ZeroErr eRob 142 I 1,000 W Robot Joint Actuator

Översikt

ZeroErr eRob 142 I är en integrerad eRob142 Typ I Robotledsaktuator. Den finns i EtherCAT eller CANopen-versioner, med eller utan friktionsbroms, reduktionsförhållanden på 50, 80, 100, 120 eller 160, och valbara multi-varv och vridmomentkonfigurationer.

Den delade aktuatorspecifikationen listar en 1 000 W motor, 48 V ingångsspänning (±10%), en ytterdiameter på 142 mm, längd på 133,9 mm och en 18 mm hålrum. Förhållandet mellan diameter och längd är större än 1: D/L = 1,06.

Egenskaper

Integrerad montering

Den kompakta monteringen är märkt som innehållande åtta kärnkomponenter: en motor-sida absolut encoder, ram-lös vridmomentmotor, precisionsharmonisk reducerare, DC-drivrutin, temperatursensor och konfigurationsberoende komponenter. Alternativet Med Multi-varv inkluderar en utgångssida multi-varv absolut encoder; alternativet Med Broms inkluderar en friktionsbromshållare; och alternativet Med Vridmoment inkluderar en vridmoment sensor.

Kontroll- och encoderfunktioner

Ställdonets beskrivning inkluderar en inbyggd dubbel absolut encoder, fullständig sluten loop-kontroll och minnesfunktion för position vid strömavbrott för enkelvarv och flervarv positioner. Encoderavsnittet anges ge slitagefri noggrannhet och realtidskompensation för reducerarens överföringsfel och backlash.

Öppna positionsloopar, hastighetsloopar och strömloopdata tillhandahålls med realtids PID-justering. Utgångsencoderupplösning är 19 bit. Listade upprepningsnoggrannhetsalternativ är ±7/±15 bågsekunder eller ±10/±25 bågsekunder.

Kommunikation och gränssnitt

Listade kommunikationstyper är EtherCAT, CANopen och Modbus. EtherCAT och CANopen roterande ställdonversioner listar valfria RS485, Puls/DIR, I/O, ±10 V analog och STO-gränssnitt. Anslutarinformationen listar också ett externt encodergränssnitt och ett D × L = 70 × 67 mm gränssnittsutrymme.

Bromsalternativ

Alternativet Med Broms använder en friktionsbromshållare. Dess angivna egenskaper inkluderar ingen svajning vid stopp, ingen skakning vid start, nollhastighetsstart vid full belastning, inget slitage av pulver under drift, inget ljud under rotation och förmågan att klara av en 100% full hastighet tung belastning nödstopp.

Specifikationer

Parameter	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Modell	eRob142HXXI
Strain wave växel förhållande	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Topmoment för start och stopp (Nm)	281	395	433	459	484
Tillåten maximal värde vid genomsnittligt belastningsmoment (Nm)	140	217	281	281	281
Nominellt moment (Nm)	99	153	178	178	178
Tillåten maximal momentär vridmoment (Nm)	497	738	841	892	892
Maximal utgångsrotationshastighet (RPM)	40	25	20	16.7	12.5
Motoreffekt (W)	1000
Ingångseffektspänning (V)	48 V (±10%)
Utgångströskel för vridmoment (g-mm²)	2589596
Utgångsmassa för vridmoment (kg)	1.21
Yttre diameter × längd	142 × 133.9 mm
Ingångströskel för vridmoment (g-mm²)	1244894
Ingångsmassa för vridmoment (kg)	1.33
Vikt (kg)	6.49
Vanliga parametrar	ID: 18 mm; IP-gradering: IP54*; brommodell: friktionsbroms
Valfri enhet	Kommunikationstyp: EtherCAT / CANopen / Modbus; utgångsencoderupplösning: 19 bit; upprepning/precision: ±7/±15 bågsekunder eller ±10/±25 bågsekunder.
EtherCAT-version roterande aktuator	Valfritt gränssnitt: RS485, Puls/DIR, I/O, ±10 V analog och STO.
CANopen-version roterande aktuator	Valfritt gränssnitt: RS485, Puls/DIR, I/O, ±10 V analog och STO.

Den dimensionella grafiken anger separat en vikt av 6,7 kg och maximalt tillåten vridmoment upp till 892 Nm.

Applikationer

eRob 142 I presenteras för humanoida robotar, robotarmar, exoskelett, fyrbenta robotar, AGV-fordon, ARU-robotar, samarbetsrobotar, medicinska robotar och automatiseringsutrustning. Det anges också att den passar robotapplikationer med dynamiska variabla laster och variabel tröghet.