PALMSLAM Handhållen LiDAR-skanner för 2D SLAM-kartläggning & Navigering, microROS WiFi-UDP, valfri LiDAR

Översikt

PALMSLAM är en handhållen LiDAR-scanner för 2D-kartläggning och navigering. Den stöder kartläggning i realtid och avståndsmätning genom att hålla enheten, medan LiDAR-data överförs trådlöst till en värd genom en microROS-lösning för livevisning på en virtuell maskin eller en mobiltelefon APP.

PALMSLAM integrerar ett LiDAR-expansionskort med en ESP32-processor och en inbyggd sexaxlig IMU. IMU:n övervakar greppställningen i realtid, vilket hjälper till att hålla enheten horisontell under kartläggning för högre precision, och den möjliggör också lutningsbaserad växling mellan olika LiDAR-modeller.

För frågor före försäljning och beställningssupport, kontakta [email protected] or besök https://rcdrone.top/.

Nyckelfunktioner

• Kartläggning i realtid med visning på en virtuell maskin och/eller mobiltelefon APP.
• Kompatibel med flera lidars (LiDAR valfritt): YDLIDAR X3 Pro, YDLIDAR 4ROS, SLAM C1, T-mini Plus, MS200.
• microROS trådlös kommunikation med WiFi-UDP mellan PALMSLAM och värden (virtuell maskin/dator).
• Integrerad sexaxlig IMU för stabil kartläggning av hållning och lutningsvarning (buzzerlarm; larmets lutningsvinkel kan ställas in av användaren).
• Luta vänster/höger för att byta LiDAR-modeller; återvända till centrum indikerar att bytet är framgångsrikt.
• OLED informationsdisplay (exempel på skärm: “Välj Lidar”, “LIDAR: TminiPlus”, och avståndsavläsning som “Dis: 1.680”).
• Justering av mobiltelefonhållare: 360° rotationsjustering och 180° lutningsvinkeljustering.
• Inbyggd batteripack: 7.4V 2000mAh; arbetstid upp till 4 timmar; batteriet använder 18650 litiumbattericeller.
• ROS2-system: utvecklat med ROS2 humble (ROS2-Humble).
• Stöder RViz-simulering för visualiseringsåterkoppling av lidar- och odometerdata under SLAM/kartläggning.

Specifikationer

LiDAR expansionskort (Gränssnitt & Kontroller)&

• Antenngränssnitt
• Summer
• Batteriladdningsgränssnitt
• Strömbrytare
• Återställningsknapp
• Inbyggd sexaxlig IMU
• OLED-skärmgränssnitt
• BOOT-knapp och anpassad knapp
• Typ-c seriell port
• Strömförsörjningsgränssnitt (DCIN 6V-8.4V)
• Knapp 1
• MS200 Lidar-gränssnitt
• YDLIDAR X3 PRO / T-mini Plus Lidar-gränssnitt
• YDLIDAR 4ROS Lidar-gränssnitt
• SLAMC1 Lidar-gränssnitt

Driftanteckningar (Från tillhandahållen process)

• Handhållen LiDAR-avståndsmätning: avståndsinformationen framför lidar visas på OLED; när avståndet är mindre än det förinställda värdet utlöses en varningssignal.
• Snabba kartläggningssteg: (1) Slå på enheten (2) Luta vänster eller höger för att välja nivå för anti-skakningslarm och LiDAR-modell (3) Konfigurera IP, anslut till proxy och börja bygga en karta på den virtuella maskinen (4) Starta handhållen kartläggning.
• WiFi-UDP-läge: efter att ha anslutit till WiFi-UDP-proxyn för den virtuella maskinen/datorn kan den virtuella maskinen prenumerera på ämnen som publiceras av MicroROS utan att fysiskt ansluta till PALMSLAM; båda bör vara upptäckbara inom samma nätverkssegment.

Jämförelse av olika kartläggningsenheter (tillhandahållen betygstabell)

Vad som ingår

• PALMSLAM handhållet enhet (med valt LiDAR-alternativ, eller utan LiDAR)
• Installationsaccessoarer för fem lidars (kopparpelare/skruvpaket) tillhandahålls även med standardversionen (utan LiDAR)

Tillämpningar

• 2D SLAM kartläggning och navigationsutveckling
• Realtids handhållen kartläggning med mobil APP förhandsvisning
• ROS2 (ödmjuk) lärande, demonstrationer och algoritmverifiering (inklusive RViz visualisering)

Manualer

• Handledningar/Dokumentation: http://www.yahboom.net/study/PALMSLAM

Detaljer

PALMSLAM är byggd för handhållen 2D SLAM-kartläggning, strömmande LiDAR-data trådlöst för livevisning på en värd eller mobilapp.

Välj mellan flera valfria LiDAR-modeller, och skicka skanningsdata till värden via microROS över WiFi-UDP för live-kartläggning.

microROS kopplar samman PALMSLAM och värden över WiFi-UDP, vilket håller installationen lättviktig samtidigt som den passar ROS2-arbetsflöden.

En handhållen arbetsflöde minskar kablar och håller kartläggningen flexibel jämfört med direktkopplade robotar eller LiDAR-installationer.

Flera kartläggningsmetoder stöds, inklusive Gmapping och Cartographer, med realtidsförhandsvisning under drift.

En bekväm pistolgreppskropp kombineras med ett integrerat 7.4V 2000mAh batteripack för längre sessioner.

Den sexaxliga IMU:n övervakar hållning och utlöser en varningssignal när lutningen överstiger den användarinställda vinkeln.

Byt mellan LiDAR-profiler genom att luta åt vänster eller höger, och återgå sedan till mitten för att bekräfta på OLED-skärmen.

Mobil kartläggning är tillgänglig på iOS och Android, och systemet är utvecklat på ROS2 Humble för ROS2-projekt.

PALMSLAM kan ansluta till en rad värdar—från en PC virtuell maskin till Raspberry Pi 5 eller Jetson—för SLAM-bearbetning.

Använd RViz för att visualisera LiDAR- och odometridata medan den inbyggda ESP32 hanterar trådlös kommunikation.

Den modulära strukturen centreras kring ett LiDAR-expansionskort, med integrerad OLED-skärm, IMU och batteripack.

Dokumentation och lärmaterial tillhandahålls för att hjälpa till med montering, konfiguration och att komma igång med ROS2.

Öppen källkod resurser, en produkt 3D-modellfil och dimensionella ritningar stödjer integration och DIY-byggnationer.

Specifikationerna för PALMSLAM handhållen LiDAR-scanner listar en ESP32-S3-WROOM-1U MCU, ROS2 Humble-stöd, Python-programmering och WiFi-UDP/seriekoppling.

PALMSLAM handhållna SLAM-scanner stöder fem LiDAR-alternativ, med mätområden från 8 m till 30 m och seriell kommunikationshastighet upp till 512000 baud.

PALMSLAM levereras med standardtillbehör som övre/nedre höljen, grepp, monteringsplatta, OLED-kort, batteripack, laddare, kablar och grundläggande verktyg för installation.