ZeroErr eRob 70 I Robot Joint Motor | EtherCAT/CANopen

Översikt

Den ZeroErr eRob 70 I är en integrerad robotledmotor familj med valbara EtherCAT eller CANopen versioner, med-broms eller utan-broms konfigurationer, reduktionsförhållanden på 50, 80, 100 eller 120, och valbara multi-varv och vridmomentkombinationer.

Alla listade förhållandekonfigurationer använder en 100 W motor, 48 V ingång (±10%), och en 18 mm hålaxel. Se tabellerna för förhållande och version nedan för konfiguration-specifika vridmoment, hastighet, tröghet, storlek och massa värden.

Egenskaper

Valbara kommunikationsversioner: EtherCAT eller CANopen.
Med-broms och utan-broms versioner; den listade bromsmodellen är en friktionsbroms.
Valbara multi-varv och vridmomentkonfigurationer.
Listade kommunikationsprotokoll: EtherCAT, CANopen och Modbus.
Utgångssidan encoderupplösning: 19/20 bit.
Repetera/absolut noggrannhet: ±7/±15 bågsekunder eller ±10/±25 bågsekunder*.
Kompatibla installationsmetoder.

Specifikationer

Prestanda enligt Strain Wave Gear Ratio

Parameter	14-50	14-80	14-100	14-120
Topmoment för start och stopp (Nm)	23	30	36	36
Tillåten maximal värde vid genomsnittligt belastningsmoment (Nm)	9	14	14	14
Nominellt moment (Nm)	7	10	10	10
Tillåten maximal momentär vridmoment (Nm)	46	61	70	70
Maximal utgångsrotationshastighet (RPM)	60	37.5	30	25
Motoreffekt (W)	100	100	100	100
Ingångseffektspänning (V)	48 V (±10%)	48 V (±10%)	48 V (±10%)	48 V (±10%)
Håldiameter	18 mm	18 mm	18 mm	18 mm

Delade parametrar

Parameter	Värde
Precision	Upprepbarhet/Absolut noggrannhet: ±7/±15 arcsek eller ±10/±25 arcsek*
Elektrisk gränssnitt	Kommunikationsprotokoll: EtherCAT/CANopen/Modbus; Utgångssidan Encoderupplösning: 19/20 bit
Installationsmetoder	Samma, Kompatibel
Vanliga parametrar	ID: 18 mm; IP-gradering: IP54*; Brommodell: friktionsbrom
Valfri enhet	Kommunikationstyp: EtherCAT/CANopen/Modbus; Utgångsencoderupplösning: 19 bit; Upprepbarhet/Noggrannhet: ±7/±15 arcsek eller ±10/±25 arcsek

Versionsspecifika mekaniska parametrar

Parameter	v4 (14-50 / 14-80)	v5 (14-100 / 14-120)
SWG utgångssidan tröghet (g·mm²)	69717	68484
SWG utgångssidan massa (kg)	0.17	0.166
SWG ingångssidan tröghet, utan broms (g·mm²)	47767	22674
SWG ingångssidan massa, utan broms (kg)	0.18	0.087
OD × längd, utan broms (mm)	Φ70 × 75.3	Φ70 × 71
Total massa, utan broms (kg)	0.87	0.82
SWG ingångssidan tröghet, med broms (g·mm²)	50996	26128
SWG ingångssidan massa, med broms (kg)	0.19	0.1
OD × längd, med broms (mm)	Φ70 × 75.3	Φ70 × 71
Totala massan, med broms (kg)	0.93	0.88