ZeroErr eRob 110 I Роботизированный вращающийся привод

Обзор

Семейство конфигурируемых роботизированных ротационных актуаторов ZeroErr eRob 110 I предназначено для совместимых роботов, медицинских роботов и автоматизированного оборудования.

Конфигурации

Выберите версию CANopen или EtherCAT, с тормозом или без, а также необходимое передаточное отношение и опции многовращения и крутящего момента.

Выбор версий: CANopen или EtherCAT; с тормозом или без тормоза.
Выбор передаточных отношений: 50, 80, 100, 120 или 160.
Выбор многовращения и крутящего момента: с многовращением или без, и с крутящим моментом или без.

Особенности

Основные элементы модуля включают абсолютный энкодер на стороне мотора, безрамный крутящий мотор, прецизионный гармонический редуктор, DC-драйвер и датчик температуры.

Коммуникационные возможности включают EtherCAT, CANopen и Modbus.Модуль предоставляет данные о открытой позиции, скорости и токе, с реальной настройкой PID и встроенным полным замкнутым управлением с двойным абсолютным энкодером.

Для версий ротационных актуаторов EtherCAT и CANopen документация перечисляет дополнительные интерфейсы RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V аналоговый, внешний энкодер и STO.

Энкодер может запоминать позицию при отключении питания как для одного оборота, так и для нескольких оборотов, в зависимости от выбранной конфигурации энкодера.

Конфигурации с тормозом используют высоконадежный фрикционный тормоз. Его заявленные характеристики включают стабильную остановку, запуск с нулевой скоростью под полной нагрузкой, отсутствие питания во время работы, бесшумное вращение и экстренную остановку при 100% полной скорости под тяжелой нагрузкой.

Технические характеристики

Техническая таблица предоставляет следующие значения для своих колонок передаточных отношений 25-50, 25-80 и 25-100 с волновым деформацией.

Параметр	Значение (Соотношение 25-50)	Значение (Соотношение 25-80)	Значение (Соотношение 25-100)
Модель	eRob110HXXI	eRob110HXXI	eRob110HXXI
Передаточное отношение редуктора с волновым механизмом	25-50	25-80	25-100
Максимальный крутящий момент для старта и остановки (Нм)	127	178	204
Допустимый max.value при среднем нагрузочном моменте (Нм)	72	113	140
Номинальный крутящий момент (Нм)	51	82	87
Допустимый максимальный мгновенный крутящий момент (Нм)	242	332	369
Макс.выходная скорость вращения (об/мин)	60	37.5	30
Мощность мотора (Вт)	723	723	723
Входное напряжение питания (В)	48В (±10%) Пожалуйста, убедитесь, что вы прочитали "Сравнение импульсного источника питания и ePower" и главу 3 "Руководства пользователя eRob Rotary Actuator" для получения четких инструкций по питанию модуля eRob.	48В (±10%) Пожалуйста, убедитесь, что вы прочитали "Сравнение импульсного источника питания и ePower" и главу 3 "Руководства пользователя eRob Rotary Actuator" для получения четких инструкций по питанию модуля eRob.	48V (±10%) Пожалуйста, убедитесь, что вы прочитали "Сравнение импульсного источника питания и ePower" и главу 3 "Руководства пользователя eRob Rotary Actuator" для получения четких инструкций по питанию модуля eRob.
Инерция выходного вала волновой передачи (г-мм²)	717286	717286	717286
Масса выходного вала волновой передачи (КГ)	0.56	0.56	0.56
Внешний диаметр*длина	110*80.2мм	110*80.2мм	110*80.2мм
Инерция входа редуктора с волновым деформацией (г-мм²)	308632	308632	308632
Масса входа редуктора с волновым деформацией (КГ)	0.53	0.53	0.53
Вес (КГ)	2.57	2.57	2.57
Общие параметры	ID: 18мм, IP защита:IP54*, Модель тормоза: фрикционный тормоз	ID: 18мм, IP защита:IP54*, Модель тормоза: фрикционный тормоз	ID: 18мм, IP защита:IP54*, Модель тормоза: фрикционный тормоз
Дополнительное устройство	Тип связи: EtherCAT / CANopen/Modbus, Разрешение выходного энкодера: 19 бит. Повторяемость/Точность: ±7/±15 угловых секунд или ±10/±25 угловых секунд.	Тип связи: EtherCAT / CANopen/Modbus, Разрешение выходного энкодера: 19 бит. Повторяемость/Точность: ±7/±15 угловых секунд или ±10/±25 угловых секунд.	Тип связи: EtherCAT / CANopen/Modbus, Разрешение выходного энкодера: 19 бит. Повторяемость/Точность: ±7/±15 угловых секунд или ±10/±25 угловых секунд.
Ротационный актуатор версии EtherCAT	Дополнительный интерфейс: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V аналоговый и STO.	Дополнительный интерфейс: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V аналоговый и STO.	Дополнительный интерфейс: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V аналоговый и STO.
Ротационный актуатор версии CANopen	Дополнительный интерфейс: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V аналоговый и STO.	Дополнительный интерфейс: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V аналоговый и STO.	Дополнительный интерфейс: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V аналоговый и STO.

Повторяемость выходного абсолютного энкодера: до ±7 угловых секунд.
Абсолютная точность выходного абсолютного энкодера: до ±15 угловых секунд.

Справка по версии

Справочные материалы различают модули eRob 110I V4 и V6 по префиксу V4 или V6 в строке кода на задней крышке. Эти обозначения не являются выбираемыми метками в этом списке, поэтому информация, специфичная для V4/V6, не должна применяться ко всем конфигурациям.