Yahboom MicroROS Gari la Roboti Linalojiweka Wima 4KG (Kawaida/AI Vision) ROS2 Humble TOF LiDAR SLAM
Yahboom MicroROS Gari la Roboti Linalojiweka Wima 4KG (Kawaida/AI Vision) ROS2 Humble TOF LiDAR SLAM
Yahboom
Couldn't load pickup availability
Muhtasari
Yahboom MicroROS Gari la Roboti linalojisimamia ni jukwaa la gari la roboti linalojisimamia kwa magurudumu mawili lililoundwa kwa ajili ya kujifunza na maendeleo ya ROS2 (Humble). Linajumuisha prosesa mbili za STM32 + ESP32, chasi ya chuma, motors za DC za kupunguza encoder 520, sensor ya mwelekeo ya IMU ya axisi 6, moduli ya ultrasonic, TOF laser LiDAR, na onyesho la OLED. Kwa kutumia mawasiliano yasiyo na waya ya MicroROS, data za sensa (kama vile LiDAR, odometer, sensa ya axisi 6, na kamera ya hiari) zinaweza kutumwa kwa mfumo wa mashine ya virtual ya PC ili kukamilisha kazi ngumu za kukadiria na kutoa maamuzi ya ramani na urambazaji.
Vipengele Muhimu
- MicroROS mawasiliano yasiyo na waya + udhibiti wa mashine ya virtual kwa ajili ya uhamasishaji wa data za sensa kwa wakati halisi na hesabu kwenye mashine ya virtual ya PC
- ROS2 Humble msaada, pamoja na RViz simulation kwa ajili ya kuonyesha hali ya mfumo na michakato ya SLAM
- Urambo wa SLAM & usafiri msaada (algorithms za gmapping na cartographer)
- Funguo za LiDAR: kufuata ukuta, mlinzi (anapiga uso wa lengo la karibu), fuata (anashika lengo la karibu), doria (anachunguza njia na kusimama anapokutana na vizuizi), kuepuka vizuizi
- Kuepuka/kufuata vizuizi vya ultrasonic mitindo (inaweza kubadilishwa)
- Onyesho la data la OLED (linaunga mkono kuonyesha hali ya sasa na voltage ya gari la roboti)
- 4KG mzigo usawa uwezo; muundo wa tabaka 3 na jukwaa la juu la kubeba vitu/kuongeza DIY
- Kupanda: inaunga mkono miteremko ya takriban 30°
- Usafiri wa mashine nyingi kwa wakati mmoja/udhibiti (usafiri wa roboti nyingi kwenye ramani moja; udhibiti wa mashine nyingi na udhibiti wa kibodi)
- Udhibiti wa App: ramani ya programu ya usafiri (iOS/Android) na programu ya udhibiti wa mbali ya Bluetooth (Android pekee)
Kwa uchaguzi wa bidhaa, msaada wa usanidi, na huduma baada ya mauzo, wasiliana na https://rcdrone.top/ au barua pepe [email protected].
Toleo la Kawaida vs Toleo la AI Vision
- Toleo la Kawaida: kazi za mwingiliano wa kuona za AI hazipatikani.
- Toleo la AI Vision: linajumuisha moduli ya kamera ya ROS-WiFi na linaunga mkono utambuzi/mwingiliano wa kuona wa AI. Toleo la AI vision linaunga mkono kuangalia video katika programu ya urambazaji wa ramani.
Vipengele vya Maono ya AI (Toleo la Maono ya AI Pekee)
- Udhibiti wa Harakati za QR Code (kutambua maudhui ya QR code na kutekeleza maagizo ya mbele/nyuma)
- Kufuata Kiganja
- Udhibiti wa Gestures za Harakati za Gari
- Kufuatilia Uso
- Kufuatilia Mkao wa Binadamu
- Usindikaji wa picha wa OpenCV
- Ujifunzaji wa mashine wa MediaPipe
Maelezo ya Kiufundi
| Mfano | Gari la roboti linalojitengeneza la MicroROS (Toleo la Kawaida / Toleo la Maono ya AI) |
| Processor kuu | STM32 + ESP32 processors mbili |
| Processor (maelezo ya kina) | STM32F103RCT6; ESP32-S3-WROOM-1U-N4R2 |
| Kompyuta mwenyeji / udhibiti wa ROS master | PC mashine ya virtual |
| Njia isiyo na waya | WiFi-UDP hali (inaungana na proxy ya WiFi-UDP ya mashine/kompyuta ya virtual); Hali ya kitaalamu (STA) inayofaa kwa udhibiti wa roboti nyingi; vifaa vinapaswa kuwa ndani ya sehemu moja ya mtandao |
| LiDAR | TOF LiDAR kama kiwango; TOF laser LiDAR (SLAM) |
| Vihisi vya kawaida | OLED; Ultrasonic; TOF laser LiDAR (SLAM) |
| IMU | Sensor ya mwelekeo ya IMU ya axisi 6 |
| Motor | Motor ya DC ya kupunguza encoder 520 |
| Encoder | Encoder ya kasi ya awamu ya AB |
| Algorithimu ya udhibiti | PID / LQR (inasaidia udhibiti wa PID na LQR) |
| Betri | Pakiti ya betri ya 2200mAh |
| Load | Usawa wa mzigo wa 4KG |
| Kupanda | Kasi ya 30° |
| Remote control | BT remote control APP; ramani ya urambazaji APP; udhibiti wa kibodi; udhibiti wa mkono (hiari) |
| Programu za simu | Ramani ya urambazaji APP inasaidia iOS/Android; Bluetooth remote control APP inasaidia tu Android |
| Kamera (toleo la kuona) | Moduli ya kamera ya ROS-WiFi |
| RViz | Uungwaji mkono wa RViz |
| Onboard display | OLED data display (hali na voltage) |
| Ulinzi / onyo | Pamoja na sanduku la ulinzi wa betri; kazi ya onyo la voltage ya chini |
| Kumbukumbu ya OS / jukwaa | Haipati mfumo wa mac |
| Kurekebisha vigezo vya programu ya BT | Haipatikani |
Maombi
- Kujifunza kwa ROS2 Humble na ufundishaji wa darasani
- Majaribio ya ramani ya SLAM na urambazaji (gmapping/cartographer)
- Maonyesho ya ushirikiano wa roboti nyingi (urambazaji/udhibiti wa mashine nyingi kwa wakati mmoja)
- Miradi ya mwingiliano wa maono ya AI (Toleo la Maono ya AI na moduli ya kamera ya ROS-WiFi)
Maelekezo
Kiungo cha maelekezo: http://www.yahboom.net/study/SBR-microROS
Maelezo
MicroROS inapeleka data za mawasiliano zisizo na waya za LiDAR/IMU/odometry kwa PC ya ROS2 Humble (kifaa cha virtual) kwa ajili ya ramani na urambazaji.
Chagua kit cha Kawaida kwa kujifunza msingi wa MicroROS + SLAM, au toleo la AI Vision kuongeza kamera ya ROS-WiFi na vipengele vya mwingiliano wa maono.
Daraja la Wi‑Fi UDP linachanganya roboti na mkuu wa mashine ya virtual ya ROS2, kusaidia kuweka kompyuta ya ndani kuwa nyepesi.
Tabia za LiDAR zilizojengwa ndani zinajumuisha kufuata ukuta, hali za ulinzi/kufuata, skanning ya doria, na kuepuka vizuizi kwa maonyesho ya ndani.
Mitindo ya kazi ya ROS2 SLAM inasaidia gmapping na cartographer, pamoja na kupanga njia na kuepuka vizuizi na urambazaji wa ramani unaotegemea programu.
Kit cha AI Vision kinajumuisha mwingiliano wa msingi wa kamera kama amri za QR code, ishara, kufuata kiganja, na kufuatilia mkao.
Endesha roboti nyingi kwenye ramani moja na kuratibu mwendo kwa kutumia udhibiti wa kibodi au kushughulikia mchezo za hiari.
Muundo wa chuma wa tabaka 3 unasaidia mizigo hadi 4 kg, ukiwa na hali za ultrasonic na onyesho la OLED kwa hali na voltage.
STM32 inashughulikia udhibiti wa motor kwa wakati halisi wakati ESP32 inasimamia mawasiliano ya wireless ya MicroROS kwa bosi wa ROS2.
Tumia programu ya ramani/kuongoza kwa ajili ya mchakato wa SLAM, au badilisha kwa udhibiti wa mbali wa Bluetooth kwa majaribio ya kuendesha haraka.
Vifaa vya kujifunzia vinazingatia udhibiti wa kasi/nafasi wa PID, pamoja na mfano wa msimbo na tuning inayotegemea programu kwa ajili ya kuanzisha haraka.
Yahboom inajumuisha kiungo cha masomo pamoja na folda zilizopangwa za nyaraka na video za mafunzo zenye maneno ya Kiingereza ili kukusaidia kuanza.
Roboti ya kujisawazisha ya MicroROS inatumia chasi iliyo na tabaka na TOF laser lidar, kugundua ultrasonic, skrini ya OLED, na bodi za kudhibiti/mawasiliano tofauti, ikiwa na moduli ya kamera ya ROS WiFi kama chaguo.
Moduli ya TOF laser lidar inatoa skanning ya 360° na hadi 12 m ya umbali na eneo bubu la 5 cm kwa kazi za urambazaji na ramani.
Roboti ya kujisawazisha ya MicroROS inasaidia moduli ya kamera ya ROS‑WiFi ya hiari yenye nguvu ya 5V na muunganisho wa bandari ya serial kwa ajili ya kunasa picha na utiririshaji wa video.
Chasi ya roboti ya kujisawazisha ya Yahboom MicroROS inatumia motor ya gia ya 12V (1:30) yenye encoder ya Hall ya awamu ya AB (3.3–5V) kwa udhibiti wa mrejesho.
Roboti ya kujisawazisha ya Yahboom MicroROS inatumia bodi ya udhibiti ya ESP32 yenye viunganishi vilivyoandikwa wazi kwa ajili ya motors na moduli za ziada kama OLED, microSD, kamera, na sensorer za ultrasonic.
Bodi ya mawasiliano ya Yahboom ESP32 inajumuisha viunganishi vilivyoandikwa wazi kwa ajili ya antenna, OLED, UART/serial, na LiDAR, pamoja na vitufe vya BOOT na RESET kwa ajili ya usanidi.
Roboti ya kujitengenezea ya Yahboom yenye microROS inajumuisha mpangilio wa vipimo wa kina (194 mm upana, 197 mm urefu) kusaidia kupanga usakinishaji na nafasi ya kazi.
Kiti cha roboti ya kujitengenezea ya MicroROS kinajumuisha mwili wa gari, Mini Plus laser lidar, bodi za ESP32 na STM32, skrini ya OLED, pakiti ya betri ya 12.6V, na vifaa vya msingi vya wiring.
Related Collections
