ZeroErr eRob 142 I 1,000 W Robot Joint Actuator

Muhtasari

ZeroErr eRob 142 I ni actuator ya pamoja ya eRob142 Aina I Robot Joint actuator. Inapatikana katika toleo za EtherCAT au CANopen, ikiwa na au bila breki ya msuguano, chaguo za uwiano wa kupunguza 50, 80, 100, 120, au 160, na mipangilio ya multi-turn na torque inayoweza kuchaguliwa.

Specifikesheni ya actuator iliyoshirikiwa inaorodhesha motor ya 1,000 W motor, volti ya ingizo la 48 V (±10%), kipenyo cha 142 mm, urefu wa 133.9 mm, na bore tupu ya 18 mm. Uwiano wa kipenyo hadi urefu ni mkubwa zaidi ya 1: D/L = 1.06.

Vipengele

Kuunganishwa kwa Pamoja

Muunganisho huu mdogo umeandikwa kuwa na vipengele vya msingi vinane: encoder ya absolute upande wa motor, motor ya torque isiyo na fremu, reducer ya harmonic sahihi, dereva wa DC, sensor ya joto, na vipengele vinavyotegemea usanidi. Chaguo la Multi-turn lina encoder ya absolute ya multi-turn upande wa pato; chaguo la Breki lina holder ya breki ya msuguano; na chaguo la Torque lina sensor ya torque.

Udhibiti na Kazi za Encoder

Actuator inaelezewa kwa encoder ya absolute ya pande mbili iliyojengwa ndani, udhibiti wa mzunguko kamili, na uhifadhi wa nafasi wakati wa kuzima kwa nafasi za mzunguko mmoja na mizunguko mingi. Sehemu ya encoder inasema inatoa usahihi usio na kuvaa na fidia ya wakati halisi kwa makosa ya uhamishaji wa reducer na backlash.

Mzunguko wa nafasi wazi, mzunguko wa kasi, na data za mzunguko wa sasa zinatolewa kwa marekebisho ya PID ya wakati halisi. Azimio la encoder la pato ni bit 19. Mbadala wa kurudiwa/usahihi uliotajwa ni ±7/±15 arcseconds au ±10/±25 arcseconds.

Mawasiliano na Interfaces

Aina za mawasiliano zilizoorodheshwa ni EtherCAT, CANopen, na Modbus. Toleo la actuator ya kuzunguka la EtherCAT na CANopen linaorodhesha RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analog, na interfaces za STO kama chaguo. Taarifa za kiunganishi pia zinaorodhesha interface ya encoder ya nje na nafasi ya interface ya D × L = 70 × 67 mm.

Chaguo la Breki

Chaguo la Breki linatumia holder ya breki ya aina ya msuguano. Sifa zake zilizotajwa ni pamoja na kutokuwa na mtetemo wakati wa kusimama, kutokuwa na kutikisika wakati wa kuanza, kuanza kwa kasi ya sifuri kwa mzigo kamili, kutokuwa na vumbi la kuvaa wakati wa operesheni, kutokuwa na kelele wakati wa kuzunguka, na uwezo wa kustahimili kusimama dharura kwa mzigo mzito kwa kasi kamili ya 100%.

Maelezo

Parameta	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Mfano	eRob142HXXI
Uwiano wa gia ya mawimbi	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Torque ya kilele kwa kuanza na kusimama (Nm)	281	395	433	459	484
Thamani ya juu inayoruhusiwa kwa torque ya mzigo wa wastani (Nm)	140	217	281	281	281
Torque iliyokadiriwa (Nm)	99	153	178	178	178
Torque ya muda mfupi inayoruhusiwa (Nm)	497	738	841	892	892
Max kasi ya kuzunguka ya pato (RPM)	40	25	20	16.7	12.5
Nguvu ya motor (W)	1000
Voltage ya kuingiza nguvu (V)	48 V (±10%)
Inertia ya pato la gia ya mawimbi (g-mm²)	2589596
Uzito wa pato la gia ya mawimbi (kg)	1.21
Diameter ya nje × urefu	142 × 133.9 mm
Inertia ya kuingiza gia ya mawimbi (g-mm²)	1244894
Uzito wa kuingiza gia ya mawimbi (kg)	1.33
Uzito (kg)	6.49
Parameta za kawaida	ID: 18 mm; IP grating: IP54*; mfano wa breki: breki ya msuguano
Kifaa cha hiari	Aina ya mawasiliano: EtherCAT / CANopen / Modbus; azimio la encoder la pato: 19 bit; kurudiwa/usahihi: ±7/±15 arcseconds au ±10/±25 arcseconds.
Toleo la EtherCAT la actuator ya kuzunguka	Kiwango cha hiari: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analog, na STO.
Toleo la CANopen la actuator ya kuzunguka	Kiwango cha hiari: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analog, na STO.

Grafu ya vipimo inasema uzito wa 6.7 kg na torque inayoruhusiwa ya juu hadi 892 Nm.

Maombi

eRob 142 I inatolewa kwa roboti za kibinadamu, mikono ya roboti, exoskeletons, roboti wa mguu minne, magari ya AGV, roboti za ARU, roboti za ushirikiano, roboti za matibabu, na vifaa vya automatisering. Pia inasemekana inafaa kwa maombi ya roboti yenye mizigo inayobadilika na inertia inayobadilika.