Sensor ya Nguvu/Torque ya Mhimili Sita Kunwei KWR63, 63 mm, 50–200 N kwa Roboti

Muhtasari

Kunwei Sensing KWR63 sensor wa nguvu/torque wa mhimili sita hupima nguvu tatu na nyakati tatu kwa udhibiti wa mawasiliano ya roboti, mkusanyiko na upimaji wa mhimili mingi. Mwili wake wa alumini iliyotiwa anodized yenye kipenyo cha 63 mm na urefu wa 28 mm inafaa kwa interfaces za zana za kompakt. Chagua KWR63A, B, C au D kwa uwezo wa kutathmini wa 50, 100, 150 au 200 N na 2, 4, 6 au 8 N·m kwa mhimili. Toleo la RS422/RS485 lililorekodiwa linajumuisha elektroniki za upataji zilizojumuishwa.

Vipengele

• Upimaji wa wakati mmoja wa Fx, Fy, Fz, Mx, My na Mz kwa kutumia hisi za strain-gauge.
• Kalibrishaji wa pamoja wa mhimili sita unasaidia upimaji wa mhimili mingi kwa kupunguza mwingiliano wa mhimili tofauti.
• Mikondo minne inayoweza kuchaguliwa ya upimaji, ikiwa na saizi sawa ya mwili wa 63 × 28 mm.
• Usahihi wa 0.5% FS, kurudiwa kwa 0.1% FS na ufafanuzi wa 0.03% FS.
• Ngazi ya kupita 300% FS, ugumu wa juu na ulinzi wa IP64 kwa usakinishaji sahihi.
• Chaguzi za mawasiliano ya kidijitali kwa ajili ya ujumuishaji wa roboti na kipimo cha viwanda; kiunganishi kinategemea usanidi wa upataji.

Specifikesheni

FS inamaanisha kiwango kamili.Usahihi unajumuisha makosa kutoka kwa mawasiliano, hysteresis na usawa. Uwezo unatumika kwa nguvu binafsi na aksisi za wakati, si mzigo wa roboti; jumuisha uzito wa zana, mikono ya lever na mizigo iliyounganishwa katika uchaguzi wa mfano. Kiwango cha kupita hakiongezi upeo wa kupimia ulio sahihi. Uzito wa mwili ni tofauti na uzito wa usafirishaji uliojaa.

Tumia 9–24 VDC kama chanzo cha kawaida. Jedwali la familia B/C/D pia linaorodhesha 12–48 VDC kwa mifumo iliyowekwa, lakini 48 V inahitaji usanidi wa ununuzi ulioainishwa; usitumie kwa toleo la 9–24 V lililoandikwa. Baadhi ya vigezo vya umeme na utendaji vinaelezea vifaa vya ununuzi vinavyohusiana.

Maelezo ya sasa ya mfululizo yanatoa −10 hadi +80 °C na uzito wa 0.12/0.14/0.16/0.18 kg. Marekebisho ya RS422/RS485 badala yake yanaelezea 0 hadi +80 °C na 0.10/0.10/0.11/0.11 kg. Linganisha marekebisho ya vifaa vilivyotolewa; tumia kikomo cha 0 hadi +80 °C cha toleo la serial unapoingiza toleo hilo.

Interfaces na Uunganisho

Tofauti za RS422 na RS485 zilizorekodiwa zinashughulikia ishara za strain-gauge na mfumo wa upataji uliojumuishwa na kutoa vipimo vya kidijitali. Barua ya mfano inachagua upeo wa mzigo; haifafanui au kuunganisha kila kiunganishi kilichoorodheshwa. Linganisha pato halisi, vifaa vya upataji na kiunganishi cha mwenyeji kabla ya kuunganisha.

• Ugavi wa serial uliorekodiwa: 9–24 VDC; matumizi ya nguvu chini ya 3 W.
• Mipangilio ya kawaida ya serial: 460800 baud, bits 8 za data, bit 1 ya kusimama na hakuna parity.
• Amri ya RS422 ya pato endelevu: 0x48 AA 0D 0A, ikiwa na pato la 1 kHz; amri ya RS485 na tabia ya polling zinatofautiana.
• Frame za kipimo zina bytes 28 zikiwa na vipengele sita vya floating-point. Fuata mwongozo unaolingana kwa mpangilio wa byte na vitengo vya uhandisi; lebo zake za kg/kg·m hazipaswi kusomwa kama N/N·m bila ubadilishaji ulioelezwa.
• Nyaya za RS485: nyekundu Power+, nyeusi Power−, kijani A+, nyeupe B− na kinga.Tumia pinout tofauti ya RS422 kwa kitengo cha RS422.
• Angalia polarity ya nguvu kabla ya kuanzisha; vifaa vilivyorekodiwa vinakosa ulinzi wa reverse-polarity.
• Unapotumia adapter sahihi ya USB-to-serial, ucheleweshaji wake unaweza kuathiri majibu ya udhibiti; mwongozo unapendekeza kupunguza ucheleweshaji wa kawaida wa adapter kutoka 16 ms hadi 1 ms ambapo inasaidiwa.

Usanidi wa Kifaa

Rejea ya mitambo ya 28 mm inabainisha Ø63 ±0.05 mm kipenyo cha mwili, 28 ±0.05 mm urefu na Ø52 ±0.05 mm mizunguko ya kupachika. Inajumuisha interfaces maalum za uso wa M4, mashimo 2 × Ø4 yenye +0.02/0 uvumilivu na kina tofauti za 4 mm / 6 mm, udhibiti wa datum wa 0.03 mm, nafasi za 24° na 36° na marejeleo ya pembe ya 120° ±0.03°. Tumia mchoro kamili ili kulinganisha kila uso wa kupachika, kina cha shimo na mwelekeo wa kuratibu; usijaribu kudhani interface ya kisawa au inayoweza kubadilishana.

Hakikisha uso wa kuunganishwa ni safi na haujaharibiwa, weka kwa pini za kuongoza na tighten screws taratibu kwa mpangilio wa diagonal. Usipige sensor ndani ya flange ngumu, fungua mwili wa kugundua au ondoa screws za kiwandani zilizowekwa. Njia ya kebo inapaswa kuepuka mzigo usiohitajika wa usakinishaji. Mawasiliano sahihi ya uso pia ni muhimu kwa muhuri wa IP64. Ruhusu mfumo ulioandikwa ujipe joto kwa takriban dakika 30 na uanzishe sifuri baada ya usakinishaji; zingatia uzito wa zana iliyounganishwa na mwelekeo.

Maombi

• Uwekaji sahihi na mkusanyiko wa gearbox: pima nguvu za mawasiliano na nyakati wakati wa kuunganisha vipengele.
• Kusaga uso wa mviringo na kung'arisha kwa usahihi: toa mrejesho wa multi-axis kwa mawasiliano ya zana iliyo na udhibiti.
• Pima nguvu za kukata na vifaa vya kufuatilia torque ndani ya envelope ya mzigo wa mfano uliochaguliwa.
• Utafiti wa mawasiliano ya roboti za ushirikiano na mzigo wa mgongano; sensor peke yake si mfumo kamili wa usalama wa roboti.
• Usawazishaji wa kuchaji magari kiotomatiki na uunganisho wa mkono wa roboti, ukitumia usanidi wa kufunga na mawasiliano unaohitajika.
• Utafiti wa utendaji wa michezo, urejeleaji na roboti za matibabu/kirujia zinazohitaji mrejesho wa mzigo wa aksisi nyingi.
• Utafiti wa humanoid, exoskeleton, quadruped na AGV ambapo mizigo iliyochaguliwa na kiunganishi cha mitambo vinakidhi ufungaji.

Nini Kimejumuishwa

• 1 × sensor ya Kunwei KWR63 katika mfano uliochaguliwa A, B, C au D.
• 1 × kebo ya multi-core katika kifurushi kilichorekodiwa cha RS422/RS485.
• Mwongozo wa mtumiaji wa kielektroniki na sanduku la kifurushi.

Vyanzo vya nguvu, converters za USB, flanges za adapter, mikono ya roboti na vifaa vya matumizi havijatajwa kama vitu vya kifurushi cha kawaida.Upatikanaji wa kiolesura cha kidijitali unafuata mfumo wa sensor/uchukuaji ulioanzishwa.

Pakua

• Chora ya mitambo ya KWR63 28 mm (PDF)
• Mwongozo wa mtumiaji wa KWR63 RS485 (PDF)
• Mwongozo wa mtumiaji wa KWR63 RS422 (PDF)
• Mwongozo wa uchaguzi wa sensor ya Kunwei sita-axis (PDF)

Maswali Yanayoulizwa Mara kwa Mara (FAQ)

Ni aina gani ya KWR63 ni bora kuchagua?

A ni 50 N / 2 N·m, B 100 N / 4 N·m, C 150 N / 6 N·m na D 200 N / 8 N·m kwa kila axis. Angalia nguvu na torque, ikiwa ni pamoja na uzito wa zana na muda wa lever-arm.

Je, naweza kuendesha kila toleo kwa 48 V?

Hapana. Toleo la serial lililorekodiwa linatumia 9–24 VDC; 48 V inahitaji usanidi maalum wa uchukuaji.

Je, kuchagua A, B, C au D kunachagua kiolesura cha mawasiliano?

Hapana. Herufi inachagua upeo wa kipimo; sambaza RS422, RS485 au kiolesura kingine kilichowekwa kwa mfumo wako wa mwenyeji.

Je, sensor hii inahitaji moduli ya upataji wa nje?

Tofauti za RS422/RS485 zilizoorodheshwa zina elektroniki za upataji zilizojumuishwa. Mpangilio mwingine wa kiunganishi unategemea usanidi uliopewa; adapter ya mwenyeji au converter ya kiunganishi inaweza bado kuhitajika.

Je, naweza kutumia mchoro wowote wa KWR63 wa kufunga?

Tumia mchoro wa toleo lililotolewa. Orodha hii inatumia rejea ya mwili wa 28 mm; hati za kihistoria za KWR63 za 18 mm si vipimo vya kufunga vinavyoweza kubadilishana.

Maelezo ya Kitaalamu