Kunwei KWR63 Sexaxlig kraft-/vridmomentssensor, 63 mm, 50–200 N för robotik

Översikt

Den Kunwei Sensing KWR63 sexaxlig kraft-/momentgivare mäter tre krafter och tre moment för robotkontaktkontroll, montering och fleraxlig testning. Dess 63 mm diameter, 28 mm höga anodiserade aluminiumkropp passar kompakta verktygsgränssnitt. Välj KWR63A, B, C eller D för nominella kapaciteter på 50, 100, 150 eller 200 N och 2, 4, 6 eller 8 N·m per axel. De dokumenterade RS422/RS485-versionerna inkluderar inbyggd insamlingselektronik.

Egenskaper

• Sammanhängande mätning av Fx, Fy, Fz, Mx, My och Mz med hjälp av sträckgivarsensning.
• Sexaxlig ledkalibrering stödjer fleraxlig mätning med minskad korsaxlig störning.
• Fyra valbara mätområden, med samma nominella 63 × 28 mm kroppsstorlek.
• 0,5% FS noggrannhet, 0,1% FS upprepbarhet och 0,03% FS upplösning.
• 300% FS överbelastningsnivå, hög styvhet och IP64-skydd med korrekt installation.
• Digitala kommunikationsalternativ för robotik och industriell mätintegrering; gränssnittet beror på förvärvskonfigurationen.

Specifikationer

FS betyder fullskala.Noggrannhet inkluderar fel från korskoppling, hysteres och icke-linjäritet. Kapaciteterna gäller för individuella kraft- och momentaxlar, inte robotlast; inkludera verktygsmassa, hävarmar och kombinerade laster i modellvalet. Överbelastningsnivån utökar inte det kalibrerade mätområdet. Kroppsmassa är skild från packad fraktvikt.

Använd 9–24 VDC som standardströmförsörjning. B/C/D-familjens tabell listar också 12–48 VDC för konfigurerade system, men 48 V kräver en specifikt bedömd förvärvskonfiguration; tillämpa den inte på den dokumenterade 9–24 V-serieversionen. Vissa elektriska och prestandaparametrar beskriver den associerade förvärvsutrustningen.

Den aktuella serie-specifikationen ger −10 till +80 °C och massor av 0.12/0.14/0.16/0.18 kg. Den länkade RS422/RS485-revisionen specificerar istället 0 till +80 °C och 0.10/0.10/0.11/0.11 kg. Matcha den levererade hårdvarurevisionen; använd serieversionens 0 till +80 °C-gräns när du integrerar den versionen.

Gränssnitt och integration

De dokumenterade RS422- och RS485-versionerna bearbetar sträckmåttsignaler med ett inbyggt förvärvssystem och ger digitala mätningar. Modellbokstaven väljer lastområdet; den specificerar inte eller sammanför varje listat gränssnitt. Matcha den faktiska utgången, förvärvsutrustningen och värdgränssnittet innan du kopplar.

• Dokumenterad serieförsörjning: 9–24 VDC; effektförbrukning under 3 W.
• Standard serieförinställningar: 460800 baud, 8 databitar, 1 stoppbit och ingen paritet.
• RS422 kontinuerlig utgångskommandon: 0x48 AA 0D 0A, med 1 kHz utgång; RS485-kommandon och pollingbeteende skiljer sig.
• Mätramar innehåller 28 byte med sex flyttal. Följ den matchande manualen för byteordning och ingenjörsenheter; dess kg/kg·m etiketter får inte läsas som N/N·m utan den angivna konverteringen.
• RS485-kabel: röd Power+, svart Power−, grön A+, vit B− och skärm.Använd den separata RS422 pinout för en RS422-enhet.
• Kontrollera strömpolaritet innan du sätter på strömmen; den dokumenterade elektroniken saknar skydd mot omvänd polaritet.
• När du använder en lämplig USB-till-seriell adapter kan dess latens påverka kontrollresponsen; manualen rekommenderar att minska adapterns standardlatens på 16 ms till 1 ms där det stöds.

Mechanisk installation

Den 28 mm mekaniska referensen specificerar Ø63 ±0,05 mm kroppsdia, 28 ±0,05 mm höjd och Ø52 ±0,05 mm monteringspitchcirklar. Den inkluderar ansikts-specifika M4-gränssnitt, 2 × Ø4 pin-hål med +0,02/0 tolerans och olika 4 mm / 6 mm djup, 0,03 mm datumkontroller, 24° och 36° avstånd och 120° ±0,03° vinkelreferenser. Använd den kompletta ritningen för att matcha varje monteringsyta, håldjup och koordinatriktning; dra inte slutsatser om ett symmetriskt eller utbytbart gränssnitt.

Håll matingytorna rena och oskadade, positionera med placeringsstiften och dra åt skruvarna gradvis i en diagonal sekvens. Slå inte sensorn i en tight fläns, öppna inte det känsliga huset eller ta bort de inbäddade fabriks-skruvarna. Kabeldragning måste undvika oönskade installationsbelastningar. Korrekt ytkontakt är också viktigt för IP64-tätning. Låt det dokumenterade systemet värmas upp i cirka 30 minuter och etablera noll efter installation; ta hänsyn till vikten och orienteringen av det anslutna verktyget.

Tillämpningar

• Precisioninsättning och växellådsmontering: mät kontaktkrafter och moment medan komponenterna kopplas samman.
• Slipning av böjda ytor och precisionspolering: ge fleraxlig feedback för kontrollerad verktygskontakt.
• Mätning av skärkraft och momentövervakningsanordningar inom den valda modellens belastningsområde.
• Kollaborativ robotkontakt och kollision-belastningsforskning; sensorn ensam är inte ett komplett robotsäkerhetssystem.
• Automatiserad fordon-laddningsjustering och robotarmintegration, med den nödvändiga monterings- och kommunikationskonfigurationen.
• Idrottsprestation, rehabilitering och medicinsk/kirurgisk robotikforskning som kräver fleraxlad belastningsåterkoppling.
• Humanoid, exoskelett, fyrbent och AGV-forskning där de valda lasterna och den mekaniska gränssnittet passar installationen.

Vad som ingår

• 1 × Kunwei KWR63-sensor i den valda A, B, C eller D-modellen.
• 1 × flertrådig kabel i det dokumenterade RS422/RS485-paketet.
• Elektronisk användarmanual och paketlåda.

Strömförsörjningar, USB-konverterare, adapterflänsar, robotarmar och applikationsfästen listas inte som standardpaketartiklar.Digital gränssnittstillgänglighet följer det konfigurerade sensorn/upphandlingssystemet.

Nedladdningar

• KWR63 28 mm mekanisk ritning (PDF)
• KWR63 RS485 användarmanual (PDF)
• KWR63 RS422 användarmanual (PDF)
• Kunwei sexaxlig sensors urvalshandbok (PDF)

FAQ

Vilken KWR63-område bör jag välja?

A är 50 N / 2 N·m, B 100 N / 4 N·m, C 150 N / 6 N·m och D 200 N / 8 N·m per axel. Kontrollera både kraft och vridmoment, inklusive verktygsvikt och momentarmar.

Kan jag driva varje version med 48 V?

Nej. De dokumenterade serieversionerna använder 9–24 VDC; 48 V kräver en specifikt bedömd upphandlingskonfiguration.

Väljer A, B, C eller D kommunikationsgränssnittet?

Nej. Bokstaven väljer mätområdet; matcha den konfigurerade RS422, RS485 eller annat gränssnitt med ditt värdsystem.

Kräver denna sensor en extern förvärvmodul?

De dokumenterade RS422/RS485-versionerna har inbyggd förvärvselektronik. Andra gränssnittskonfigurationer beror på den levererade konfigurationen; en värdadapter eller gränssnittskonverterare kan fortfarande krävas.

Kan jag använda vilken KWR63 monteringsritning som helst?

Använd ritningen för den levererade revisionen. Denna lista använder referensen för 28 mm kropp; historisk dokumentation för 18 mm KWR63 är inte en utbytbar monteringsspecifikation.

Visuella detaljer