Yahboom DOFBOT AI Mkono wa Roboti wa Maono wa Mfano Mkubwa (6-DOF) ROS2 Python kwa Jetson NANO 4GB B01/SUB

Muhtasari

Yahboom DOFBOT ni mfano mkubwa wa AI wa kuona mkono wa roboti ulioandaliwa kwa ajili ya maendeleo ya ROS2 na programu za Python3 kwenye Jetson NANO 4GB (B01/SUB). Inajumuisha kamera ya USB HD pamoja na mkono wa roboti wa desktop wa 6-DOF na inasaidia programu za kuona za AI kama vile ufuatiliaji wa rangi, utambuzi wa ishara, ufuatiliaji wa uso, mwingiliano wa kuona, na maonyesho ya kupanga. Muundo unatumia aloi ya alumini iliyooza kijani, ikiwa ni pamoja na bracket ya aloi ya alumini yenye unene wa 2mm, na chasi ya kunasa kwa ajili ya kuweka kwa uthabiti.

Vipengele Muhimu

• Ushirikiano wa mkono wa 6-DOF + kamera: “Ushirikiano wa Mkono wa Roboti–Kamera” wenye “Nyuso 6 za Uhuru”.
• Maendeleo ya ROS2: ROS2 Humble imeainishwa (Docker + ROS2 Humble). Inasaidia simulation ya roboti ya RViz na mipango ya mwendo ya MoveIt.
• Stack ya mwingiliano wa kuona ya AI & : OpenCV, MediaPipe, YOLOv11, algorithm ya kinematics ya kinyume.
• Muunganisho wa mfano mkubwa wa AI wa njia nyingi (uwezo ulioorodheshwa): Msingi wa maarifa wa RAG unaoweza kupanuliwa, uelewa wa maana ya maandiko, mazungumzo ya sauti ya asili, na uelewa wa mandhari ya kuona.
• Mbinu za kudhibiti: Programu ya simu ya Android/iOS, udhibiti wa kompyuta mwenyeji wa PC, na udhibiti wa mbali wa USB (kiwango cha kawaida).
• Mpangilio rafiki kwa waanziaji: Imeandaliwa kabla ya kutumwa; kadi ya TF yenye picha ya kiwanda kwa kuunganisha na kucheza; mipangilio ya mtandao ya QR-code ya programu; mafunzo na msimbo unapatikana.
• Servos & upanuzi: Servos 6 HQ; bodi ya upanuzi yenye kazi nyingi inayofaa na Jetson NANO, Raspberry Pi, Arduino, na Micro:bit. Mipangilio ya servo imeorodheshwa kama 5×15KG bus servo + 1×6KG bus servo.

Maelezo

Jetson NANO 4GB SUB Maelezo (iliyoorodheshwa)

• Jetson NANO 4GB SUB inaelezewa kama: CPU ya quad-core Cortex-A57, GPU ya 128-core Maxwell, kumbukumbu ya 4GB LPDDR, na nguvu ya kompyuta ya 472GFLOP.
• Frameworks za AI zinazoungwa mkono zimeorodheshwa: TensorFlow, Pytorch, caffe/caffe2, Keras, MXNET, nk.
• Jetson NANO 4GB SUB imewekwa kama Hiari.

Maono ya AI & Maonyesho ya Mfano Mkubwa (mfano unaoonyeshwa)

• Kazi za mwingiliano wa maono ya AI: ufuatiliaji wa utambuzi wa rangi, kukamata vizuizi vya rangi, mwingiliano wa rangi, mchezo wa kukamata, kupanga taka, kuunganisha vizuizi vya rangi.
• Maonyesho ya kujifunza mashine ya MediaPipe: kundi la vitendo vya mkono wa roboti wa kudhibiti ishara, kuunganisha utambuzi wa ishara, utambuzi/ufuataji wa kiganja, kudhibiti mkao wa mkono.
• Maombi ya mfano mkubwa wa multimodal: uchambuzi wa video, kudhibiti mwendo wa amri ndefu, kushughulikia kwa akili, kupanga nafasi ya 3D.
• Maombi ya akili iliyojumuishwa: vizuizi vya rangi kurudi mahali, ufuatiliaji wa kuona (KCF), kupanga taka (YOLOv11), uelewa wa nia (RAG knowledge base).

Maelezo kutoka kwa vifaa vilivyotolewa: “Mfunzo wa mfano unahitaji kufanywa na mtumiaji.” Vifaa vingine vya scene (e.g. , kikapu cha takataka) vimeelezewa kama vifaa vya kuonyesha na havijajumuishwa.

Simulizi ya MoveIt / RViz & Mpango (iliyoorodheshwa)

• Udhibiti wa simulizi ya MoveIt na mpango wa njia.
• Uungwaji mkono wa URDF na udhibiti wa kuona wa RViz (udhibiti wa kuburuta na kuacha, udhibiti wa nafasi iliyowekwa, kuepuka vizuizi).
• Ugunduzi wa mgongano na “ushikaji wa nafasi” umeonyeshwa kama kazi za simulizi zinazoungwa mkono.

Ni Nini Kimejumuishwa

• Kidole cha roboti cha DOFBOT kilichokusanywa kabla ya usafirishaji
• Kadi ya TF yenye faili ya picha ya kiwanda
• Remote control ya USB yenye nyaya (kawaida)

Mafunzo / Video

Mafunzo ya mtandaoni: http://www.yahboom.net/study/Dofbot-Jetson_nano

Msaada

Kuhusu maswali ya ulinganifu (chaguzi za kidhibiti cha Jetson/Raspberry Pi), uthibitisho wa usanidi, au msaada baada ya mauzo, wasiliana na https://rcdrone.top/ au tuma barua pepe [email protected].

Maelezo

DOFBOT inachanganya mkono wa desktop wa 6‑DOF na kamera ya HD ya USB kwa maendeleo ya maono ya AI ya ROS2 Python, ikiwa na ul reach wa 350mm na ±0.5mm kurudiwa.

Chagua jukwaa la udhibiti linalofaa kwa mpangilio wa maabara yako, kutoka mazingira ya PC hadi maendeleo ya AI yanayotegemea Jetson.

Usanidi ulioboreshwa unajumuisha maono ya kina na chaguzi za mwingiliano wa 3D kwa maonyesho ya hali ya juu zaidi.

Mikakati mbadala ya mikono inapatikana wakati muundo tofauti wa kufikia au kiwango cha uhuru unahitajika.

Jukwaa la DOFBOT lililokusanywa tayari kwa ajili ya kujifunza kwa mwongozo, majaribio, na majaribio ya haraka ya ROS2.

Imejengwa kusaidia mtiririko wa kazi wa mtazamo wa OpenCV na miradi ya mwingiliano wa kiwango cha juu katika mfumo mmoja wa kompyuta.

Jetson Nano 4GB SUB wa hiari unatoa kompyuta ya ndani kwa kazi za mtazamo wa AI kwenye ukingo na maendeleo ya Python.

Mtiririko wa maonyesho unashughulikia mwingiliano wa asili, utekelezaji wa kazi, na hali za msingi za kupanga kwa mazoezi ya vitendo.

Tabia zinazoongozwa na mtazamo zinajumuisha kufuatilia malengo na kutekeleza vitendo rahisi vya kuchukua na kuweka.

Michezo ya kujifunza ya mwingiliano husaidia kuchunguza kazi za mtazamo pamoja na lugha katika muundo unaofaa darasani.

Maonyesho ya maono ya msingi yanajumuisha utambuzi wa rangi na ufuatiliaji, mchezo wa “kukamata” wa mwingiliano, na kupanga kulingana na sheria.

Inajumuisha dhana za mwingiliano wa ishara, mifano ya mafunzo ya mfano, na udhibiti wa mwendo wa kinyume-kinematiki.

Tumia MoveIt na simulering ya RViz na mipango ya mwendo ili kujaribu njia na mantiki ya kushika kabla ya kuendesha moja kwa moja.

Support ya ROS2 Humble inashirikiana na programu ya simu, udhibiti wa PC, na chaguzi za mbali za USB kwa uendeshaji rahisi.

Udhibiti wa programu unajumuisha mchezo unaoendeshwa na ishara, maonyesho ya ufuatiliaji, na vikundi vya vitendo vya kawaida kwa harakati zinazoweza kurudiwa.

Viungo sita vilivyohamishika (J1–J6) vinatoa nafasi ndogo ya kazi kwa udhibiti wa mwendo unaoongozwa na maono na kufundisha harakati.

Chaguzi za vifaa vya moduli zinajumuisha servos za basi, bodi za upanuzi/udhibiti, mtandao, na vipengele vya sauti vya hiari.

Bodi ya upanuzi na servos za basi la serial hurahisisha wiring na kufanya iwe rahisi kupanua mkono kwa nyongeza.

Kifaa cha DOFBOT kinajumuisha moduli ya kamera ya USB (480p/30fps, 110°) na moduli ya sauti ya AI yenye spika ndogo kwa ajili ya pembe na ingizo la sauti.

Rasilimali za mafunzo za Yahboom DOFBOT zinajumuisha kozi zaidi ya 200 za mfumo wa kujifunza kuhusu usanidi wa mkono wa roboti na programu.

Mpango wa masomo wa DOFBOT uliojumuishwa unaelezea moduli za mafunzo na muhtasari wa masomo ili kuongoza usanidi na kujifunza.

Yahboom DOFBOT inajumuisha msimbo wa chanzo wazi na mafunzo ya kina, pamoja na faili za mfano wa 3D na rasilimali za msaada wa kiufundi baada ya mauzo.

MKono wa roboti wa DOFBOT 6-DOF unajumuisha michoro ya vipimo na jedwali la spesifikesheni kusaidia kupanga usakinishaji na nafasi za kazi.

Kifaa cha DOFBOT kinajumuisha mkono wa roboti, kamera, onyesho la OLED, kushughulikia kidhibiti, nyaya, vikombe vya kunasa, screws, zana, na mwongozo.

Vifaa vya Jetson Nano vinajumuisha bodi ya Nano 4GB (hiari), shabiki wa kupoza, kadi ya SD, kadi ya mtandao isiyo na waya, na nyaya za ribbon.