Hiwonder NexArm LeRobot 6-axlig robotarm — Ledare, Följare & Imiteringsinlärningskit
Hiwonder NexArm LeRobot 6-axlig robotarm — Ledare, Följare & Imiteringsinlärningskit
Hiwonder
Det gick inte att ladda hämtningstillgänglighet
Översikt
Den Hiwonder NexArm LeRobot är en sexaxlad öppen källkod robotarm plattform för teleoperation, imitationsinlärning och utveckling av inbäddad AI. Metallkonstruktion, magnet-encoder buss servon och invers kinematik kontroll ger en praktisk plattform för att samla in demonstrationer och testa robotpolicyer. Välj en enda Follower eller Leader arm, eller ett par Standard eller Advanced kit. Advanced lägger till en andra kamera och metallfäste för datainsamling med dubbel vy.
Välj din konfiguration
Konfigurationsguide
| Follower Arm | En monterad strömförsörjd follower arm; ingen leader eller kamerakit |
|---|---|
| Leader Arm | En monterad undervisningsarm; ingen follower eller kamerakit |
| Imitationsinlärning Standard Kit | En follower, en leader, första person 0.3MP kamera och fäste, plus kit tillbehör |
| Imitation Learning Advanced Kit | Standard parat-arm utrustning plus 2MP tredjepersonskamera, fäste och helt metall kamera monteringsdel |
Ledare-följare teleoperation och imitation-lärande demonstrationer kräver båda armarna. Ett val av enarm inkluderar inte den andra armen. En dator eller extern beräkningsplattform krävs för de relevanta tränings- och policyarbetsbelastningarna och ingår inte.
Egenskaper
- Metallram, helt metall servo växlar, dual-output-shaft magnetisk encoder bussleder och dold kablage för desktop robotik utveckling.
- Följare gripare använder parallella skenor, silikon kontaktplattor och rostfria transmissionsdelar.
- Ledare 1:147 och följare 1:345 reduktionsförhållanden stödjer hand-guidade demonstrationer och stabil följande rörelse respektive.
- Trapezoidal acceleration/deceleration, kontinuerlig interpolation och invers kinematik minskar start-stop vibrationer och koordinerar rörelse i flera axlar.
- 12-bit icke-kontakt magnetisk vinkelåterkoppling med servoläsning av temperatur, spänning och position.
- Industriell lagerbas, realtidsövervakning av leder, justerbar hastighet/vridmoment, PID-justering, stallskydd och övertemperaturskydd.
- App, PC, USB-seriell, Bluetooth och Wi-Fi kontroll; trådlösa multi-enhets unicast, multicast och broadcast projekt.
- LeRobot-integration stöder demonstrationsinspelning, datamängder, modellträning och policyimplementering.
LeRobot, Teleoperation och Lärande
Använd ledararmen för handstyrd undervisning medan följaren reproducerar rörelse- och greppbanor. Synkroniserad ledar-följare operation registrerar multimodala demonstrationer för nedströms lärande.Arbetsflödet omfattar datainsamling, uppladdning, träning av imitationsinlärningsmodeller, policyutplacering och autonom uppgiftsutförande.
NexArm integreras med Hugging Face LeRobot-ekosystemet, inklusive samhällsmodeller, inspelade dataset, simuleringsresurser och öppna källkodsarkiv. Stödda utvecklingsteman inkluderar ACT, Diffusion Policy och Pi0/VLA-policyer. Träning och utplacering beror på den valda policyn, mjukvarumiljön och extern beräkning; armkontrollern ensam kör inte varje stor modell.
Extern Raspberry Pi, NVIDIA-plattformar eller en PC med en dedikerad GPU kan användas i den motsvarande utvecklingsmiljön. Förstapersonsvision stöder hand-öga datainsamling runt gripdonet. Avancerad lägger till tredjepersons vidvinkelvision för global arbetsytobservation och koordinerad dubbelvyinspelning. Kamerafunktioner kräver motsvarande kit-hårdvara och konfigurerad mjukvara.
Kontroll och programvara
PC-värdprogramvaran inkluderar redigering av åtgärdsgrupper, koordinatkontroll, en realtids 3D-armvisning och systeminställningar. Redigera leder bild för bild med reglage eller numerisk inmatning, eller ange 3D-ändeffektorkoordinater och poseparametrar genom invers kinematik. Justera servo PID, offset, hastighet, acceleration, vridmomentgränser, överbelastningsutlösare och baudrate medan du övervakar spänning, position, vinkel, hastighet och vridmomentrelaterade parametrar.
Appkontroll ger individuell ledoperation, grepp/sorteringsdemonstrationer och förinställda åtgärdsgrupper. Det Arduino-kompatibla gränssnittet fungerar med Arduino IDE och öppen exempelkod med förklarande kommentarer. Värdoperativsystem är Windows, Linux och macOS; individuella verktyg och policyer kräver den motsvarande stödda installationen.
Dra trådlös kontroll stöder en-till-en PS3-stil kontrollerparning och flera oberoende system.De parande imitationsinlärningssatserna inkluderar PS3 trådlös kontroller; enarmspackningslistorna gör det inte. Trådlösa projekt för flera enheter stöder unicast, multicast och broadcast-lägen, inklusive flerspråkiga exempel på fjärrsamarbete. Stark respons på extern kraft kan avlasta lederna och återställa positionen efter att kraften har tagits bort.
Specifikationer
Plattform
| Varumärke / modell | Hiwonder NexArm LeRobot, sexaxlad arm |
|---|---|
| Struktur | Metallram; dual-output-shaft magnetiska encoder buss servon |
| Följare lastreferens | 500 g |
| Följare arbetsradie | 0.5 m |
| Upprepningsreferens | ±2 mm |
| Ledrörelse referenser | Bas 270°; axel 240°; armbåge 270°; handledsreferens 200°, som märkt i ledillustrationen |
| Encoder feedback | 12-bit; 360° vinkel feedback är en encoder kapabilitet, inte obegränsad armledsrörelse |
| Följare slutverkande effektor | Parallellskena gripare med silikonplattor |
| Strömförsörjning | 12 V, 5 A; DC 5.5 × 2.5 mm |
| Värdoperativsystem | Windows / Linux / macOS |
| Kontrollgränssnitt | USB-seriell / Bluetooth / Wi-Fi |
| Programmeringsverktyg | Arduino IDE |
Följare och Ledare Mekaniska Data
| Parameter | Följare | Ledare |
|---|---|---|
| Dimensioner, nominella | 111 × 111 × 614 mm | 111 × 216 × 619 mm |
| Arm massa | 1.3 kg | 1.2 kg |
| Servo komplement | 2 × HX-12H + 3 × HX-30HM + 1 × HX-65HM | 5 × HX-10HM + 1 × HX-12H |
| Reduceringsförhållande | 1:345 | 1:147 |
| Kontroller | ESP-WROOM + AT32F421F8P7 | ESP-WROOM |
| Ritningshöjd | 614 mm | 619 mm |
| Ritningsbasbredd / djupreferenser | 111 mm; bas-sidoreferens 69 mm | Frambredd 122 mm; sida 211 mm; bak/referens 111 mm; bas-sidahöjd 69 mm |
| Ritningsvertikala segmentreferenser | 110 / 225 / 145 / 130 mm | 110 / 225 / 145 / 65 / 74 mm |
| Ritningsändeffektorreferenser | 51 mm gripöppning; 143 mm horisontell referens | 132 mm horisontell och 132 mm handtagreferens |
Nominella dimensioner beskriver de listade armomslagen.Ritningsdimensioner är märkta med vy-specifika referenser för installationsplanering; den illustrerade posen ändrar det upptagna arbetsutrymmet. Gripper-öppningsreferensen är 51 mm.
Servoparametrar
| Servo | Rotationshastighet | Stallmoment | Servo noggrannhet |
|---|---|---|---|
| HX-10HM | 0.10 s/60° vid 11.1 V | 10 kg·cm vid 11.1 V | 0.3° |
| HX-12H | 0.20 s/60° vid 11.1 V | 12 kg·cm vid 11.1 V | 0.3° |
| HX-30HM | 0.19 s/60° vid 11.1 V | 30 kg·cm vid 11.1 V | 0.3° |
| HX-65HM | 0.19 s/60° vid 11.1 V | 65 kg·cm vid 12.6 V | 0.3° |
Alla fyra servomodeller stöder återkoppling, temperatur/spänning/positionsåterkoppling, stallskydd och övertemperaturskydd. Stallmoment beskriver en individuell servo vid angiven spänning; det är skilt från armens 500 g lastreferens. HX-65HM 65 kg·cm betyg använder 12,6 V, medan dess angivna hastighet använder 11,1 V.
Kontrollerade delade funktioner
| Huvudchip | ESP-WROOM, 32-bitars dual-core Xtensa LX6, klocka ≤240 MHz |
|---|---|
| ROM / SRAM | 448 KB / 520 KB |
| Drahtlös | Wi-Fi och Bluetooth |
| Kommunikation | UART, I2C, Wi-Fi, Bluetooth |
| Perifera resurser | 12-bit ADC, UART, I2C, 4 × 64-bitars allmänna timers och en 64-bitars högprecisions timer |
| Utvecklingsmiljö | Arduino IDE |
| Gränssnitt | USB Type-C, UART, I2C och buss-servokopplingar |
| Summer | PWM-frekvensutgång stöds |
| Ingång | 12 V, 5 A |
Följare Kontroller
| Sekundär kontroller | AT32F421F8P7, 32-bitars ARM Cortex-M4, ≤120 MHz, 64 KB flash |
|---|---|
| ESP-WROOM flash | 4 MB |
| Servouttag | 4 totalt: 2 × 5264 och 2 × PH2.0 |
| I2C-portar | 3 |
| Display | 0,96 tum OLED, 128 × 64 pixlar |
| Anpassade knappar | 2 |
| Typ-C strömutgång | 5 V, 5 A |
| Ytterligare märkta funktioner | Strömbrytare, DC-ingång, UART, display/knappport och AT32-kontroller; kontinuerlig interpolation och mjuk acceleration/bromsning |
Ledarkontroller
| Servoportar | 2 totalt: 1 × 5264 och 1 × PH2.0 |
|---|---|
| Reserverade anslutningar | I2C och 2 GPIO-portar |
| Ytterligare gränssnitt | Joystickport och chassi fjärrkontrollmodulanslutning |
| Andra märkta funktioner | Strömbrytare, LED-indikator och buzzer |
Visionmoduler
| Parameter | Första-person kamera | Tredje-person kamera |
|---|---|---|
| Bildsensor | GC0308 | GC2083 |
| Upplösning | 0.3 MP | 2 MP |
| Utdata | 640 × 480 | 1920 × 1080 MJPG; 640 × 480 YUYV |
| Bländare | f/2.2 | f/2.2 |
| Brännvidd | 3.6 mm | 3.42 mm |
| Synfält | 120° | 160° |
| Distortion | −25% | Ej specificerat |
| Maximal bildfrekvens | Ej specificerat | 30 fps |
| Dimensioner | 30 × 27 × 24 mm | 30 × 27 × 20 mm |
| Kitinnehåll | Standard och Avancerad | Endast Avancerad |
Kameramodulerna stödjer manuell fokus och drivrutinsfri plug-and-play inspelning i den konfigurerade värdmiljön.
Förpackningsreferenser
| Dimensioner för enarmsförpackning | 345 × 158 × 220 mm |
|---|---|
| Standard Kit-förpackning | 487 × 290 × 195 mm; 6.7 kg referens |
| Avancerad Kit-förpackning | 487 × 290 × 195 mm; 7.9 kg referens |
Tillämpningar
- Teleoperation dataset insamling: para ledar- och följearmar för att registrera demonstrerade grepp- och placeringstrajektorier.
- Imitationsinlärningsexperiment: använd inspelade demonstrationer och LeRobot-programvarumiljön för att träna och utvärdera manipulationspolicyer.
- Visionstyrda bordsysslor: samla gripper-vy observationer med Standard, eller kombinera gripper- och arbetsytor med Avancerad.
- Rörelse-kontroll undervisning: jämför direkta ledkommandon, invers-kinematisk koordinatkontroll och acceleration/bromsinställningar.
- Anpassad robotutveckling: utöka Arduino-kod och kontrollergränssnitt för koordinerade enheter och sensorbaserade projekt.
Vad som ingår
Följarm eller Ledarm
Varje enskild armval inkluderar den motsvarande monterade armen, G-klämmor, en adapterplatta, en 12 V 5 A DC 5.5 × 2.5 mm strömadapter, en 1000 mm Type-C-kabel, 200 mm modul/servo-kablar, skruvpaket, skruvmejsel och användarmanual. Dessa val inkluderar inte en kamera, en andra arm eller den parade kit-kontrollern.
Imitationsinlärning Standard Kit
Inkluderar en monterad följarm, en monterad ledarm, G-klämmor, adapterplattor, en 0.3MP vidvinkelkamera med fäste, PS3 trådlös kontroller, två 12 V 5 A strömförsörjningar, en fyrportars USB-hubb med 1000 mm kabel, 1000 mm Type-C-kablar, 1000 mm USB datakabel, 200 mm modul/servo kablar, skruvpaket, skruvmejsel och användarmanual.
Imitation Learning Advanced Kit
Inkluderar standardutrustningen för parade armar, plus en 2MP vidvinkelkamera med fäste och en helt metallkamera för en tredje persons arbetsvy. Dator, skärm, träningsarbetsstation, ytterligare robotar och scenrekvisita ingår inte.
FAQ
Behöver jag två armar för imitation learning?
Ledare-följare undervisning kräver både en ledare och en följare. Standard och Advanced inkluderar paret; Follower Arm och Leader Arm valen innehåller endast den namngivna armen.
Hur skiljer sig Standard och Advanced?
Båda parade kit inkluderar en förstapersons 0.3MP kamera och fäste.Avancerad lägger till en 2MP tredje-person kamera och en helt metall kamera monterings för dual-view insamling.
Ingår en PS3-kontroller eller kamera i varje val?
Nej. De ihopkopplade Standard- och Avancerade kit inkluderar en PS3 trådlös kontroller och kamerautrustning; de enarmade packlistorna gör det inte.
Kan ESP32-kontrollern träna stora AI-policyer på egen hand?
Modellträning och distribution använder en kompatibel extern datorkraftplattform och den konfigurerade LeRobot/policy-miljön. Armkontrollerna hanterar rörelse och kommunikation; ingen träningsdator ingår.
Är 65 kg·cm armens lastkapacitet?
Nej. Det är HX-65HM servons stall-torque betyg vid 12,6 V. Följararmen har en separat 500 g lastreferens.
Videor
Visuella Detaljer
Bilder inkluderar demonstrationer med parade armar och Avancerad dual-kamerautrustning.Kamera och kontroller inkluderas enligt den valda konfigurationen ovan.
