 5/Jetson/RDK X3
Yahboom
Не удалось загрузить сведения о доступности самовывоза
Обзор
Эта плата управления роботом ROS (V3.0) является платой расширения/управления роботом, предназначенной для роботизированных автомобилей ROS и мобильных роботизированных проектов, а также работает как плата разработки на основе STM32. Она интегрирует основной контроллер STM32 и встроенный 9-осевой ИМУ сенсор ориентации, а также предоставляет интерфейсы для 4-канальных энкодерных моторов, 4-канальных PWM сервоприводов, серийных шины сервоприводов и RGB светодиодных полос. Она поддерживает связь и совместное использование питания с Raspberry Pi 5 (включая протокол питания Raspberry Pi 5), платами серии Jetson, платами серии RDK (включая RDK X3) и промышленными компьютерами.
Ключевые особенности
- Версия платы: V3.0 (обновление третьего поколения).
- Поддерживает ROS1 и ROS2; предоставляет пакет функций ROS1/ROS2 и SDK для обеих систем (как указано производителем).
- Встроенный 9-осевой ИМУ сенсор ориентации (обновление V3.0 использует решение ICM20948).
- Основной контроллер STM32 с микроконтроллером STM32F103RCT6.
- Управление двигателем: 4-канальный интерфейс для моторов, поддерживает 4-канальные энкодерные моторы и поддерживает считывание скорости 4-канальных энкодеров; PID может использоваться для управления скоростью мотора (как указано).
- Управление сервоприводом: 4-канальный PWM интерфейс для сервоприводов; поддерживает серийный шиной сервоприводы. Одноканальный интерфейс серийного шины сервоприводов поддерживает каскадирование до 6 серийных шины сервоприводов (как указано).
- Методы связи: USB последовательная связь, CAN шина, SBUS шина.
- Поддержка структуры транспортного средства (как указано): 2-колесный привод, 4-колесный привод, колеса Меканум, рулевое управление Акермана.
- Защиты (как указано): защита от короткого замыкания, защита от перегрузки по току, защита от обратного подключения.
Спецификации
| Продукт | Плата управления роботом ROS / Расширительная плата робота STM32 ROS |
| Версия | V3.0 |
| Маркировка платы | YB-ERF01-V3.0 |
| Модель MCU | STM32F103RCT6 |
| Ядро MCU | Cortex M3 R1P1 |
| Количество GPIO | 51 |
| Ресурсы интерфейса (MCU) | 2 x SPI, 3 x USART, 2 x I2C, 2 x I2S, 1 x CAN, 51 x I/O, 2 x DAC |
| Таймер | 8 |
| Внутренняя Flash | 256KB |
| SRAM | 48KB |
| Диапазон напряжения | Внешнее напряжение: 2.0-3.6V; Ядро напряжение: 1.8V |
| Упаковка выводов | LQFP64 |
| Инструменты компиляции | KEIL MDK, STM32CubeMX и др. |
| IMU | 9-осевой IMU датчик ориентации (V3.0: ICM20948 решение) |
| Скорость I2C связи IMU | 100kHz |
| Скорость чтения данных IMU | 100Hz |
| Количество осей датчика | 9Axis |
| Интерфейсы моторов | 4-канальный интерфейс мотора; поддерживает 4-канальные энкодерные моторы; чтение скорости 4-канального энкодера |
| Интерфейсы сервоприводов | 4-канальный PWM интерфейс сервопривода; одноканальный интерфейс серийной шины для сервоприводов (поддерживает каскад до 6PCS серийных сервоприводов) |
| Связь | USB последовательная связь; CAN шина связи; SBUS шина связи |
| Входное напряжение | 12V |
| Выходная мощность (как показано) | 5.1В/5А блок питания для Raspberry Pi 5 (протокол питания Raspberry Pi 5) |
| Примечание о токе USB периферии (как указано) | Когда Raspberry Pi 5 обнаруживает эксклюзивный протокол питания, ток периферийного USB увеличивается до 1.6A; в противном случае он ограничен 0.6A |
| Выход интерфейса питания (как показано) | Jetson Nano B01 (5В); Raspberry Pi 5 / RDK серия (5В); Блок питания для внешних устройств (12В); Jetson Xavier NX / Jetson Orin Nano / Jetson Orin NX (12В) |
| Примечание о пределе тока нагрузки (как указано) | При использовании DC5.5*2.1 интерфейс и интерфейс Type-C с выходным напряжением 5В одновременно, общий ток нагрузки не должен превышать 5A |
Применения
- Драйвер/расширительная плата для мобильных роботов ROS
- Проекты с энкодерными моторами + PID-контроль скорости (4-канальный)
- Управление сервоприводами и серийной шиной для роботизированного рулевого управления, панорамирования/наклона и актуаторов
- Интеграция CAN / USB серийного / SBUS для систем управления роботами
- Расширения контроллеров робототехники Raspberry Pi 5, серии Jetson, серии RDK (RDK X3)
Руководства
Учебник: http://www.yahboom.net/study/ROS-Driver-Board
По вопросам совместимости, подключения и интеграции проектов, свяжитесь с https://rcdrone.top/ или напишите на электронную почту [email protected].
Детали
Создавайте автомобили ROS и мобильные роботы на основе общих стилей шасси, от небольших роверов до многоножных платформ.
Единая плата управления объединяет контроллер ядра STM32 и 9-осевой ИМУ для определения движения и положения в проектах ROS.
Ревизия V3.0 обновляет аппаратную платформу, сохраняя компактную компоновку для укладки с хост-компьютерами.
Поддерживаются интерфейсы моторов, сервоприводов и связи, а также встроенные защиты, такие как защита от обратного подключения и защита от перегрузки по току.
Сравнение версий подробно описывает добавленную поддержку протокола питания Raspberry Pi 5 и обновленное решение 9-осевого ИМУ в V3.0.
Сотрудничество по питанию Raspberry Pi 5 помогает обеспечить стабильное питание для USB-устройств при использовании совместимого протокола питания.
Встроенный STM32F103RCT6 предоставляет достаточное количество GPIO и общие шины для управления робототехникой и расширения периферии.
Поддерживается разработка ROS1 и ROS2 на популярных хостах, таких как Raspberry Pi, Jetson и платы серии RDK.
Примеры укладки и кабелирования иллюстрируют, как плата подключается для питания и передачи данных с платформами Raspberry Pi и Jetson.
Интеграция серии RDK включает в себя варианты установки в стеке и подключения Type‑C для питания и связи.
Выберите между USB последовательным, CAN шиной или SBUS, чтобы соответствовать потребностям управления и телеметрии вашей роботизированной платформы.
Данные IMU могут использоваться для оценки положения и визуализации в ROS во время навигации и управления движением.
Несколько выходов питания упрощают проводку для 5V хост-плат и 12V периферийных устройств при использовании 12V основного входа.
Управляйте до четырьмя энкодерными моторами и контролируйте сервоприводы PWM или последовательной шины для рулевого управления, манипуляторов и других актуаторов.
Подходит для распространенных конструкций мобильных баз, включая дифференциальный привод, механум и компоновки рулевого управления Аккермана.
Обилие встроенных интерфейсов упрощает добавление дисплеев, освещения и управляющих шин без дополнительных адаптерных плат.
Доступны опциональные сервоприводы рулевого управления на 15KG, 20KG и 25KG для сборок, которым требуется более высокий крутящий момент.
Опция умного сервопривода с последовательной шиной на 15KG доступна для сборок, которым требуется активация с высоким крутящим моментом.
Доступны опциональные RGB светодиодные ленты для добавления яркого освещения в вашу сборку.
Контрольная плата YB-ERF01 V3.0 интегрирует защиту от обратной полярности, короткого замыкания и перегрузки по току с двойным понижающим регулированием питания для стабильного питания системы.
Yahboom YB-ERF01 V3.0 используется в различных сборках, включая роботизированные автомобили ROS, многофункциональные композитные роботы, гоночные автомобили Акермана и автомобили-роботы с автопилотом.
Сравнение плат управления роботом ROS описывает ключевые различия между вариантами STM32F103RCT6 и ESP32-S3, включая поддержку версий ROS и доступные интерфейсы.
Плата управления Yahboom YB-ERF01 V3.0 поставляется с открытыми материалами и драйверами для общих периферийных устройств робота, таких как моторы, PWM-сервоприводы и датчики.
Yahboom предоставляет ссылку на учебник, а также загружаемые пакеты драйверов STM32 и ROS1/ROS2 для поддержки настройки и разработки.
В комплект ресурсов Yahboom входят папки с базовыми курсами ROS1 и ROS2, видеоуроки с английскими субтитрами и сопроводительная документация для настройки и обучения.
Плата управления YB-ERF01 V3.0 предоставляет подписанные соединения для питания 12V/5V, USB-данных, CAN, I2C, выходов моторов и интерфейсов сервоприводов для упрощения проводки робота ROS.
Плата YB-ERF01 V3.0 Плата управления роботом ROS использует микроконтроллер STM32F103RCT6 и компактный размер 85×56 мм для аккуратной интеграции с совместимыми Raspberry Pi и Jetson.
Комплект платы управления роботом STM32 ROS включает в себя кабель micro-USB для передачи данных, кабель питания Type-C, кабель постоянного тока, винтовые стойки и необязательный OLED-дисплей размером 0,91 дюйма.
Related Collections
