MicroROS-Pi5 Gari la Roboti la ROS2 kwa Raspberry Pi 5 (Humble) lenye MS200 TOF LiDAR & 2MP 2DOF PTZ

Muhtasari

MicroROS-Pi5 ni Gari la Roboti lililotengenezwa kwa ajili ya Raspberry Pi 5, kutumia Raspberry Pi OS + ROS2 Humble na Python 3. Inajumuisha bodi ya upanuzi/udhibiti ya roboti ya MicroROS na mchakato wa ushirikiano wa ESP32, MS200 TOF laser LiDAR, kamera ya 2MP kwenye 2DOF PTZ pan/tilt, 4PCS 310 encoder motors, muundo wa alumini ya anodized na betri inayoweza kuchajiwa ya 7.4V 2000mAh . Usindikaji wa picha wa OpenCV na algorithimu za ujifunzaji wa mashine za MediaPipe zinatumika kusaidia udhibiti wa mwendo wa roboti, mwingiliano wa kuona wa AI, ramani/njia za SLAM, simulizi ya RViz, na udhibiti wa wakati mmoja wa mashine nyingi.

Vipengele Muhimu

• Suluhisho la nguvu la Raspberry Pi 5: hutoa 5.1V/5A usambazaji wa nguvu kwa Raspberry Pi 5 (inaunga mkono PD), iliyoundwa ili kuhakikisha sasa ya kutosha ya kiolesura cha USB na uendeshaji thabiti.
• Muundo wa udhibiti wa dual-controller: Raspberry Pi 5 kama ROS controller (ngazi ya juu) kwa ajili ya usindikaji wa picha na ramani; ESP32 kama co-processor wa ngazi ya chini kwa ajili ya kuendesha motor, kudhibiti pembe ya servo, upatikanaji wa IMU, na kuendesha LiDAR/kamera.
• Vipengele vya MS200 TOF LiDAR: Ramani ya SLAM (gmapping na cartographer), upangaji wa njia, urambazaji wa nukta moja na nyingi na kuepuka vizuizi, urambazaji wa ramani wa programu ya iOS/Android, urambazaji wa mashine nyingi, na tabia za msingi za LiDAR (kuepuka, kufuatilia, kulinda, doria).
• Utambuzi wa kuona wa AI & mwingiliano: OpenCV + MediaPipe; utambuzi wa uso/mwili/ishara/picha-msimbo; utambuzi wa msimbo wa QR; maono ya AR (athari 12 za kuona za AR na karatasi ya chessboard); ufuatiliaji wa rangi/uso/kitu cha KCF; ufuatiliaji wa mstari; harakati zinazoendeshwa na ishara na ufuatiliaji wa rangi wa autopilot.
• Kamera ya 2DOF PTZ: Kamera ya USB yenye kiwango cha juu cha fremu na HD na servos za chuma; inasaidia mzunguko wa umeme wa usawa wa 180° na mzunguko wa umeme wa wima wa 180° kwa ufuatiliaji wa mwendo na maendeleo ya kuona ya AI.
• Ubunifu wa chasi/mwili: mwili wa aloi ya alumini, muundo wa kabati iliyofungwa, mashimo ya kijiometri ya utawanyiko wa joto, mashimo yaliyohifadhiwa kwa ajili ya wiring, pamba ya EVA ya kuzuia mgongano, na baridi inayoweza kubadilishwa ya PWM (Cool cooler Pi50).
• Njia nyingi za udhibiti: udhibiti wa programu ya simu (mbele/nyuma/kushoto/kulia na mtazamo wa kamera wa wakati halisi), udhibiti wa kushughulikia kwa udhibiti wa wakati mmoja wa roboti nyingi, na udhibiti wa kibodi kwa udhibiti wa wakati mmoja wa roboti nyingi.
• Msaada wa simulizi wa RViz kwa maoni ya maendeleo, urekebishaji wa hitilafu, upimaji, na uthibitishaji wa algorithimu katika mazingira ya kawaida.

Vipimo

MicroROS Control Board Interfaces (kutoka kwa nyenzo za bidhaa)

Raspberry Pi 5 Bodi ya Marejeleo (kutoka kwa nyenzo za bidhaa)

Chaguzi za Usanidi

• Bila bodi ya Raspberry Pi 5: na kadi ya 64GB TF (faili la mfumo limeandikwa). Inafaa kwa watumiaji ambao tayari wana Raspberry Pi 5.
• Na bodi ya Raspberry Pi 5: chaguzi za kumbukumbu za Raspberry Pi 5 zinaonyeshwa kama 2/4/8/16GB hiari, na kadi ya 64GB TF (faili la mfumo limeandikwa).

Matumizi

• Ujifunzaji wa ROS2 na elimu ya roboti
• Maendeleo ya ramani za SLAM, urambazaji, na upangaji wa njia
• Miradi ya maono ya kompyuta na OpenCV na MediaPipe
• Udhibiti wa wakati mmoja wa roboti nyingi na michakato ya simulizi inayotegemea RViz

Viongozi

• Mafunzo: http://www.yahboom.net/study/MicroROS-Pi5

Kwa uchaguzi wa usanidi, maswali kabla ya mauzo, na msaada wa kiufundi, wasiliana na https://rcdrone.top/ au tuma barua pepe [email protected].

Maelezo

Jenga miradi ya ROS2 kwenye Raspberry Pi 5 na gari la roboti ndogo iliyoundwa kwa ajili ya maono, ramani, na urambazaji.

Jukwaa kamili la maendeleo linalounganisha ROS2 Humble, Python, na michakato ya maono ya AI kwa tabia halisi ya roboti.

Uwezo wa msingi ni pamoja na kompyuta ya ndani, utambuzi wa LiDAR kwa urambazaji unaotambua vizuizi, na utambuzi wa kuona wa AI.

Pata tija haraka na masomo yaliyopangwa, maonyesho ya vitendo, na msaada wa kiufundi kwa usanidi na utatuzi wa matatizo.

Iliyoundwa kulingana na mahitaji ya nguvu ya Raspberry Pi 5 ili kuweka sasa ya USB imara wakati wa kazi za kamera na sensa.

Chagua kifaa kinachofaa maabara yako—tumia tena Pi 5 iliyopo au chagua kifurushi kilicho tayari kuendeshwa.

Mounti ya kamera ya 2DOF pan/tilt inawezesha majaribio ya ufuatiliaji na mitazamo inayobadilika kwa kazi za OpenCV na MediaPipe.

Maonyesho ya maingiliano yanashughulikia ufuatiliaji wa vitu, urubani wa kufuata rangi, na udhibiti wa mwendo unaotegemea ishara.

Tumia TOF LiDAR kwa ramani ya SLAM, upangaji wa njia, kuepuka vizuizi, na urambazaji wa roboti nyingi kwa uratibu.

Chaguzi za udhibiti zinatoka kwa uendeshaji kwa kutumia simu na video ya moja kwa moja hadi udhibiti wa roboti nyingi kwa kutumia mpini au kibodi.

Endeleza kwenye ROS2 Humble na thibitisha tabia katika RViz kabla ya kuhamia kutoka kwa simulizi hadi majaribio ya ulimwengu halisi.

Ubunifu wa kidhibiti mbili unahamisha kazi za wakati halisi za motor na sensor kwa ESP32 huku Raspberry Pi 5 ikishughulikia ROS na maono.

Mpangilio ulio wazi hufanya iwe rahisi kutambua moduli muhimu kwa ajili ya matengenezo, maboresho, na wiring.

Maelezo ya mitambo yanazingatia uimara, mtiririko wa hewa, upatikanaji wa wiring, na ujumuishaji wa sensor kwa upanuzi unaoendelea.

Vipengele vya msingi vimepangwa kwa upatikanaji wa haraka—LiDAR, kamera ya pan/tilt, na bodi ya upanuzi/udhibiti ya MicroROS.

Mtaala wa hatua kwa hatua unashughulikia usanidi, udhibiti wa roboti, utambuzi, ramani, na mtiririko wa kazi wa kawaida wa ROS2.

Masomo ya kina yanajumuisha mifumo ya mtazamo, safu za urambazaji, na kazi za maendeleo upande wa microcontroller.

Muundo wa mradi wa chanzo huria unakusaidia kupata maonyesho haraka na kubadilisha msimbo katika vifurushi vyako vya ROS2.

Rasilimali za roboti za MicroROS-Pi5 ROS2 zinajumuisha vifaa vya mafunzo vilivyopangwa na manukuu ya Kiingereza, msaada wa kiufundi, na faili za modeli za 3D zinazoweza kupakuliwa.

Vipimo vya MicroROS Robot-Pi5 na muhtasari wa haraka wa vipimo hukusaidia kupanga nafasi ya chasi na usanidi wa ROS2 (Humble) kuzunguka kidhibiti cha Raspberry Pi 5.

Moduli ya MS200 LiDAR na kamera ya 2DOF PTZ inaorodhesha vipimo muhimu vya usanidi kama pembe ya skani ya 360°, umbali wa 0.03–12 m, na volti za uendeshaji.

Kifurushi cha gari la roboti cha MicroROS-Pi5 ROS2 kinajumuisha chasi iliyokusanywa na magurudumu, seti ya motor, MS200 LiDAR, kamera ya 200° PTZ, bodi ya kudhibiti, vifuniko, kidhibiti, na vifaa muhimu kama nyaya na chaja.