ZeroErr eRob 170 I Robot Joint Actuator, CANopen/EtherCAT

Översikt

ZeroErr eRob 170 I är en eRob170 Typ I robotled aktuator familj som erbjuds med CANopen eller EtherCAT kommunikation, versioner med eller utan broms, reduktionsförhållanden på 50, 80, 100, 120 eller 160, och valbara multi-varv och vridmomentkonfigurationer.

Dess integrerade robotleddesign är avsedd att förenkla robotmontering genom att minska behovet av att välja, designa, köpa och montera många separata mekaniska och elektroniska komponenter.

Publicerade familjespecifikationer listar en 1 000 W motor, 48 V ingång (±10%), en yttre diameter × längd på 170 × 144,9 mm, ett 18 mm genomgående hål och en vikt på 9,29 kg. Det publicerade förhållandet mellan diameter och längd är större än 1 (D/L = 1,17).

Egenskaper

CANopen och EtherCAT versioner är valbara.
Versioner med och utan broms är valbara; den publicerade bromsmodellen är en friktionsbroms.
Multi-turn och vridmomentval finns tillgängliga i de angivna kombinationerna.
Publicerad utgångsencoderupplösning: 19 bit.
Publicerade encoderåterkomlighets-/noggrannhetsalternativ: ±7/±15 bågsekunder eller ±10/±25 bågsekunder.

Specifikationer

Värden beroende av reduktionsförhållande

Parameter	50 (källa notation: 40-50)	80 (källa notation: 40-80)	100 (källa notation: 40-100)	120 (källa notation: 40-120)	160 (källa notation: 40-160)
Spetsmoment för start och stopp (Nm)	402	519	568	617	647
Tillåten maximivärde vid genomsnittligt belastningsmoment (Nm)	196	284	372	451	451
Nominellt moment (Nm)	137	206	265	294	294
Tillåtet maximalt momentantligt moment (Nm)	686	980	1080	1180	1180
Maximalt utgångsvarvtal (RPM)	40	25	20	16.7	12.5

Vanliga publicerade parametrar

Modell	eRob170HXXI
Motoreffekt	1000 W
Inspänning för effekt	48 V (±10%)
Utgångströghet för sträckvågsväxel	6679752 g-mm²
Utgångsmassa för sträckvågsväxel	2.02 kg
Yttre diameter × längd	170 × 144.9 mm
Diameter-till-längd förhållande	Större än 1; D/L = 1.17
Genomgående hål / ID	18 mm
Strain wave gear ingångströghet	1517148 g-mm²
Strain wave gear ingångsmassa	1.66 kg
Vikt	9.29 kg
Vanliga parametrar	IP-gradering: IP54*; bromsmodell: friktionsbroms.
Valfri enhet	Kommunikationstyp: EtherCAT / CANopen / Modbus; utgångsencoderupplösning: 19 bit; upprepning/precision: ±7/±15 bågsekunder eller ±10/±25 bågsekunder.
EtherCAT-version roterande aktuator	Valfritt gränssnitt: RS485, Puls/DIR, I/O, ±10 V analog och STO.
CANopen version roterande aktuator	Valfri gränssnitt: RS485, Puls/DIR, I/O, ±10 V analog och STO.

Konfigurationsalternativ

Version: eRob 170 I (CANopen med broms), eRob 170 I (CANopen utan broms), eRob 170 I (EtherCAT med broms), eller eRob 170 I (EtherCAT utan broms).
Utväxlingsförhållande: 50, 80, 100, 120 eller 160.
Multi-turn och vridmoment: Utan Multi-turn och Utan Vridmoment; Utan Multi-turn och Med Vridmoment; Med Multi-turn och Utan Vridmoment; eller Med Multi-turn och Med Vridmoment.