Yahboom ROSMASTER A1 ROS2 роботизированная машина с шасси Аккермана, TOF LiDAR, PTZ-камерой, голосовым ИИ

Обзор

ROSMASTER A1 — это платформа роботизированного автомобиля на базе ROS2 (ROS2 HUMBLE), разработанная для обучения ROS и исследований в области искусственного интеллекта. Она использует шасси с движением/рулевым управлением по принципу Акермана для имитации характеристик рулевого управления реальных транспортных средств и интегрирует голосовое взаимодействие с большими AI моделями и визуальное восприятие для SLAM-картирования и навигации, понимания окружающей среды и мультимодального (голос/визуализация/текст) взаимодействия.

Она поддерживает несколько вариантов основного управления, включая Raspberry Pi 5 (8GB), RDK X5 (8GB), Jetson Nano B01 (4GB) и Jetson Orin Nano SUPER (8GB). Типичные аппаратные опции включают голосовой модуль с большой AI моделью, 2MP HD камеру PTZ (стандартный комплект), 3D камеру глубины PTZ (улучшенные/максимальные комплекты) и TOF LiDAR (включая T-mini Plus LiDAR или SLAM C1 LiDAR в зависимости от версии).

Ключевые особенности

• Шасси с рулевым управлением Аккермана для движения, как у автомобиля: алюминиевый сплав шасси Аккермана; геометрия поворота с разными углами внутренних/внешних колес.
• Аппаратное обеспечение шасси для точного управления: оснащено 20-килограммовым металлическим цифровым сервоприводом для точного рулевого управления; высокомоментный 520 энкодерный мотор; 68-мм нескользящая резиновая шина; высокоточный подшипник.
• Мультимодальные возможности больших моделей: масштабируемая база знаний RAG; визуальная большая языковая модель; текстовая крупномасштабная языковая модель; бимодальная архитектура рассуждений; динамическое обратное рассуждение.
• Встроенные три большие AI модели (как описано):
  • Большая языковая модель: подключение в реальном времени к платформе большой модели для понимания текстовых команд и гибких ответов.
  • Голосовая большая модель: голосовой модуль AI большой модели и динамик, поддерживающий преобразование в реальном времени между голосом и текстом («слушать» и «говорить»).
  • Визуальная большая модель: камера глубины или HD-камера для понимания изображений, идентификации объектов и вывода текстовой/голосовой обратной связи.
• 3D видение глубины (опционально): измерение глубины; измерение объема; распознавание 3D облака точек; 3D картографирование реального мира; глубокое обнаружение краев.
• Функции TOF LiDAR: планирование дорожной сети; картографическая навигация; планирование маршрута; динамическое избегание препятствий; многоточечная навигация; 360° всенаправленное восприятие.
• Экосистема разработки ROS2: совместима с Gazebo и RViz; поддерживает функции SLAM картографирования и навигации, избегания препятствий, отслеживания и визуального распознавания.
• Программный стек AI vision (как указано): Mediapipe, OpenCV, YOLOv11.

Характеристики

Конфигурации версий (Различия)

Рекомендации по выбору конфигурации робота ROS (как указано)

Настоятельно рекомендуется выбрать конфигурацию платы Jetson Orin Nano SUPER для обеспечения плавности работы больших моделей и эффективности реализации функций. (Метка показана: «Мощность вычислений увеличена на 70%»).

Текст резюме: ROSMASTER A1 поддерживает Raspberry Pi, RDK X5 и серию Jetson в качестве основного контроллера, и методы использования в основном одинаковы. Различные основные контроллеры влияют только на производительность автомобиля. Учебные материалы, функции продукта, программное обеспечение для управления остаются неизменными.

Сравнение функциональных тестов кейсов (Улучшенный комплект)

Функции ROS (Основные моменты)

• Функции LiDAR: высокоточный TOF LiDAR, интегрированный с данными энкодера и гироскопа IMU для картографирования и навигации; поддерживает несколько алгоритмов картографирования и навигацию по одной или нескольким точкам; управляется через приложение; оптимизированное перепозиционирование и навигация для уменьшения дрейфа позиционирования и повышения стабильности и надежности.
• Поддерживаемые компоненты картографирования/навигации (как показано): Картографирование LiDAR с помощью Gmapping; Картографирование LiDAR с помощью Cartographer; Картографирование LiDAR с помощью slam_toolbox; Двойная фильтрация LiDAR с IMU; Планирование пути TEB с динамическим избеганием препятствий; Картографирование и навигация с помощью APP; Перепозиционирование картографирования и навигации.
• Планирование дорожной сети: обозначено как НОВОЕ и показано как «Только для версии Jetson ORIN NANO».
• Функции камеры глубины (Только для Superior Kit/Ultimate Kit): Камера глубины с 3D структурированным светом выводит изображения глубины и данные облака точек; поддерживает измерение расстояния и объема; может быть объединена с LiDAR для создания высокоточных 3D цветных карт для улучшенного восприятия и навигации. Примеры включают RTAB-Map 3D визуальное картографирование и навигацию, измерение объема деревянного блока и обнаружение краев.

Функциональные заметки / Ограничения (как указано)

• Автономное вождение: Версия Raspberry Pi не поддерживает эту функцию.
• Планирование дорожной сети: Версии Raspberry Pi и Jetson NANO 4GB не поддерживают эту функцию.
• Навигация по карте треков SLAM / приложение карты треков: указано с примечанием «Необходимо приобрести карту треков самостоятельно»; карта треков не включена.
• Глубокое расстояние Q&A: отмечено «Только для Superior Kit».

Применения

• Обучение ROS2, лабораторные занятия и проекты учебных программ по робототехнике
• Эксперименты по картированию и навигации SLAM (рабочий процесс Gazebo/RViz)
• Проверка алгоритмов автономных транспортных средств на шасси с рулевым управлением Аккермана (планирование пути, отслеживание траектории, управление рулем)
• Проекты машинного зрения: обнаружение и отслеживание объектов, визуальное распознавание и визуальное/голосовое взаимодействие
• Многоточечная навигация и управление маршрутами в стиле дорожной сети (поддерживается на определенных конфигурациях главного управления, как указано)

Для получения рекомендаций по конфигурации перед покупкой (выбор комплекта Standard/Superior/Ultimate) или помощи в интеграции с ROS2 HUMBLE, свяжитесь с [email protected] or посетите https://rcdrone.top/.

Руководства

Ссылка на учебник: ROSMASTER A1

Видео

Детали

ROSMASTER A1 — это платформа роботизированного автомобиля ROS2 Humble Ackerman, созданная для исследований SLAM, навигации и воплощенного ИИ.

Мультимодальное взаимодействие сочетает голосовые команды с визуальным восприятием для выполнения навигационных задач без использования рук.

Расширяемые аппаратные опции добавляют глубинное зрение и TOF LiDAR для поддержки картографирования, избегания препятствий и восприятия.

Выберите конфигурацию комплекта на основе вычислительной платформы и датчиков, необходимых для вашей рабочей нагрузки ROS2.

Подключайтесь к сервисам с большими моделями и интегрируйте голосовые, текстовые и визуальные рабочие процессы для проектов воплощенного интеллекта.

Три режима — текст, голос и зрение — поддерживают более богатое взаимодействие человека и робота и понимание задач.

Геометрия рулевого управления типа Аккермана сочетается с сервоприводом с высоким крутящим моментом и энкодерным двигателем для точного управления.

Рулевое управление Аккермана помогает воспроизвести поведение реального автомобиля для отслеживания полосы движения и проверки алгоритмов управления.

Примеры задач автономии включают обнаружение знаков, удержание полосы, поведение при парковке и логику принятия решений по маршруту.

Планирование дорожной сети поддерживает структурированные маршруты навигации для трековых сред и путешествий по путевым точкам.

Высокоуровневые сценарии использования объединяют восприятие и диалог для интерактивных демонстраций, отслеживания и ответов на вопросы.

Рабочие процессы SLAM охватывают картографирование, навигацию по нескольким точкам и поиск на основе карт для экспериментов с автономией в помещении.

Продвинутые поведения основываются на понимании окружающей среды и интерпретации команд для выполнения навигационных целей.

Руководство по контроллеру помогает сопоставить производительность вычислений и интерфейсы с вашим набором датчиков и функциями ROS2.

Картографирование LiDAR и определение глубины позволяют осуществлять 2D/3D восприятие, измерение расстояния и планирование навигации.

Набор инструментов компьютерного зрения поддерживает задачи обнаружения и распознавания объектов, а также интерактивные поведения на основе зрения.

Совместимость с ROS2 Humble и поддержка симуляции RViz ускоряют разработку, тестирование и визуализацию.

Обзор на 360° с помощью LiDAR улучшает надежность картографирования и осведомленность об препятствиях в динамичных средах.

ROSMASTER A1 поддерживает кроссплатформенное дистанционное управление через приложение для картографирования iOS/Android, компьютерный интерфейс или стандартный USB беспроводной контроллер.

ROSMASTER A1 использует многослойное шасси с аккумуляторной батареей на 6000 мАч, расширением USB 3.0 и дополнительными модулями LiDAR или камеры для гибкой сборки.

Yahboom ROSMASTER A1 поддерживает 2MP PTZ HD камеру с 360° горизонтальным и 180° вертикальным вращением или 3D структурированную камеру глубины с диапазоном 0.2–4 м.

Робот Yahboom ROSMASTER A1 ROS2 интегрирует TOF LiDAR сверху и AI голосовой модуль с микрофоном и динамиком для навигации и голосового взаимодействия.

Набор робота ROSMASTER A1 ROS2 сочетает в себе плату управления роботом ROS с аккумуляторной батареей Li-ion 12.6V 6000mAh для питания сборки.

Учебный план ROSMASTER A1 излагает пошаговые темы обучения ROS2, от настройки и базового управления до картографирования и навигации.

Открытый исходный код и пошаговые папки с учебными материалами помогут вам начать работу с настройкой ROS2, программированием и демонстрациями.

Учебные ресурсы ROSMASTER A1 охватывают видение камеры глубины, настройку LiDAR, расширение карт/треков и основы ROS2 в организованных учебных модулях.

Yahboom ROSMASTER A1 включает практические видеоуроки, загружаемые файлы 3D-моделей и техническую поддержку после продажи для помощи в настройке и обучении.

ROSMASTER A1 использует шасси с рулевым управлением Аккермана с 65 мм резиновыми колесами и поддерживает варианты RGBD камеры и бортового компьютера, такие как Raspberry Pi 5 или Jetson.

Варианты конфигурации ROSMASTER A1 охватывают оборудование шасси с колесами Mecanum, выбор RGBD камеры и LiDAR, контроллерные платы и детали аккумулятора.

ROSMASTER A1 поддерживает шасси с колесами Mecanum с опциональной RGBD камерой, LiDAR и несколькими вариантами контроллерных плат, включая Raspberry Pi и Jetson.

Платформа робота ROSMASTER сочетает в себе шасси с колесами Mecanum с такими опциями, как RGBD камера и модули картографирования LiDAR для разработки на ROS2.

Спецификации ROSMASTER A1 включают ключевые детали, такие как варианты системной версии, хранилище, время работы от батареи, интерфейсы и общие размеры.

Комплект ROSMASTER A1 включает шасси робота и ключевые аксессуары, такие как плата расширения управления, OLED-дисплей, энкодерные моторы, батарея, беспроводной контроллер и соединительные кабели для настройки.

Наборы аксессуаров ROSMASTER A1 включают варианты LiDAR, модули камер, адаптерные платы, монтажные кронштейны, кабели и комплекты винтов для различных версий.